B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Страница 105

Схват промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1472258

Опубликовано: 15.04.1989

Авторы: Драгунов, Каретин

МПК: B25J 15/00

Метки: робота, промышленного, схват

...аналогичным образом. Составитель Е.ЖуковскаяТехред А.Кравчук Корректор И.Пожо Редактор И.Касарда Заказ 1653/15 Тираж 778 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открьггиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г.Ужгород, ул. Гагарина, 101Ф Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам промышленных роботов (манипуляторов).5Цель изобретения - расширение технологических и функциональных возможностей схвата при обеспечениисего универсальности, про"тоты конструкций и эксплуатации путем обес печения захвата одновременно двух деталей разных размерных групп и сохранения постоянного межосевого рас" стояния между зажатыми...

Роботизированный технологический комплекс

Загрузка...

Номер патента: 1472259

Опубликовано: 15.04.1989

Авторы: Куров, Яснов, Абрамов, Тимофеев

МПК: B25J 15/00, B25J 19/02

Метки: роботизированный, технологический, комплекс

...и содержит основные контакты.Устройство содержит ползун 9 с элементом 10 кинематической связи, выполненным в виде магнита. Ползун 9 поджат вниз до упора пружиной 11. В нижней части ползуна 9 жестко закреплена игла 12, служащая дополнительным контактом устройства очувствления, которая связана проводником 13 с системой управления. Захватываемый объект 14 обработки располагается в электропроводной пресс-Форме 15, связанной с системой управле ния проводником 16. Объекты укладываются в ступу 17 на накопитель 18,Комплекс работает следующим образом.По окончании изготовления объекта 14 манипулятор опускает захватное устройство в направлении пресс-формы 15, При опускании захватного устройства на пресс-Форму система управления производит опрос...

Объектодержатель

Загрузка...

Номер патента: 1473938

Опубликовано: 23.04.1989

Авторы: Копкарев, Прохоров, Ковальчук

МПК: B23Q 3/08, B25J 15/06

Метки: объектодержатель

...пружин 6 выдвинуты из пазов 5 корпуса 1.Деталь 15 с пазами 16 на базовой поверхности устанавливается манипулятором (не показан) на присос 3, центрируясь при этом в объектодержателе за счет взаимодействия ее наружной поверхности с боковой поверхностью роликов 11. Под действием веса детали 15 складки 4, контактирующие с ее базовой поверхностью, а вместе с ними и фиксаторы 7 утапливаются в пазах 5 корпуса 1, преодолевая силу пружин 6 и обеспечивая плотное прилегание присоса 3 к детали 15. Через канал 2 в камере, образованной полостью присоса, под поверхностью детали создается вакуум, и объектодержатель с деталью 15 поворотом стола технологического агрегата (не показан переводится, например, с позиции загрузки на пози 10 15 20 25 30 35...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1473942

Опубликовано: 23.04.1989

Авторы: Хачатрян, Парикян, Джавахян, Акопян, Аракелян

МПК: B25J 11/00, B30B 11/00

Метки: манипулятор

...роликом 8, толкатель 9 с трамбуюшей головкой 10 и пальцем 11, размещенным в пазу 6 балки 5, и поворотную механическую руку 12 со схватом 13 и противовесом 14, смонтированную на толкателе 9. Манипулятор может обслуживать брикетировочный пресс, содержащий бункер 5 и матрицу 16. Ролик 8 взаимодействует с неподвижным упором 17.Манипулятор работает следующим образом.Из позиции захвата материала из бункера 15 манипулятора оператор поворотом руки 12 относительно толкателя 9 и поворотной колонны 1 относительно основания вручную переводит схват 13 в позицию выгрузки манипулятора и высыпает материал в матрицу 16 пресса, После засыпки достаточного количества порций производится предварительная трамбовка брикетируемого материала, которая...

Захватное устройство

Загрузка...

Номер патента: 1473943

Опубликовано: 23.04.1989

Авторы: Николаев, Трунов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...подсоединены электрические проводники, пропущенные через отверстия во втулках, расположенные равномерно по окружности, 20Во втулке 30 выполнена фаска для обеспечения хорошей собираемости разъема.Стержень 21 выполнен из набора электрических контактов 34 в виде металлических колец, к которым подсоединены проводники 35, выполненные из полос тонкой металлической 25 фольги, каждое из которых напрессовано наизолирующую втулку 36, а последние в свою очередь напрессованы на изоляционную трубку 37, одетую на центральный металлическии штырь 38, также служащий проводником. Втулки 36 напрессованы на изолируюгцую трубку 37 таким образом, что проводники из фольги находятся между втулками и трубкой и расположены равномерно по окружности, Центральный...

Захватное устройство

Загрузка...

Номер патента: 1473944

Опубликовано: 23.04.1989

Авторы: Масалов, Беликов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...необходимо манипулировать обрабатываемой деталью в ограниченном 5 пространстве. Цель изобретения - расширение технологических возможностей.На чертеже изображено захватное устройство.На корпусе 1 установлен привод 2 губок 3, имеющих устройства 4 регулировки. Привод 2 выполнен в виде пневмоцилиндра со штоком, соединенным с плечом трехплечего рычага 5, с другими его плечами шарнирно 15 соединены тяги 6 и 7, которые приводят в движение рычаги 8 и 9, входящие с рычагами 1 О и 11 в шарнирно-параллелограммные механизмы. Траверса 12, которая шарнирно соединяет концы рычагов 8, 10, 9 и 11, может качаться вокруг оси 13 тягой 14 от дополнительного привода. Между губками 3 зажата деталь 15.Устройство работает следующим образом.Для зажатия детали...

Модуль манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1475778

Опубликовано: 30.04.1989

Авторы: Степура, Полетучий

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, модуль

...является направляю щей для штифта 13, закрепленного в корпусе гайки 14 шариковой винтовой передачи, включающей шарики 15 и . винт 16, Гайка 14 установлена на радиально-упорных подшипниках 17 и 18, Подшипник 17 смонтирован внутри выходного звена 2, подшипник 18 установлен в стакане 19, неподвижно за-. крепленном на крышке 5. На крышке 5 также монтируется соленоид 20 элек тромагнитной муфты и корпус двигателя, выполненного в виде гидроци" линдра 21. Внутри гидроцилиндра 21 установлен поршень 22, являющийся выходным элементом, соединенный с вин том 16. Внутри выходного звена 2 на" ходятся регулирующие винты 23 и 24, ограничивающие ход винта 16. Модуль манипулятора работает сле дующим образом,После подачи давления в гидроцилиндр 21...

Пневмоэлектропреобразователь для контроля наличия детали в вакуумном схвате манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1476212

Опубликовано: 30.04.1989

Авторы: Казин, Селиванов

МПК: B25J 19/00, F15C 3/04

Метки: наличия, пневмоэлектропреобразователь, детали, манипулятора, вакуумном, схвате

...Ступень большего диаметра расположена со стороны мембраны 2. Против толкателя 11 установлен микровыключатель 13 с электрической контактной группой 14. Подпружиненный шток 15 микровыключателя 13 контактирует с толкателем 11, Канал управления 6 подключен к выходу распределителя 16, входы которого соединены с каналами вакуума и избьггочного давления питания. В качестве примера, на фиг. 1 показано соединение контактной группы 14 с блоком управления 17, выход которого подключен к распределителю 16. Лыска 12 на толкателе 11 служит для образования зазора 18 с заданным проходным сечением.Преобразователь работает следующим образом.В исходном положении камеры 3 и 7 подкспочены к каналу вакуума соответственно через регулируемые дроссели 5 и 8. В...

Механический поворотный привод для руки манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1478999

Опубликовано: 07.05.1989

Автор: Хассо

МПК: B25J 9/10

Метки: руки, поворотный, привод, механический, манипулятора

...т,е. через приводной вал 6, редук,ционные передачи 3 и 4 соединены однас другой крутильно-жестко, а с ведо -55мой стороны через полые колеса редукционных передач крутильно-мягко, такчтобы в состоянии закрепления имелиместа рассмотренные преимущества. Приводной вал б в предлагаемомприводе является серийной деталью,которая отличается высокой крутильнойжесткостью.Редукционные передачи 3 и 4 выполнены в виде волновых (Нагшоп 1.з-Эгдче)передач 7, которые имеют жесткое ко -леса 8 с внутренним зацеплением, гибкое колесо 9 с наружным зацеплениеми генератор 10 волн. Гибкое колесо 9с наружным зацеплением используетсядля передачи с ведомой стороны поворотного момента, за счет чего имеетместокрутильно-мягкое соединениемежду рукой 5 манипулятора и...

Держатель для промышленного применения

Загрузка...

Номер патента: 1479000

Опубликовано: 07.05.1989

Автор: Стиг

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, применения, держатель

...губку 11 в опорномэлементе 3. На самом же промежуточномэлементе выполнен клапан 12 и имеютсяконцентричные отверстия 13. Клапан12 должен упираться в заднюю поверхность упора 1, при этом элементы 11и 12 должны обеспечить герметизацюопервой вакуумированной полости Ч,охватывающей центральный участок упора 1, за счет определенного изгиба1центрального участка промежуточногоэлемента 7, чему способствует такжето, что выступ 14 промежуточного эле-.мента 7 упруго упирается в губку 1"опорного элемента,При подаче в держатель (фиг, 2)вакуума и наложении его на заготовкупроисходит следующее. После того, каквыполненная по окружности губка прижата к заготовке, на выступ 14 черезотносительно жесткое кольцо 9 передается усилие, упруго...

Погрузочный манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1479265

Опубликовано: 15.05.1989

Авторы: Каплунов, Попов, Петраков, Петров

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор, погрузочный

...Рукоятка 13 связана посредством гибкого вала 16 и скобы с рукояткой 6 управления приводом, Шарнир 11 снабжен фиксирующим устройством 17, выполненным в виде закрепленного на неподвижной 40 части шарнира 11 зубчатого элемента и смонтированного на штанге 9 фиксатора, связанного посредством гибкого вала 18 с рукояткой 14.На втулке шарнира 12 смонтирован 45 фиксатор 19 фиксирующего устройства 20. Зубчатый элемент 21 этого устройства закреплен на вертикальной оси грузового блока 7, Шарнир 12 снабжен винтовым стопором 22, который связан посредством гибкого вала 23 с рукояткой 15.Манипулятор работает следующим образом.До начала перемещения грузового блока 7 вращением рукояток 14, 15 65 2Фиксаторы выводят из взаимодействия с зубчатыми элементами...

Звено манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1481053

Опубликовано: 23.05.1989

Авторы: Комисова, Папаяни, Свистельник

МПК: B25J 1/00, B25J 17/00

Метки: звено, манипулятора

...изобретения - повышение надежности за счет устранения заклинивания фланца.На чертеже изображено звено манипулятор, общий вид. Звено содержит силовые цилиндры- 3 соответствующими штоками 4 - 6. Цииндры 1 и 3 жестко (через ребра 7 и 8) оединены с корпусом звена. Ребра 7 и 8 ,од прямым углом соединяются с цилиндрами 1 и 3 и под прямым углом - с корпусом,Кроме того, ребра 7 и 8 расположены в одной плоскости и перпендикулярны одно другому, Штоки 4 и 6 заканчиваются сферическими шарнирами 9 и через шарниры 9 соединены с ползунами 10 и 11, которые установлены в направляющих втулках 12 и 13. На одной из направляющих втулок, например 13, жестко крепится фланец 14, являющийся основанием последующего звена манипулятора. Силовой...

Механизм поворота исполнительного органа манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1481054

Опубликовано: 23.05.1989

Авторы: Жаботинский, Абрамов, Чистяков, Надеждин, Ларионов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, поворота, органа, механизм, исполнительного

...из них. Количество сферических сегментов определяется числом требуемых углов поворота колонны 9 манипулятора,На колонну 9 крепится модуль 13 продольного перемещения, связанный с модулем 14 вертикального перемещения и захватным устройством 15, состоящим из механизма ориентации схватов и двух охватов 16 и 17, расположенных под углом 90 один к другому, С целью уменьшения потерь на трение в кинематической паре круговой.паз пространственной кулисы - палец водила последний смонтирован на водиле 5 и выполнен коническим с вершиной конуса, совпадающей с точкой пересечения осей вращения кулисы 10 и водила 5,. обеспечивая тем самым чистое качение поверхности пальца по стенке паза 12, который также имеет коническую поверхность. 2Механизм...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1481055

Опубликовано: 23.05.1989

Автор: Гущин

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: манипулятор

...2 через звено 4, связано с приводом 8, расположенным на основании 5. Число зубьев у зубчатого колеса 3 изготовлено в два раза меньшим, чем число зубьев у зубчатого колеса 7, Звено 1 снабжено противовесом 9 для уравновешивания сил тяжести звеньев механизма пантографа. Передаточное отношение зубчатой передачи, составленной из подвижного звена 1, зубчатого колеса 3 и заторможенного зубчатого колеса 7, равно- 1 - 1 - 7где Ц, - передаточное отношение;У- углы поворота звеньеви 2 соответственно; град;7., - число зубьев зубчатого колеса 3; Е, - число зубьев зубчатого колеса 7.Если зубчатое колесо 7 не заторможено, то зубчатая передача становится дифференциальным зубчатым механизмом, предназначенным для сложения движений от приводов 6 и 8. 5 О 5...

Промышленный робот

Загрузка...

Номер патента: 1481056

Опубликовано: 23.05.1989

Автор: Смирнов

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...рук 4 имеет кисть 26 с рабочим органом 27, например сварочными клещами, и как минимум две степени подвижности.Система 6 подвода рабочей среды включает блок 28 подготовки рабочей среды,5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 шланг 29, блок 30 регулирования давления, который посредством шланга 29 соединен с блоком 28 подготовки рабочей среды и посредством шланга 31 и штуцера 32 с герметичной полостью кольца 7. Далее рабочая среда поступает через штуцеры ЗЗ, шланги 34 и каналы, выполненные в корпусах механических рук 4, к силовым цилиндрам рабочих органов 27. Внутри несущей балкиразмещена свариваемая деталь, например кузов 35, установленный на позиционере 36, который размещен в траншее 11,Промышленный робот работает следующим образом.На...

Промышленный робот

Загрузка...

Номер патента: 1481057

Опубликовано: 23.05.1989

Автор: Смирнов

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...49 волнового редуктора 46 посредством подшипников 50.Механизм фиксации обрабатываемой детали установлен на раме 40 и выполнен в виде силовых цилиндров 51, на штоках 52 которых установлены прихваты 53.Промышленный робот работает следующим образом.При перемещении механических рук 6 в вертикальной плоскости от системы 7 управления поступает сигнал на двигатель 12, который начинает работать, вращается ведущий шкив 13 и через зубчатый ремень вращает ведомый шкив 14 и промежуточный вал 15 с ведущими колесами конических передач 16. Ведущие колеса приводят в действие ведомые колеса конических передач и винты 17, Винты 17 вращаются и через гайки 19 воздействуют на дополнительные каретки 2, которые начинают перемещаться вверх или вниз в...

Схват манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1481058

Опубликовано: 23.05.1989

Авторы: Акопян, Джавахян

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...1 тора,Схват манипулятора содержит корпус 1, приводной элемент 2 линейного перемеще,ния, центральную зажимную губку 3 со што,ком, образующую с корпусом поступатель,ную пару 4, зажимные рычаги 5, установ;ленные на корпусе с помощью шарниров 6и снабженные цилиндрическими пальцами 7, помещенными в соосные пазы 8, параллельные торцовой плоскости 9 центральной зажимной губки, и тяги 10, соединенные шарнирно с зажимными рычагами и приводным ;элементом 2. Плоскость АОА, содержащая параллельные оси шарниров 5 и центр О схвата, параллельна торцовой плоскости 9 центральной зажимной губки, оси ВСВ ее пазов и перпендикулярна к оси приводно,го элемента 2, Параметры схвата манипулятора установлены так, что оси шарниров 6 и пазов 8 находятся на...

Захватное устройство

Загрузка...

Номер патента: 1481059

Опубликовано: 23.05.1989

Авторы: Тагиев, Ализаде, Мир-Насири, Темиров

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...ронзводс При значении угла гр, равном 60, звенья 1 - 6 располагаются в одной плоскости и образуют равносторонний треугольник (фиг. 2), Оси шарниров с зажимными губками 8, 10 и 12 располагаются в плоскости треугольника, а направления осей этих шарниров пересекаются в точке А, при этом направления осей шарниров с зажимными губками 7, 9 и 1 перпендикулярны плоскости треугольника. Следовательно, захватныйорган, образованный зажимными губками 8,10 и 12, находится в закрытом положении,причем полностью смыкается, а захватныйорган, образованный зажимными губками 7,9 и 11, - в раскрытом положении.При значении угла гр, равном 180, звенья1 - 6 образуют также равносторонний треугольник, который располагается в плоскости, перпендикулярной плоскости...

Способ контроля точности контурных перемещений робота и устройство для его осуществления

Загрузка...

Номер патента: 1481060

Опубликовано: 23.05.1989

Авторы: Болотин, Бахарь

МПК: B25J 19/00, B25J 11/00

Метки: перемещений, точности, контурных, робота

...повышения точности измеренийоси датчиков 5 и 6 и центр сферического шарнира 14 пересекаются в одной точке . Способ осуществляется следующим . образом,Рабочий орган (фланец) 1 робота 2 скрепляют с фланцем 3 измерительной головки 4, Программируют робот в опорных точках контролируемой траектории с расстопоренной измерительной головкой. Запоминают при этом показания датчиков 5 и 6 измерительной головки 4 и датчика 7 положения измерительной головки на эталонной кривой (прямой) 8, По показаниям датчиков 5-7 вычисляют положение запрограммированной траектории относительно эталонной, Затем при исполнении заданного движения в автоматическом цикле по регистрируемым измерительной головкой рассогласованиям исполненной траектории относительно...

Захватное устройство

Загрузка...

Номер патента: 1489983

Опубликовано: 30.06.1989

Авторы: Павловец, Новичихин, Антонов, Плюгачев, Размыслович

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...9, 10,11 подвижный магнит 4 самоориентирован относительно магнита 2. Послеподвода захвата к детали, находящейся в гнезде лотка, включается вакуумнасос привода 8 губок, При этом, поддействием низкого давления в полостях цилиндров 13 поршни 14 зажимных ЗОгубок 5, б, 7 одновременно втягиваются в цилиндры 13, перемещая пальцызажимных губок к центру. При касаниипальцем губки, например, губки 6,поверхности захватываемой детали, 35губка 6 центрирует подвижный магнит4 относительно оси детали, смещаяего в сторону, противоположную направ-.лению движения губки 6, Если первоначальное смещение оси захватываемой 40детали от центра захватногоеустройства больше максимально допустимогосмещения осей двух магнитов, то остальная часть смещения...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1491689

Опубликовано: 07.07.1989

Авторы: Казин, Селиванов, Мезин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...г у и смО ) иив эдлис;гес твии зубчатого кочесд 8 с.рейкои 7.Здгру:очная позиция 19 вылалиевав виде пненмоцилиндрд 21 с подвижнымштском-тсгскдтелем 22, обес.печивающимперемещение детди 18 вверх-вниздля гыводд ее из кассет шдгного тднспортнсгустройства (не показаны).,гнинуяср работает цикличес:ки по си ндл;и комдндодппардтд (не пакдздн). Цри этом приводы исполнительного органа обеспечивают перемещение схвдтд 5 в следующей последовательнасти: из исходного положения(Фиг, 5), затем плена (Фиг. 6), затемгправо (Фи . 4), затем снвд вниз(Фиг. 5), пассе чего вверх (фиг. 3),т.е. в исхдне положение,В паханном положении схват 5 расПала ается н крдинем правам положении ндд загрузочной позицией 19,зубчатое когесо 8 находится в зацеплении с рейкой 7,...

Модуль привода манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1491690

Опубликовано: 07.07.1989

Авторы: Татаров, Горуппа, Щекин, Лабазов, Кашляк

МПК: B25J 9/00

Метки: модуль, привода, манипулятора

...во фланце 14 (фиг. 7), что обеспечивает замедление поршня 12 в конце хода. Далее поршень 12 упирается в соединительный фланец 4Б процессе перемещения поршень 12 перемещает своим упором 24 через регулируемый упор 21 промежуточной позиции рейку 19, которая поворачивает зубчатое колесо 2, вал 3 и соответственно руку 4 маципулятора по часовой стрелке в позицию 11 с плавным оста- новом, который является результатом замедления поршня 12 и рейки 19 в конце хода. При этом в результате новорота зубчатого колеса 2 происходит перемещение рейки 18. За счет наличия противодавления в цилиндре 5 не происходит дальнейшего перемещения рейки 18, которое может происходить вследствие инерции руки а следовательно, це происходит поворота руки...

Соединительный модуль руки промышленного робота

Загрузка...

Номер патента: 1491691

Опубликовано: 07.07.1989

Авторы: Кайнарбеков, Джолдасбеков, Слуцкий

МПК: B25J 9/08, B25J 19/00

Метки: руки, модуль, соединительный, промышленного, робота

...комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина,101 Изобретение относится к машино - строению и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов.Цель изобретения - расширение функциональных возможностей робота.На фиг. 1 дана схема модуля; на фиг. 2 - схема поворотного элемента,Соединительный модуль содержит фланцы 1, выполненные в виде отдельных звеньев, которые жестко соединяются со схватом 2 и с последним звеном 3 механической руки. К фланцам 1 крепятся соединительные планки 4 с продольными пазами 5. Между планками 4 установлен поворотный элемент 6. Он выполнен тоже с продольными пазами 5. Соединительный модуль снабжен зажимами 7, установленными в пазах 5. Поворотный элемент 6 выполнен из вала 8 и втулки 9,...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1491692

Опубликовано: 07.07.1989

Авторы: Рибокене, Бансявичюс, Гинетис, Аугустайтис

МПК: B25J 9/08

Метки: манипулятор

...происходит посредством силовых гидроцилиндров 16 и 17 соответственно, связанных через распределительный клапан 18 с гидронасосом 19.Управление приводами манипулятора происходит с помощью блока 20 управления двигателем 5 и блока 21 формирования управляющих сигналов.Манипулятор работает следующим образом.От блока 21 подается управляющий сигнал ца распределяемый клапан 18 для включения в работу гидроцилиндра 16, который свои м штоком перемешает каретку по направляющей 2, при этом муфта 1 сцепляет вал датчика 10 с зубчатым колесом 12. Каретка, перемещаясь через зубчатую рейку 14, вращает зубчатое колесо 12, которое вращает вал датчика 10. Корпус датчика 10 вместе с частью 4 каретки удерживается от поворота двигателем 5, ротор которого...

Устройство для управления электроприводом робота

Загрузка...

Номер патента: 1491693

Опубликовано: 07.07.1989

Авторы: Гудзенко, Шпиглер, Войтенко, Николенко, Ганнель, Процерова, Смотров

МПК: G05B 11/00, B25J 13/00, B25J 9/16 ...

Метки: электроприводом, робота

...динамические процессы управляемого звена 12 отличаются резонансными колебаниями, влияние которых ввиду большой редукции передачи или значительного демпфирования на динамические процессы двигателя 4 незначительно, что затрудняет восстановление вектора состояния при использовании сигнала ошибки наблюдения скорости двигателя, т. е. использование сигнала ошибки наблюдения скорости двигателя, поведение которой практически не зависит от поведения управляемого звена, не позволяет точно сформировать сигналы состояния и поэтому не обеспечивает точное управление звеном 12. Поэтому сигнал скорости двигателя (на выходе датчика 5) и сигнал на первом выходе блока 8, соответствующий наблюдаемой скорости двигателя, практически не отличаются один от...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1491694

Опубликовано: 07.07.1989

Авторы: Салтанов, Голованов, Орлов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...повторяется. 4 ил.149694воздуха в правую полость цилиндра 3. Шток выдвигается и поворачивает пневмоцилиндр 2 с исполнительным органом 20 (фиг, 4, движение 11). Регулируемый упор 15 воздействует на конечный выключатель 17.который дает сигнал ложементам 6 на зажим груза, если груз передается на станок или на воздухораспределитель 18, который подает воздух в верхнюю полость цилиндра 2. Его шток опускается и груз укладывается на ложементы другого транспортера (фиг. 4, движение 111). В случае подачи груза на станок сигнал на воздухораспределитель 18 подается после зажима детали на станке (фиг. 1). Регулируемый упор 10 воздействует на конечный выключатель2, который дает сигнал на воздухораспределитель 19. Воздухораспределитель9 подает...

Транспортно-ориентирующий манипулятор мухина

Загрузка...

Номер патента: 1491695

Опубликовано: 07.07.1989

Автор: Мухин

МПК: B25J 11/00

Метки: мухина, транспортно-ориентирующий, манипулятор

...На втором конце вилки смонтирован привод 3, вал котороо связан с вилкой. Вал 14 привода 15 жестко соединен с вилкой в верхней ее части и образует, таким образом, шарнирное соединение этой вилки с тележкой 16, имеющей возможность перемещения по моно. рельсу 17. На раме выполнены отверстия8 с датчиками 19. На основании шарнирно установлен рычаг 20 с расположенными на нем конусными штырями 21 (ловителями) и зажимами 22, предназначенными для стыковки и фиксации рамы 1. Манипулятор работает следующим образом.Перед началом работы объект 2 закрепляется на раме 1. Установкой противовеса 6 добиваются расположения центра масс об ьекта на пересечении горизонтальных и вертикальной осей поворота выходного звена 5.Для обеспечения требуемой ориентации...

Привод рабочего органа манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1491696

Опубликовано: 07.07.1989

Авторы: Назадзе, Кашакашвили, Мачарадзе, Барабадзе, Беклемышева, Веремеевич, Полухин, Миленный

МПК: B25J 11/00, F16H 35/00

Метки: рабочего, манипулятора, привод, органа

...с ней посредством резьбы поворотным барабаном 23. На внешней его стороне установлен зубчатый сектор 24, входяший н зацепление с зубчатым колесом 25 двигателя 26, закрепленного на корпусе 27 устройстна.Привод работает следующим образом.Мощность от мотора-редуктора 1 через ведущий нал 2 и центральное зубчатое образует резьбовую кинематическую пару со втулкой 22, расположенной между ним и траверсами на опорах 19 качения, и по ее резьбе смещается относите,пьно траверс 20. За счет этого смещения изменяются тормозные моменты на водиле 8 и колесе 11.5 ил. колесо 4 передается сателлитам Ь, от которых часть мощности передается на водило 8, а часть - через центральное зубчатое колесо 11 ведомому валу 12 привода.При неподвижном водиле 8 имеет...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1491697

Опубликовано: 07.07.1989

Автор: Куренков

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...поршневого поворотного иневмодвигателя 7 на угол 180 Цилиндрические направляющие 5 за. прессованы в плите 8, закрепленной на корпусе пневмодвигателя 7, жестко связанного с основанием 1.Шатуны 3 шарнирно установлены одними концами на криеошипе 2, а другими на каретках 4. Разница их установки относительно нижней плоскости кривошипа 2 по высоте определяется цилиндрическими пальцами 9 - 12, высота которых увеличивается, например, в направлении против часовой стрелки.Высота данных пальцев возрастает соответственно на такую величину, которая исключает столкновение шатунов при пересечении их траекторий, с этой же целью на шатуне 13 предусмотрено Г 1-образное соединение 4.П-образное соединение 4 предназначено для того, чтобы ири повороте...

Уравновешенный манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1491698

Опубликовано: 07.07.1989

Авторы: Тюрин, Попов, Царев

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор, уравновешенный

...которой равно К/(Кг), где К - радиус начальной окружности шестерни 11, г - радиус барабана.Манипулятор работает следующим образом.В крайнем верхнем положении колонны 2 пружина 7 имеет начальную деформацию уч ц развивает усилие Г= =Су, где С - жесткость пружины. Для полного уравновешивания руки робога в этом положении к колесу 11 необходимо приложить дополнительный момент, компецсируктщцй момент неуравновешенности. При смещении руки вниз на величину х деформация пружины возрастает на величину 1 у=х (К - г) /К, при этом момент неуравновешенности меняется. Его величина определяет условия равновесия для системы сил, представленных на фиг. 4 и 5, где Р - вес вертикально перемещающихся частей руки робота, Г - усилие пружины, 8 окружное...