Привод рабочего органа манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 9) 111 1696 5 3 11 00 Г 6 Н 35 0 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ АБОЧЕГО ОРГАНА МА(54) ПРИВОД Р НИПУЛ ЯТОРА(57) Изобретениеши построения и манипуляторах длазерного упроч вращения. Цельние технологичесобеспечения плати вращения ратора. Плавное и енны ельство СССР9/00, 1980. Ж ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ. Веремеевич,Мачарадзе,А. Д. Назадзе относится к области маможет быть применено в )я механизации процессов пения изделий типа те изобретения расширеких возможнос гей путем нного изменения скоросбочего органа манипуляменение скорости враще1491696 5 10 15 20 25 ЭО 35 40 45 3ния рабочего органа манипулятора получают за счет поочередного торможения с разным тормозным моментом или водила 8 или центрального зубчатого колеса 11, осуществляемого через подпружиненные траверсы 20, наружные конусные скосы которых взаимодействуют с внутренними конусными скосами приводного барабана 23. Барабан 23 Изобретение относится к машиностроению и может быть применено в манипуляторе для механизации процессов лазерного упрочнения изделий типа тел вращения.Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем обеспечения плавного изменения скорости вращения рабочего органа манипулятора.На фиг. 1 дан привод, общий вид; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1; на фиг. 3 - узел установки обрабатываемой детали; на фиг. 4 - сечение Б - Б на фиг. 3; на фиг. 5 - кинематицеская схема привода.Привод вращения имеет мотор-редуктор 1, который снабжен ведущим валом 2, установленным в подшипниках 3, с консоль- но закрепленным центральным зубчагым колесом 4 планетарного механизма, кинематицески связанным с сателлитами 5, установленными нва осях 6 н опорах 7, которые смонтированы н водиле 8, фиксиро-. ванном своим валом 9 в опорах 1 О. Опоры закреплены н центральном зубчатом колесе 11, нмеюшем внутренний венец, находящийся н контакте с сателлитами 5, вал 12 которого является выходным элементом привода и опирается на подшипники 3. Хвостовая часть ведомого вала 12 имеет квадратное поперечное сечение и соединена со втулкой 14, снабженной квадратным отверстием и наружной резьбой, с помощью которой она образует кинематическую пару с гайкой5.На захнате 16 закреплена деталь 7,предназначенная для обработки, например для пазерно-плазменной обработки. Цилиндрические поверхности волила 8 и колеса 1 взаимодейстнукт через соответствующие пружины 18 и шариковые опоры 19 с траверсами 20, имеюцими внешние конические поверхности К. Траверсы 20 с помошью шариковой опоры 21 контактируют с резь- бовой втулкой 22 и тем самым со связанным с ней посредством резьбы поворотным барабаном 23. На внешней его стороне установлен зубчатый сектор 24, входяший н зацепление с зубчатым колесом 25 двигателя 26, закрепленного на корпусе 27 устройстна.Привод работает следующим образом.Мощность от мотора-редуктора 1 через ведущий нал 2 и центральное зубчатое образует резьбовую кинематическую пару со втулкой 22, расположенной между ним и траверсами на опорах 19 качения, и по ее резьбе смещается относите,пьно траверс 20. За счет этого смещения изменяются тормозные моменты на водиле 8 и колесе 11.5 ил. колесо 4 передается сателлитам Ь, от которых часть мощности передается на водило 8, а часть - через центральное зубчатое колесо 11 ведомому валу 12 привода.При неподвижном водиле 8 имеет местопростая передача. При остановленном центральном зубчатом колесе 11 получается планетарный механизм. Торможением водила 8 или колеса1 можно достигать необходимого диапазона регулирования скорости вращения ведомого вала 12.Для того, чтобы изменить соотношениетормозных моментов водила 8 и колеса 11, необходимо мощность от двигателя 26 подать к колесу 25, зацепленному с зубчатым сектором 24, вследствие цего осушествляется поворот барабана 23 на необходимый угол и его поступательное перемещение относительно резьбовой втулки 22 и коничес ких поверхностей К траверс 20. При этом траверсы 20 поворачиваются относительно своих опор 21, регулируя величины тормозных моментов водила 8 и колеса 11 посредством изменения усилия поджатия пружин 18 через опоры 19. Так, при перемещении барабана 23 от водила 8 к зубчатому колесу 11 усилия поджатия пружин к нему уменьшаются и, следовательно, уменьшается его тормозной момент, а усилие поджатия пружин к водилу 8 увеличивается и, следовательно, увеличивается его тормозной момент.Закон перемешения барабана зависит от конкретного профиля детали, подвергаемой обработке, например лазерной, и записан в памяти ЭВМ, управляющей работой приводаДалее мощность передается от хвостовой квадратной части ведомого вала к втулке 14, имеющей внешнюю резьбу, которая одновременно вра гцается и поступател ьно перемешается относительно гайки 15, установленной неподвижно, например, на руке манипулятора.Таким образом, деталь 17, установленнаяна захвате 16 втулки 14, кинематически связанной с валом 12 привода, вращается с переменной скоростью и движется посту- патепьно формула изобретения11 рннод рабочего органа манипулятора, содержагций расположенный н корпусе плане.5тарный механизм, выходной вал которого связан с рабочим органом, а входной - с коаксиально расположенным двигателем, отличающийся тем, что, с целью расшире ния технологических возможностей путем обеспечения плавного изменения скорости вращения рабочего органа манипулятора, он снабжен приводным барабаном, расположенным в корпусе коаксиально входному и выходному валам планетарного механизма и имеющим на внутренней поверхности конусные скосы, а также подпружиненными относительно центральных зубчатых колес планетарного механизма траверсами, име:ощими наружные конусные скосы, взаимодействующие со скосами барабана, при этом между траверсами и барабаном на опорах качения установлена дополнительно введенная резьбовая втулка, образующая с барабаном резьбовую кинематическую пару.1491696-6-б 1 Р 14 15 30 Ри кКорр ктор И Мс11 о тиисное си як о е.; л грк. 8118 1111111 Гизрственн 113 35, но излт 11 ризвозстве