Роботизированный технологический комплекс

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК 9) 1111 1 19/О 4 БРЕТЕН ИСАЙИ АВТОРСКО ВИДЕТЕЛЬСТ(21) (22) (46) (72) В.И.Т (53) (56) боты 1983,ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР 4239875/25-0804.05.8715.04.89. Бюл. 0 ф 14А.В.Абрамов, А.В.Куров, имофеев и А.С.Яснов621.229.72 (088.8)Козырев Ю.Г. Промьппленные роСправочник. М.: Машиностроени с. 281, рис, 9.(57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к автоматизации производственных процессов с использованием промьппленных роботов и манипуляторов. Цель изобретения - повышение надежности за счет получения информации о наличии объекта обработки, По окончании изготовления объекта 14 обработки на технологическом оборудовании манипулятор опускает выходное звено 3 в направлении прессформы 15. При опускании захватного устройства 5, установленного на выходном звене, система управления робота производит опрос наличия электрического сигнала с дополнительного контакта - иглы 12 и с основных контактов 7 устройства очувствления, При отсутствии в пресс-форме объекта обработки дополнительный контакт дает сигнал об отсутствии изделия. При наличии объекта ползун 9 с элементом 10 кинематической связи смещается в корпусе 8 в результате взаимодействия иглы 12 с объектом, что вызывает замыкание основных контактов 7 и вы- ф работку команды на перенос объекта. При произвольном отрыве объекта 14 пружины 11 перемещает ползун 9 вниз и элемент 10 размыкает основные контакты 7. Так происходит контроль уцержания объекта, 4 ил.ивИзобретение относится к машиностроению, в частности к автоматизации производственных процессов с использованием промышленных роботов и манипуляторов,Цель изобретения - повьппение надежности за счет получения информации о наличии объекта обработки.На фиг,1 изображен роботизирован ный технологический комплекс, общий вид; на фиг.2 - взаимодействие выходного звена манипулятора с деталью и пресс-Формой; на Фиг.3 - положение выходного звена в момент удержания объекта обработки; на Фиг.4 - положение выходного звена в момент укладки объекта на накопитель.Комплекс содержит промышленный 2 О робот с манипулятором, имеющим стойки 1 и подвижное звено 2. С подвиж- ным звеном 2 жестко связано выходное звено 3. На последнем установлено на штоке 4 подвижное захватное 25 устройство 5, выполненное в виде присоски. Пружина 6 с усилием предварительного сжатия поджимает захватное устройство 5 в крайнее нижнее положение. Датчик 7 положения изде лия установлен на корпусе 8 устройства очувствления и содержит основные контакты.Устройство содержит ползун 9 с элементом 10 кинематической связи, выполненным в виде магнита. Ползун 9 поджат вниз до упора пружиной 11. В нижней части ползуна 9 жестко закреплена игла 12, служащая дополнительным контактом устройства очувствления, которая связана проводником 13 с системой управления. Захватываемый объект 14 обработки располагается в электропроводной пресс-Форме 15, связанной с системой управле ния проводником 16. Объекты укладываются в ступу 17 на накопитель 18,Комплекс работает следующим образом.По окончании изготовления объекта 14 манипулятор опускает захватное устройство в направлении пресс-формы 15, При опускании захватного устройства на пресс-Форму система управления производит опрос наличия электрического сигнала с иглы-контакта 12 и с датчика 7 положения. Опускание производится до тех пор, пока не появляется электрический сигнал или в цепи иглы-контакта (отсутствие объекта обработки в пресс-форме), или в цепи датчика положения (п 1 ижатие захватного устройства).При отсутствии в пресс-форме 15 объекта 14 иглы 12, проколов масляную пленку, дает сигнал об отсутствии изделия. При наличии объекта 14 корпус 8 с датчиком 7 положения смещается в момент включения основных контактов на величину, обеспечивающую плотное прилегание захватного устройства к объекту 14. При замыкании контактов датчика 7 положения дается команда на захватывание и перенос объекта.В процессе переноса игла 12 уперта в объект 14, контакты датчика положения замкнуты. При произвольном отрыве объекта 14 пружина 11 перемещает ползун 9 вниз, и элемент 10 размыкает контакты датчика 7. Так происходит контроль удержания объекта обработки.3Формула изобретения Роботизированный технологический комплекс преимущественно для выполнения штамповочных операций, содержащий технологическое оборудование в виде пресса и пресс-формой, промьппленный робот, имеющий манипулятор с захватным устройством, установленным на его выходном звене, накопитель и систему управления, о т л и ч а ю - щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности за счет получения инФормации о наличии объекта обработки, он снабжен устройством очувствления манипулятора, выполненным в виде корпуса с направляющими, жестко установленного на выходном звене манипулятора, ползуна, установленного в направляющих корпуса, пружины, жестко установленной на корпусе и взаимодействующей с ползуном, датчика положения ползуна, установленного на корпусе, кинематически связанного с ползуном и имеющего основные контакты, а также дополнительного контакта, жестко установленного на ползуне и выполненного в виде иглы, причем основные контакты датчика и дополнительный контакт подключены к системе управления, при этом пресс-форма выполнена из электропроводного материала и электрически связана с этой сис1472259 сгаочноку темой управления, а дополнительныйконтакт устройства очувствления имеет возможность электрического взаимо-действия с пресс-формой.1472259 Составитель В.ВерховскийТехред А;Кравчук Корректор М.Васильева Редакт асард каз 1653/15 Тираж 778КИПИ Государственного комитета по изобретения113035, Москва, Ж, Раушская Подписно и открытиям иб., д. 4/5 КНТ ССС Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина, 101