Захватное устройство

(54) ЗАХВАТ (57) Изобре строению, а кам манипул овехнол чес6,убк л ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР АНИЕ ИЭО 2)евовичихин, В,В,Размыслович621-229,72 (088.8)Авторское свидетельство СССР2782, кл. В 25 3 15/00, 1984.НОЕ УСТРОЙСТВОтение относится к машиноименно к захватным голятора. Цель изобретения - вышение надежности и расширениеоги ких возможностей. Каждаяа 5, 7 снабжена фиксатором Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам роботов и манипуляторов, и является усовершенствованием изобретения по авт.св, Ф 1212782.Цель изобретения " расширение тех" нологических возможностей и повыше ние надежности работы устройства.На фиг. 1 изображено захватное устройство, общий вид; на фиг. 2 разрез А-А на фиг. 1; на фиг, 3 - раз. рез Б-Б на фиг,1,Захватное устройство крепится к руке 1 манипулятора кольцевым магии том 2 с накладкой 3 из магнитно-и токопроводящего материала. Магнитными силами удерживается второй постос эЛектромагнитным приводом, а числошаров выбирается равным числу губок,На периферийной поверхности магнита4 напротив каждой губки расположеныизолированные одна от другой токопроводящие дорожки, электрически связанные с приводом фиксаторов. Призахвате несцентрированной детали одна из губок касается ее поверхности и смещает магнит 4 относительно маг"нита 2. Достигнув максимального смещения, один из шаров накатываетсяна токопроводящую дорожку и замыкает электрическую цепь: первая клеммаисточника питания, токопроводящаянакладка, шар, токопроводящая дорожка, привод фиксатора, втораяклеммаисточника питания. Привод фиксаторасрабатывает, прекращая перемещениегубки, 3 и янный магнит 4 такой же, как и магнит 2, На подвижном магните 4 установлены зажимные губки 5, б, 7 с приводом 8. Для обеспечения свободногоперемещения магнитов 2 и 4 относительно друг друга они разделены по1 числу зажимных губок стальными шарамисоответственно 9, 10, 11 установленными в сепараторе 12, Привод 8, на"пример, вакуумный, соцержит по числузажимных губок полые цилиндры 13, полость которых соединена с вакуумнасосом (не показан) . В цилиндрах 13установлены поршни 14 с возможностьюих перемещения в цилиндрах 13. Поршни 14 шарнирно соединены с пальцамизажимных губок. Каждая из защитныхгубок снабжена фиксатором 15 с электромагнитным приводом (не показан),подключенным к первой клемме источника питания (не показан), ко второйклемме которого подсоединена накладка 3. На периферийной поверхности подвижного магнита 4, напротив каждогоиз пальцев зажимных губок расположены дорожки 16, 17, 18 из токопроводящего материала, связанные с соответствующими приводами фиксаторов.Дорожки изолированы друг от друга,Поршни 14 подпружинены относительномагнита 4 пружинами 19. 15Фиксаторы могут быть выполненыв виде подпружиненных стержней, размещенных внутри электрической обмоткиоЗахватное устройство работает сле Одующим образом,В исходном положении магнитнымпотоком, проходящим через шары 9, 10,11 подвижный магнит 4 самоориентирован относительно магнита 2. Послеподвода захвата к детали, находящейся в гнезде лотка, включается вакуумнасос привода 8 губок, При этом, поддействием низкого давления в полостях цилиндров 13 поршни 14 зажимных ЗОгубок 5, б, 7 одновременно втягиваются в цилиндры 13, перемещая пальцызажимных губок к центру. При касаниипальцем губки, например, губки 6,поверхности захватываемой детали, 35губка 6 центрирует подвижный магнит4 относительно оси детали, смещаяего в сторону, противоположную направ-.лению движения губки 6, Если первоначальное смещение оси захватываемой 40детали от центра захватногоеустройства больше максимально допустимогосмещения осей двух магнитов, то остальная часть смещения компенсируется несимметрией (смещением) самих 45зажимных губок относительно центранижнего магнита 4, для чего предусмотрена фиксация зажимных губок, Придостижении максимального допустимогосмещения магнита 4 шар 10 контактирует с дорожкой 17, тем самым черездорожку 17 и шар 10 привод фиксато"ра 15 подсоединяется к накладке 3и второй клемме источника питания,фиксатор 15 срабатывает, фиксируяположение губки 6 и. тем самым предотвращая выход в данном направлениишара 10 за пределы магнита 4, Губкиже 5 и 7 продолжают перемещаться,тем самым создается несимметрия губокотносительно оси магнита 4, котораякомпенсирует часть смещения оси захватываемой детали от центра захватного устройства. При этом,при достижении максимального допустимого смеще.ния нижнего магнита 4 в других направлениях фиксируется положение других зажимных губок - 5 или 7. При касаниидетали всеми зажимными губками заканчивается зажим детали.После захвата детали рука манипулятора поднимается вверх вместе сзахваченной деталью, вынимая ее изгнезда лотка, после чего магниты 2и 4 зажимают исходное соосное положение, компенсируя часть смещения детали, при этом шары 10 перестают конгактировать с сегментами и приводывсех фиксаторов обесточиваются, врезультате зажимные губки расфиксируются и занимают под действием пружин 19 симметричное относительно осинижнего магнита 4 положение, при этомдеталь окончательно центрируется относительно оси магнитов,Конструкция предлагаемого захватаобладает расширенными технологическими возможностями, большей величинойустраняемого смещения оси детали отоси устройства, а также повышеннойнадежностью в работе, так как исключена возможность выхода шаров 10 запределы магнитов при упоре губки вдеталь,Формула изобретенияЗахватное. устройство по авт, св. У 1212782, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности и расширения технологических возможностей, оно снабжено источником питания, при этом число шаров равно числу зажимных губок, в каждая зажимная губка снабжена фиксатором с электромагнитным приводом, причем на периферийной части поверхности магнита, установленного с возможностью перемещения напротив каждой губки закреплены изолированные одна от другой токопроводящие дорожки, имеющие возможность взаимодействия с шарами, при этом шары выполнены из токопроводящего материала, а на рабочей поверхности магнита, закрепленного на руке манипулятора, размещена токопроводящая накладка, причем электромагнитный5 1489983привод каждого фиксатора и токопро- а токопроводящие дорожки электрически водящая накладка соединены с соответ- связаны с соответствующими электроствующими клеммами источника питания, магнитными приводами фиксаторов.1489983 е Составитель С.ГрибовРедактор И,Сегляник Техред Д.Сердюкова Корректор И,Муска аж 778 писное при ГКНТ СС роизводственн тель Заказ Зб 25/20ВНИИПИ Государст ного комитета по изобретениям и открыти 035, Москва, Ж, Раушская иаб д. 4/ омбинат "Патент", г, Ужгород, ул. Гагарина, 10