Манипулятор

(50 4 В 25 1 9 00 ВСЕСО ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 1:АТЕ 11 ТНм Е1 БД 14(54) МАНИПУЛЯТОР ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ПЮТ ССОР(71) Пензенское производственное объединение "Заря"(56) Авторское свидетельство СССРМф 861059, кл. В 25 1 9/00, 1978.(57) Изобретение относится к областиприборостроения, в частности к средствам автоматизации технологическихпроцессов в часовой промьпдленности сприменением робототехники и может бытьбыть использовано в различных областях техники для автоматического перемещения деталей, Цель изобретениярасщирение технологических возможностей путем перемещения по сложной тра 2ектории деталей с их переориентацией. При захвате детали 18 с загрузочной позиции силовой цилиндр 3 привода вертикального перемещения исполнительного органа со схватом 5 опускает его, а вместе с ним зубчатое колесо 8 и диск 13, жестко расположенные на оси 6, При этом диск 13 зафиксирован пальцем 11 фиксирующего устройства и не позволяет вращаться схвату 5 и зубчатому колесу 8, которое выходит иэ зацепления с рейкой 7. При обратном движении цилиндра 3 зубчатое колесо 8 входит в зацепление с рейкой, при этом ориентация схвата не меняется. Затем диск 13 фиксирующего устройства расфиксируется и срабатывает силовой цилиндр 2 привода горизонтального перемещенияПроисходит обкатка зубчатого колеса по рейке и одновременно перемещение детали схватом по сложной траектории с переориентированием детали 18. 6 ил.тического перемещения деталей,Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем1 О перемещения по сложной траектории деталеи с их переориент;иней.На фиг. 1 ддн манипулятор, общий вид, на фиг. 2 - вид Л на фиг. 1, нд фиг. 3 - исходное положение схвдтд манипулятора над загрузочной позицией, ра фиг, 4 - по;гожпсе с:хвата ыдниггулятора.над загрузочной позицией при взятии (отпускднии) детали, на Фиг.5 положение схвата мангшуляторд с дев талью над загрузочной позипей пос:гехода привода вверх (или перед ходомпривода вниз); на Фиг, 6 - по:ожениесхвата манипулятора с деталью нд 15технологической позицш пссге хода привода влево.Нд неподвижном основании 1 установлен силовой цилиндр 2 привода горизонтального перемещения исполнитель в 3 ного органа, связднный с силовым цилиндрам 3 приводд вертикального перемещения, на кронштейне 4 которого закреплен схвдт 5 с осью 6, Нд си 6 дополнительно установлено поворотное от рейки 7 зубчатое колесо 8, периодически взагмодействующее с этой репкой, установленной нд кронштейне 9 и снабженной регулируемым упором 10На кронштейне 4 также установлено пневматическое Фиксирующее устройства, рабочий приводной палец 11 которого взаимодействует с рабочими пазами 12 диска 13, рдспаложенного жестко на оси 6.Рабочий палец 11 закреплен на штоке 14 с пружиной 15, установленных в пневмоцилиндре 16, Нд пневмоцилиндре 16 закреплен штуцер 17 для подачи сжатого воздуха от командоаппарата (не показан).Работа манипулятора осуществляется следующим образом.Деталь 18 забирается с загрузочной позиции 19 и возвращается нд нее схватом 5 манипу;гятора. Рейка 7 с упором 10 снабжены пружиной 20 для обеспечения гарантированного контакта зубчатого зацепления (величина зобретение относится к приборс- строению, в чдс:тпости к средствдмавтоматизации технологических процессов в часовой праггсгенности с при 5 менением робототехники, и, кроме того, может быть использована в различных областях техники для двтомач сии яс.и р ут с с г у и смО ) иив эдлис;гес твии зубчатого кочесд 8 с.рейкои 7.Здгру:очная позиция 19 вылалиевав виде пненмоцилиндрд 21 с подвижнымштском-тсгскдтелем 22, обес.печивающимперемещение детди 18 вверх-вниздля гыводд ее из кассет шдгного тднспортнсгустройства (не показаны).,гнинуяср работает цикличес:ки по си ндл;и комдндодппардтд (не пакдздн). Цри этом приводы исполнительного органа обеспечивают перемещение схвдтд 5 в следующей последовательнасти: из исходного положения(Фиг, 5), затем плена (Фиг. 6), затемгправо (Фи . 4), затем снвд вниз(Фиг. 5), пассе чего вверх (фиг. 3),т.е. в исхдне положение,В паханном положении схват 5 расПала ается н крдинем правам положении ндд загрузочной позицией 19,зубчатое когесо 8 находится в зацеплении с рейкой 7, а диск 13 Фиксируется пдльцм 11 от проворота.Ца к маиде нд загрузочную позицк 19 поддется летась 18, котораяштоком-токдтелем 22 пднимдетсявверх, д силовой цилиндр 3 приводаертпксг;пнсга еремещения опускаеткронштейн 4, схвдт 5 и диск 13 гнизк загрузочной позисии 19, Зуб дтоекслес Я пр этом выходит из дцеп:ения с реской 7 (Фиг. 4), д охват5 здбирдс.т деталь 18. Далее хват 5сиов ци:син,ром 3 поднимаетсявверх, колес:а 8 с.нова входит в зацепгение с рейкой 7, а палец 11 фиксирующего устрои . освопждаетдиск 13 (Фи . 5. Затем срабатываетсиловой цгслиндр 2 привода горизонталькго перемещения исполнительна о ргднд, который перенодит цилшдр 3 привода вертикального перемещения и: прдгзого положения и левое.11 ри ходе в:еда зубчатое колесо 8 обкатывается г неподвижной рейке 7, асхвдт с деталью 1 Я диском 13 р;гзнордочшдется па ч;саван стрелке нд 180вверх (1 иг, 6),11 о акнки хода влево снова с.рдбатьпздет 1 иьс ирующее устройс гвзакрепляет в т;ком иложеки диск 13,жестко сяз;гнн, через ось 6 сосхвдтм 5. В ре.зультате деталь 18нижней, рднс:е ндоступной стс ронин5 14916 поворачивается вверх и закрепляется в таком положении, что обеспечивает выполнение необходимой технологической операции (например, смазки камневых опор час.ового механизма).5После окончания технологической операции диск 13 освобождается и сра. батывает силовой цилиндр 2 привода горизонтального перемещения, который переводит силовой цилиндр 3 привода вертикального перемещения вправо (фиг. 5). При этом зубчатое колесо 8 зубчато-реечной передачи, вращаясь, разворачивает схват 5 с деталью 18 1 б против часовой стрелки на 180 вниз. По окончании хода вправо схват 5 закрепляется в таком положении. Далее снова срабатывает силовой цилиндр 3, а схват 5 опускается вниз (коле со 8 зубчато-реечной передачи выходит иэ зацепления с рейкой) на загрузочную позицию 19 и устанавливает на нее деталь 18, При ходе вверх схват 5 поднимается, а колесо 8 входит в за цепление с рейкой 7, Одновременно при ходе вверх срабатывает пневмоцилиндр 21,шток-толкатель 22 опускается и устанавливает деталь 18 в кассеты транспортного устроиства. После этого 30 транспортное устройство удаляет обработанную деталь с загрузочной по 89 бзиции, а взамен ее подает необработанную. После подачи следующей детали на загрузочную позицию от командоаппарата подается сигнал на повторение цикла.формула изобретенияМанипулятор, содержащий основание, привод горизонтального перемещения исполнительного органа со схватом, связанный с приводом вертикального перемещения этого схвата, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем перемещения по сложной траектории деталей с их переориентацией, он снабжен установленным на корпусе привода вертикального перемещения кронштейном, зубчато-реечной передачей, ось зубчатого колеса которой расположена в кронштейне, и фиксирующим устройством, имеющим диск с пазами, жестко связанный с осью зубчатого колеса, а также приводной палец, взаимодействующий с пазаМи диска, при этом схват также жестко связан с осью зубчатого колеса, а рейка шарнирно установлена на корпусе привода горизонтального перемещения.1491689Составитель С.Новик Редактор В,анко Техред М.ДидыкКорректор Т.Малец Заказ 3803/17 Тираж 778 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раущская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбинат "1 атент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 1 О