Манипулятор

(57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для механизации и автоматизацииподъемно-транспортных операций. Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем обеспечения регулировокуглов наклона прямолинейных траекторийперемещения захватного устройства. Шарнирно-стержневой механизм пантографа,шарнирно установленный на основании, оснашен схватом, смонтированным на его ведомом звене 2. Ведущее звено механизма пантографа совмещено с сателлитом 3 планетарной передачи. Боковое звено 1 механизма пантографа и зубчатое колесо 7 планетарной передачи кинематически связаны с соответствующими приводами. При заторможенном колесе 7 движение подается на звенья 1 и 2, углы поворота которых равны, но противоположно направлены, так как число зубьев сателлита 3 вдвое меньше числа зубьев колеса 7, а длина ведущего звена механизма пантографа равна радиусу дели- тельной окружности сателлита. Центр схвата перемешается по прямой линии, проходящей через шарнир, соединяющий звенос основанием 5. При совместной работе обоих приводов, когда зубчатое колесо 7 расторможено, схват может перемешаться по произвольной траектории в плоскости расположения звеньев пантографа. 2 ил.Формула изобретения Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для механизации и автоматизации подъемно-транспортных и других операций. Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем обеспечения регулировок углов наклона прямолинейных траекторий перемещения захватного устройства. На фиг. 1 изображен манипулятор; нафиг. 2 - схема установки приводов манипулятора.Манипулятор содержит шарнирно-стержневой механизм пантографа, состоящий из бокового 1 и ведомого 2 звеньев, зубчатого колеса 3 (сателлита) и бокового звена 4.Звено 2 оснащено схватом. Боковое звено 1 шарнирно связано с зубчатым колесом 3, звено 2 и основанием 5, на котором установлен привод 6, Зубчатое колесо 3, шарнир которого со звеном 4 смонтирован так, что ось этого шарнира расположена на дели- тельной окружности этого колеса, выполнено обкатывающимся по центральному зубчатому колесу 7 планетарной передачи, установленному на оси, соосной с осью шарнира, связывающего звено 1 с основанием 5.Зубчатое колесо 7, передающее движение звену 2 через звено 4, связано с приводом 8, расположенным на основании 5. Число зубьев у зубчатого колеса 3 изготовлено в два раза меньшим, чем число зубьев у зубчатого колеса 7, Звено 1 снабжено противовесом 9 для уравновешивания сил тяжести звеньев механизма пантографа. Передаточное отношение зубчатой передачи, составленной из подвижного звена 1, зубчатого колеса 3 и заторможенного зубчатого колеса 7, равно- 1 - 1 - 7где Ц, - передаточное отношение;У- углы поворота звеньеви 2 соответственно; град;7., - число зубьев зубчатого колеса 3; Е, - число зубьев зубчатого колеса 7.Если зубчатое колесо 7 не заторможено, то зубчатая передача становится дифференциальным зубчатым механизмом, предназначенным для сложения движений от приводов 6 и 8. 5 О 5 20 30 35 40 45 Манипулятор работает следующим образом.При заторможенном колесе 7 движение поступает от привода 6 к звеньям 1 и 2, углы поворота которых равны, но противоположно направлены. Центр схвата перемещается по прямой линии, проходящей через шарнир, связывающий звено 1 с основанием 5. Эта прямая линия может занимать произвольное положение в плоскости расположения звеньев механизма пантографа. При работе приводов 6 и 8, когда зубчатое колесо 7 расторможено, схват может перемешаться по произвольной траектории в плоскости расположения звеньев пантографа, которая задается требованиями к траектории движения объекта манипулятора, Частным случаем движения схвата является траектория по прямой линии, перпендикулярной прямой, проходящей через центры схвата и шарнира, связывающего звено 1 с основанием 5. Такое перемещение схвата обеспечивается заданием соответствующих .движений звеньям пантографа от приводов 6 и 8. Манипулятор, содержащий основание, шарнирно-рычажный механизм пантографа, одно из боковых звеньев которого шарнирно установлено на основании, захватное устройство, жестко закрепленное на конце ведомого звена этого механизма, а также первый привод, кинематически связанный с боковым звеном механизма пантографа, отличаюиийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения регулировок углов наклона прямолинейных траекторий перемещения захватного устройства, он снабжен планетарной передачей, центральное зубчатое колесо которой шарнирно установлено на основании, сателлит совмещен с ведущим звеном механизма пантографа и образует внутреннее зацепление с центральным зубчатым колесом, а водило совмещено с указанным боковым звеном механизма пантографа, при этом число зубьев сателлита вдвое меньше числа зубьев центрального зубчатого колеса, длина ведущего звена механизма пантографа равна радиусу делйельной окружности сателлита, а центральнэе зубчатое колесо жестко связано с дополнительно введенным вторым приводом.1481055фгСоставитель В. Верховский Редактор И.Шулла Техред И. Верес Корректор М. Пожо Заказ 2620/14 Тираж 779 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Производственно-издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул, Гагарина, 10