Манипулятор

О П И С А Н И Е п 1829412ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советск ннСоцналнстнческннРеспублик(5)М. Кд. В 25 Т 11/00 с присоединением заявки Ж -Гюауднрстввнный нвмнтвт СССР нв данам нввврвтвннй н вткрытнй(53) УДК 62-229. . 72 (088,8) МАНИПУЛЯТО Изобретение относится к конструкцииманипуляторов для выполнения вспомогательных операций при механической обработке деталей,Известен манипулятор, содержащий механическую руку, корпус с рычажнымсхватом и механизмы вертикального игоризонтального перемещения и поворота,например, в виде силовых цилиндров 1).Недостатком данного устройства являтоется ненадежность его работы,Бель изобретения - повышение надежности работы манипулятора,Бель достигается тем, что манипулятор снабжен дополнительным силовым цитолиндром с двумя поршнями, шток которого жестко связан со штоком силового цилиндра механизма вертикального перемещения причем рычаги схвата шарнирносвязаны со штоком цилиндра механизмагоризонтального перемещения, а ксрпуссхвата подпружинен на этот шток.На фиг. 1 изображен описываемый манипулятор при подьеме (опусканиит; на 2фиг. 2 н 3 - то же, в конце хода штока цилиндра вертикального перемещения вверх и вниз соответственно.В подьемном корпусе 1 манипулятора (фиг. 1) закреплен цилиндр 2 горизонтального перемещения, на штоке 3 которого установлен корпус 4 схвата, подпружиненный на этот шток пружиной 5. Рычаги 6 схвата серьгами 7 шарнирно связаны с тем же штоком, К корпусу 4 схвата прикреплена тяга 8 с упором 9, пропущенная в отверстие рычага 10, который реечной передачей соединен с цилиндром 11 поворота схвата. Правая полость цилиндра 2 постоянно соединена с магистралью (пневматической или гидравлической), подающей давление в исполнительные цилиндры манипулятора, а левая - заполнена рабочей жидкостью и трубопроводом 12 соединена с замкнутым пространством между поршнями 13 и 14 вспомогательного цилинЩэа 15, встроенного в подъемный корпус 1. Эти поршни упираются соогветствейно в дно и в крышку 16 цилин3 8294 дра 15 и надеты на шток 17 цилиндра 18 вертикального перемещения между уступом на штоке и гайками 19, т,е, с воэможностью одностороннего осевого смешения относительно штока 17. На корпусе 1 закреплены две направляющие штанги 20 с верхними 21 и нижними 22 упорами, проходящие сквозь отверстия планшайбы 23, соединенной реечной передачей с цилиндром 24 поворотов вокруг вертикальной 10 оси. Полости цилиндра 18 вертикальных перемещений соединены с электромагнитным клапаном 25.При подаче давления в нижнюю полость цилиндра 18 шток 17 движется вверх. Так 15 как правая полость цилиндра 2 горизонтального перемещения постоянно соединена с напорной магистралью, то в левой его полости развивается некоторое давление, под действием которого поршни 13 и 20 14 прижаты к своим упорам каждый с усилием, определяемым давление в левой полости цилиндра 2 и плошадью этих поршней. Это усилие превышает вес поднимаемой части манипулятора и силу трения в направляюших, поэтому поршни 13 и 14 сохраняют свое положение в цилиндре 15 во время вертикального движения. Когда упоры 22 достигнут планшайбы 23, по- дьем корпуса 1 прекращается, Шток 17 30 цилиндра 18 вертикального перемещения своим уступом поднимает нижний поршень 14, вытесняя некоторую порцию рабочей жидкости из цилиндра 15 в левую полость цилиндра 2. Штьк 3 выдвигает вправо 35 схват до тех пор, пока упор 9, достигнув рычага 10, не остановит корпус 4 схвата, При дальнейшем движении шток 3 сжимает пружину 5 и, воздействуя на серьги 7, разводит рычаги 6 схвата, после чего 40останавливается (фиг. 2). В разжатые рычаги 6 охвата подается загружаемая деталь 26, затем клапан 25 переключается, Давление подается в верхнюю полостьцилиндра 18, и шток 17 опускается, ос вобождая поршень 14. Под воздействиемдавления в правой полости цилиндра 2шток 3 отходит влево, при этом рычаги 12 46 схвата сводятся, зажимая деталь 26,Затем движется влево и корпус 4 схвата,пока поршень 14 не упрется в крышку 16.После этого начинается опускание всегокорпуса 1 вместе со штоком 17, Онопродолжается до тех пар, пока упоры 21не достигнут планшайбы 23 и остановяткорпус 1 в нижнем положении,При дальнейшем ходе штока 17 внизпоршень 13, увлекаемый гайками 19,опускается, вытесняя часть жидкости изцилиндра 15 в цилиндр 2 горизонтального перемешения, Схват вновь выдвигаетсявправо до положения, определяемого упором 9, останавливается, после чего шток3, сжимая пружину 5, разврдит рычаги иосвобождает деталь 26 (фиг. 3).Предлагаемый манипулятор обеспечивает управление разжимом и зажимом рычагов схвата и его горизонтальйыми ивертикальными перемещениями от одногоэлектромагнитного клапана, что существенно повышает надежность работы манипулятора в целом. Формула изобретения Манипулятор, содержащий механическуюруку, корпус с рычажным схватом и механизмы вертикального и горизонтальногоперемещений и поворота, например, в виде силовых цилиндров, о т л и ч а ю -ш и й с я тем, что, с целью повышениянадежности работы, он снабжен дополнительным силовым цилиндром с двумя поршнями, шток которого жестко связансоштоком силового цилиндра Механизма вертикального перемещения, причем рычагисхвата шарнирно связаны со штоком цилиндра механизма горизонтального перемешения, а корпус схвата подпружинен наэтот шток.Источники информации,Принятые во внимание при экспертизе1 Белянин П, Н. Промышленные роботы, ММашиностроение", 1975,с, 162-164.8294.12 КостиковаКорр М Дыл аюВЮВВнв 1/21 ПИ Го дам из Редактор одписное ССР