Модуль манипулятора

к машиноьзовано ЧПУ. Целью ние грузо- ионироваи габарипри рабо-,6 5 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(56) Авторское свидетельстУ 1294600, кл. В 25 Л 17/О (54) МОДУЛЬ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относитсястроению.и может быть испов робототехнике, станках сизобретения является повышподъемности, точности позиния эа счет снижения массытов модуля и снижение шума те, Для этого в сепараторе 10 имеется косой паз, по которому перемещается штифт 11, установленный в якоре12, На радиально противоположной стороне якоря 12 предусмотрен продольныпаз, который является направляющейдля штифта 13, закрепленного в корпусе гайки 14 шариковой винтовой передачи, включающей шарики 15 и винт16. Гайка 14 установлена на радиально-упорных подшипниках 17 и 18; Накрышке 5 монтируется соленоид 20электромагнитной муфты и корпус двигателя (гидроцилиндра) 21. Внутригидроцилиндра 21 установлен поршень22, являющийся выходным элементом,соединенный с винтом 16. 1 ил.Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике, станках с ЧПУ.Целью изобретения являются повышение грузоподъемности, точности позиционирования за счет снижения массы и габаритов модуля и снижение шума, при работе.На чертеже показан модуль манипулятора, продольный разрез.Модуль манипулятора включает корпус 1, в котором расположено выходное звено 2, связанное с жестким колесом 3 волновой передачи, зацеплен ным с гибким колесом 4, неподвижно закрепленным на крышке 5, связанной с корпусом 1. Внутри гибкого колеса 4 расположен кулачковый генератор волн, состоящий из гибкого подшипни ка 6, насаженного на кулачок 7. В кулачке 7 выполнена расточка, являющаяся обоймой реверсивной обгонной муфты, включающей ролики 8, звездочку 9 и сепаратор 10, В сепараторе 10 име ется косой паэ, по которому перемещается штифт 11, установленный в якоре 12, На радиально противоположной стороне якоря 12 предусмотрен продольный паз, который является направляю щей для штифта 13, закрепленного в корпусе гайки 14 шариковой винтовой передачи, включающей шарики 15 и . винт 16, Гайка 14 установлена на радиально-упорных подшипниках 17 и 18, Подшипник 17 смонтирован внутри выходного звена 2, подшипник 18 установлен в стакане 19, неподвижно за-. крепленном на крышке 5. На крышке 5 также монтируется соленоид 20 элек тромагнитной муфты и корпус двигателя, выполненного в виде гидроци" линдра 21. Внутри гидроцилиндра 21 установлен поршень 22, являющийся выходным элементом, соединенный с вин том 16. Внутри выходного звена 2 на" ходятся регулирующие винты 23 и 24, ограничивающие ход винта 16. Модуль манипулятора работает сле дующим образом,После подачи давления в гидроцилиндр 21 поршень 22 и связанный сним винт 16 совершает поступательное движение. В результате этого перемещения шарики 15 начинают перекатываться по винтовой канавке. Кинематически связанная с винтом 16 посредством шариков 15 гайка 14, пе" ремещение которой в осевом направлении ограничено подшипниками 17 и 18 вращается. При этом звездочка 9, жестко закрепленная в расточке гайки 14, также совершает вращение. Ролики 8 передают вращающий момент кулачковому генератору волн волновой передачи. За счет деформирования гибкого колеса 4 находящееся в зацеплении жесткое колесо 3 начинает вращаться и приводит в движение соединенное с ним выходное звено 2.При необходимости реверсирования вращения выходного звена 2 на соленоид 20 подается напряжение, одновременно под давлением подводится мас" ло в другую полость гидроцилиндра 21, что вызывает обратный ход винта 16 и реверсирование вращения гайки 14, а также связанной с ней звездочки 9.После подачи напряжения на соленоид 20 якорь 12, связанный с гайкой 14 по скользящей посадке, совершает поступательное движение. При этом закрепленный на якоре штифт 11 вызыва"- ет поворот сепаратора 10, который переключает ролики 8 из прямого хода на обратный, Соответственно ге" нератор волн и выходное звено 2 получают противоположное вращение,Формула изобретенияМодуль манипулятора, содержащий,корпус, выходное звено, установлен 1ный в корпусе двигатель, выходнойэлемент которого кинематически связан с генератором волн волновой передачи, а его жесткие колеса связаныс выходным звеном, и электромагнит 1ную муфту, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью повышения грузо.-,подъемности и точности позиционирования за счет снижения массы модуля,кинематическая связЬ выполнена в ви"де шариковой винтовой передачи с регулятором хода винта, установленнымв полости выходного звена, причемвинт этой передачи связан с выходнымэлементом двигателя, а гайка - с генератором волн посредством электромагнитной муфты,