Модуль привода манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК А 5 Л 9/00 САНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ССР 83. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ТОРСМОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Минское специальное конструкторское бюро автоматических линий(56) Авторское свидетельство СВ 1225780, кл. В 25 Л 9/00, 19(54) МОДУЛЬ ПРИВОДА МАНИПУЛЯТОРА(57) Изобретение относится к областимашиностроения и может быть использовано в конструкциях приводов манипу -ляторов. Целью изобретения являетсярасширение технологических возможностей и повышение производительности. В начале работы масло (воздух)подается в цилиндр 8 большего диаметра и в цилиндр 5 меньшего диаметра.За счет разности усилий происходит 2перемещение поршня 12 большего диамет ра. В конце хода выступ 26 поршня 12, контактируя со сливным отверстием 15 во фланце 14, перекрывает его, и дальнейший слив масла происходит через дроссель. Это обеспечивает замедление поршня 12 в конце хода. При этом шток-рейка 19 поворачивает зубчатое колесо 2, связанное с валом 3, на котором закреплена рука 4 манипулятора, последняя тоже поворачивается. При подаче масла в другой цилиндр 7 от штока-рейки 18, колеса 2 и вала 3 рука 4 манипулятора поворачивается в другую сторону. Сливные отверстия 15, 27, 30, 34 и контактирующие с ними в определенной последовательности регулируемые упоры и выступы 20-26 управляются по заданной программе и обеспечивают четыре положения руки 4 манипулятора в любой последовательности. 9 ил.Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях приводов манипуляторов,Цель, изобретения - расширение тех 5 нологических возможностей и повышениепроизводительности.На фиг, 1 показан модуль привода манипулятора, общий вид на фиг. 2 возможное положение руки в любой по эиции иэ четырех; на фиг. 3 - схема положений поршней силовых цилиндров, соответствующих положению руки в позиции 1 по фиг, 2; на фиг, 4 - то же, в позиции 11 на фиг. 2, на фиг. 5 то же, в позиции 111 на фиг. 2; ца фиг. 6 - то же в позиции 1 Ч на фиг,2, на фиг, 7 - фрагмент фиг. 1 с соединительным фланцем и дросселем; на фиг. 8 - фрагмент фиг. 1 с крышкой и дросселем; на фиг. 9 - гидросхема модуля привода манипулятора. В корпусе 1 манипулятора установлена зубчато-реечная передача с приводом от двух сдвоенных силовых цилиндров, содержащая зубчатое колесо2, связанное с вертикальным валом 3,на котором закрегьлена рука 4 манипулятора (фиг. 1). Каждый сдвоенныйсиловой цилиндр включает в себя двасиловых цилиндра 5, 6 и 7, 8 одностороннего действия с разными диаметрами порщней 9, 10 и 11, 12, цри этомцилиндры 5 и 7, 6 и 8 связаны другс другом через соединительные флаццы 13 и 14, имеющие сливные отверстия 15 и дроссели 16 и 17 (фиг. 7).Рейки 18 и 19 зубчато-реечной передачи прикреплены к поршням 9 и 10 меньшего диаметра, снабженным жесткимиупорами 20 и 21, промежуточного положения руки 4. Каждый поршень 11 и12 большего диаметра снабжен сооснорасположенными по обе стороны отпоршня жесткими упорами 22-25 и выступом 26. Упоры 20 и 21 периодическиконтактируют со сливными отверстиями27, выполненными в упорах 22 и 24.В крышках 28 и 29 силовых цилиндров7 и 8, имеющих сливное отверстие 30и дроссели 31 и 32 (фиг, 8), закреплены регулируемые упоры 33 и 34 крайних позиций положения руки 4 с возможностью периодического взаимодействия с упорами 23 и 25 поршней 11 и5512,Модуль привода работает следующимобразом. При подаче масла в цилиндр 8 большего диаметра и в цилиндр 5 меньшего диаметра за счет разности развиваемых усилий происходит перемещение поршня 12 большего диаметра.В конце хода выступ 26 поршня 12, контактируя со сливным отверстием 15 во фланце 14, перекрывает его, и дальнейший слив масла происходит через щель дросселя 17, расположенного во фланце 14 (фиг. 7), что обеспечивает замедление поршня 12 в конце хода. Далее поршень 12 упирается в соединительный фланец 4Б процессе перемещения поршень 12 перемещает своим упором 24 через регулируемый упор 21 промежуточной позиции рейку 19, которая поворачивает зубчатое колесо 2, вал 3 и соответственно руку 4 маципулятора по часовой стрелке в позицию 11 с плавным оста- новом, который является результатом замедления поршня 12 и рейки 19 в конце хода. При этом в результате новорота зубчатого колеса 2 происходит перемещение рейки 18. За счет наличия противодавления в цилиндре 5 не происходит дальнейшего перемещения рейки 18, которое может происходить вследствие инерции руки а следовательно, це происходит поворота руки манипулятора. Цри последующей подаче масла в цилиндр 6 и обеспечении свободного слива масла из цилиндра 5 происходит перемещение поршня 10 с рейкой 19, вращающей зубчатое колесо 2, перемещающее рейку 18 и регулируемый упор 20.Б конце хода упор 20, контактируя со спивным отверстием 27 в упоре 22, перекрывает его, и дальнейший слив масла. происходит через щель дросселя 16,расположенного в соединительном фланце 13 (фиг. 7), что обеспечивает замедление упора 20,а следовательно, и рейки 18. Далее регулируемый упор 20 промежуточной позиции упирается в ранее выдвинутый упор 22 поршня 11 (фиг. 3-5) за счет наличия давления в цилиндре 7 большего диаметра. ри этом происходит поворот руки 4 манипулятора по часовой стрелке в позицию 111 с плавным остановом, который является результатом замедления рейки 18. Дальнейший поворот руки це происходит за счет разности усилий цилиндра 7 большего лиамет - ра и цилиндра 6 меньшего диаметра,90 5 14916При последующей подаче масла в цилиндр 6 и обеспечении свободного слива масла из цилиндра 7 происходитдальнейшее перемещение рейки 18,5которая своим упором 20 перемещаетчерез упор 22 поршень 11 и упор 23.В конце хода упор 23, контактируя сосливным отверстием 30 в крышке 28,перекрывает его, и дальнейший сливмасла происходит через щель дросселя31, расположенного в крышке 28 (фиг.8), что обеспечивает замедление поршняя 11 в конце хода. Далее упор 23упирается в регулируемый упор 33 15крайней позиции. При этом происходитповорот руки с позиции 111 в позицию17 с плавным осталовом, который является результатом замедления поршня 11и рейки 18, что завершает полный оборот руки по часовой стрелке с позиции1 в позицию 1 Ч с последовательнымиостановами в промежуточных позициях11 и 111. Поворот руки против часовой стрелки с позиции 1 Ч в позицию 1 25с последовательными остановами в промежуточных позициях 111 и 11 происходит аналогичным образом.При необходимости поворота руки влюбую из четырех позиций в любой последовательности должно быть поданодавление в те цилиндры (фиг. 3-6), которые обеспечивают поворот и остановруки в нужной позиции, как показанона схеме фиг.2.35 Устройство обеспечивает останов руки манипулятора в любой из четырех заданных позиций в любой последовательности и независимо ст направления поворота руки по часовой стрелкеили против часовой стрелки, что уменьшает вспомогательное время, необходимое для поворота руки манипуляторав заданную позицию и, следовательноувеличивает технологические воэможности и производительность,Формула и з о б р е т ения Модуль привода манипулятора, содержащий корпус, зубчато-реечную передачу с одним зубчатым колесом и двумя зацепляющимися с ним рейками, связанными каждая с поршнем соответствующего силовогоипидра, а также упоры, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повышения производительности, каждый силовой цилиндр представляет собой расположенные в едином корпусе вдоль обще оси два штока с поршнями разного диаметра, при этом каждая рейка зубчато-реечной передачи связана с поршнем меньшего диаметра, шток которого снабжен упором, периодически контактирующим с поверхностью дополнительно выполненного в штоке поршня большего диаметра сливного отверстия, причем этот шток с противоположного конца тоже снабжен упором, периодически контактирующим с поверхностью дополнительного выполненного сливного отверстия в торце цилиндра, при этом поршень большего диаметра снабжен выступом, периодически контактирующим с другими дополнительно выполненными в другом торце цилиндра отверстиями, 1491690Заказ 3803/17 Тираж 778 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5