Механизм поворота исполнительного органа манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 801481054 А 1 д) 4 В 25 1 11/00 ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ СВИДЕТЕЛЬСТВУ А ВТОРСК для подачи заготовок в технологическое рудование, Целью изобретения является ширение технологических возможносте счет регулирования угла поворота испо тельного органа при обеспечении .комп ности механизма. При включении мото дуктора начинают вращаться водило пальцем 6, который заходит в паз 12 ку 10 и поворачивает колонну 9 на требуе угол. Изменение угла поворота колонны ществляется поворотом и осевым смеще кулисы, состоящей из нескольких сфери ких сегментов с различными радиусами визны. При этом водило 5 с пальцем 6 щаются в осевом и радиальном направл с последующей фиксацией винтом 8 на 3. 1 з.п. ф-лы, 3 ил. расй за лни- акт- р-ре с Ф,М 3 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(71) Рыбинский авиационный технологический институт(54) МЕХАНИЗМ ПОВОРОТА ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА МАНИПУЛЯТОРА(57) Изобретение относится к области машиностроения и, в частности, к манипуляторам лисы мый осунием чес- кри- смеении валу10 15 20 25 30 35 40 45 50 1Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам для подачи заготовок в технологическое оборудование,Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет регулирования угла поворота исполнительного органа при обеспечении компактности механизма. На фиг. 1 показан манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б - Б на фиг, 2,Механизм поворота исполнительного органа манипулятора содержит корпус 1, в котором установлен мотор-редуктор 2 с регулируемой частотой вращения, на выходном валу 3 которого на эксцентриковой втулке 4 установлено водило 5 с пальцем 6, Водило 5 установлено с возможностью осевого смещения относительно вала 3 за счет его поворота вместе с втулкой относительно диска 7, эксцентрично установленного на валу 3 мотор-редуктора 2, с фиксацией в требуемом положении винтом 8. На поворотной колонне 9 установлена пространственная кулиса 10 с возможностью осевого и окружного перемещений относительно колонны 9 с фикса. цией в требуемом положении винтом 11. Пространственная кулиса 10 при одном угле поворота манипулятора может быть выполнена в виде полусферы с пазом 12 или в виде наклонной вилки. При этом оси поворота водила 5 и кулисы 10 взаимно перпендикулярны, т.е. лежат в одной плоскости и пересекаются в вершине конусов, описываемых осью вращения и образующими пальца 6.Кулиса 10 выполнена из отдельных сферических сегментов с разным радиусом кривизны с пазом на каждом из них. Количество сферических сегментов определяется числом требуемых углов поворота колонны 9 манипулятора,На колонну 9 крепится модуль 13 продольного перемещения, связанный с модулем 14 вертикального перемещения и захватным устройством 15, состоящим из механизма ориентации схватов и двух охватов 16 и 17, расположенных под углом 90 один к другому, С целью уменьшения потерь на трение в кинематической паре круговой.паз пространственной кулисы - палец водила последний смонтирован на водиле 5 и выполнен коническим с вершиной конуса, совпадающей с точкой пересечения осей вращения кулисы 10 и водила 5,. обеспечивая тем самым чистое качение поверхности пальца по стенке паза 12, который также имеет коническую поверхность. 2Механизм работает следующим образом, Мотор-редуктор 2 сообщает водилу 5 с пальцем 6 врашательное движение. Палец 6 входит в паз 12 пространственной кулисы 10 и поворачивает последнюю вместе с колонной 9 руки манипулятора на требуемый угол. Далее палец 6 выходит из паза кулисы 10,а мотор-редуктор отключается. В этом положении производится опускание-подъем руки и втягивание-выдвижение руки. Модуль 13 продольного перемещения вместе с модулем 14 вертикального перемещения и захватным устройством 15 в крайних положениях фиксируются. Обратный поворот осуществляется включением мотор-редуктора, при этом направление вращения выходного вала 3 должно быть противоположным.Регулирование угла поворота манипулятора обеспечивается совместным поворотом водила 5 относительно эксцентрикового диска 7 и пространственной кулисы 10 относительно колонны 9 так, что палец 6 в начале движения кулисы входит, в паэ 12 по касательной к траектории, описываемой центром вращения пальца, обеспечивая тем самым безударную работу пространственного кулисного механизма. Формула изобретения1. Механизм поворота исполнительного органа манипулятора, содержащий корпус с поворотной колонной, исполнительный орган, смонтированный на ней, и привод поворота исполнительного органа, выходной вал которого кинематически связан с этой колонной, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет регулирования угла поворота исполнительного органа при одновременном обеспечении компактности механизма, кинематическая связь привода с колонной выполнена в виде пространственного кулисного механизма, состоящего из водила с пальцем и кулисы, при этом оси поворота водила и кулисы взаимно перпендикулярны, водило смонтировано на выходном валу привода с воэможностью осевого смещения относительно него и радиального смещения пальца, а кулиса выполнена в виде сферических сегментов с различными радиусами кривизны и соответствующими пазами на каждом из них, причем кулиса смонтирована на колонне с возможностью осевого и окружного перемещений относительно нее с последующей ее фиксацией.2. Механизм по и. 1, отличающийся тем, что палец выполнен коническим и смонтирован на водиле шарнирно, а соответствующий ему паз сферического сегмента имеет коническую поверхность.Составитель С. Новик Редактор И. Шулла Техред И. Верес Корректор Э. Лончакова Заказ 2620/14 Тираж 779 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул, Гагарина, 01