Кистевой узел манипулятора

О П И С А Н И Е835734ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Фоцналнстнческнх Республик(43) Опубликовано 07,06,81 Тосударственный комитет ло делам изобретен н открытий(71) Заявитель ЗЕЛ МАНИПУЛЯТОР 54) КИСТЕ житм 1 3 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в дистанционно-управляемых манипуляторах,Известно твхничское устройство, содер. жащве ось с захватом, приводной механизм с дифференциалом и механические,первдачи, кинематически связывающие захват с дифференциалом 111.Недостатком известного устройства является то, что оно не обеспечивает одновре О менного вращательного и возвратно-поступательного движений захвата, что сужает технологические возможности устройства.Цель изобретения - расширение техно. .логических возможностей устройства, в 15 частности кистевого узла манипулятора.Цель достигается тем, что на оси выполнены винтовой и шлицевой участки, причем одна из полуосей дифференциала через одну мсханическу ю передачу кинематически связана с винтовым участком оси, а вторая полуось дифференциала через вторую механическую передачу, выполненную в виде двустороннего зубчатого механизма и самотормозящего механизма, кинематичсски з связана со шлицевым участком оси.На чертеже показана схема кистевого узла манипулятора.Кистевой узел манипулятора содер приводной механизм с дифференциало одна из полуосей которого через первую- механическую передачу 2 и шестерню 8 кинематически связана с винтовым участком 4 оси 5, на которой закреплен захват б. Другая полуось дифференциала 1 кинематически связана со шлицевым участком 7 оси б через двусторонний зубчатый механизм 8, и самотормозящий механизм 9, представляющие собой вторую механическую передачу, и шестерню 10.Кистевой узел манипулятора работает следующим образом.Механизм 8 обеспечивает три режима работы кистевого узла. Б нервом режиме он обеспечивает свободное вращение шестерни 10 по часовой стрелке, во втором - против часовой стрелки, а в третьем фиксацию шестерни 10. Этим положениям механизма 8 соответствуют режимы враще. ния захвата в противоположные стороны и возвратно-поступательного движения захвата, что соответствует выполнению операций завинчивания, отвинчивания и осевого перемещения захвата б. Переключение режимов работы механизма 8 осуществляется рычагом (на чертеже не показан), выступающим за пределы кистевого узла. При выполнении операции завинчивания после захватывания винта (на чертеже не показан) губками захвата б вращение входной835734 Формула изобретения Сост а в и тель В. Уша ков Редактор И, Гохфельд Техред А. Камышникова Корректор И. ОсиновскаЗаказ 959/724 Изд.,% 456О Поиск Государственного комитета СССР по делам изобретений3035, Москва, Ж.35, Раушская наб., д. 4/5 Подписное открытий,ип. Харьк. фил. пред. Патент полуоси дифференциала 1 вызывает вращение захвата б, поскольку при этом шестерни 3 и 10 вращаются в одну сторону с равными скоростями. Как только появляется момент, препятствующий вращению, за счет 1 ого, что головка винта углубилась в деталь, а кистевой узел манипулятора остался неподвижным, скорость вращения шестерни 10 падает и возникает поступательное движение захвата б, При изменении направления вращения входной полуоси дифференциала 1 шестерня 10 не сможет изменить направление вращения и будет оставаться неподвижной, а вращение шестерни 3 вызовет возврат захвата б в исходное положение без вращения,Для проведения операций отвинчивания механизм 8 переключают для работы во втором режиме, при этом шестерня 10 может вращаться только против часовой стрелки. Работа остальньх звеньев не изменяется. Кистевой узел манипулятора, содержащий ось с захватом, приводной механизм с 5 дифференциалом и механические передачикинематически связывающие захват с дифференциалом, о т л и ч а ю щи й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, на оси выполнены винтовой и О шлицевой участки, причем одна из полуосейдиффернециала через одну механическую передачу кинемэтически связана с винтовым участком оси, а вторая полуось дифференциала через вторую механическую пере дачу, выполненную в виде двустороннегозубчатого механизма и самотормозящего механизма, кинематически связана со шлицевым участком оси. 20 Источник информации, принятый вогнимание при экспертизе:1. Лвторское свидетельство СССР.М 639697, кл, В 25 1 3/02, 1977,