Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР 1(57) Изобретение относится к роботостроению и может быть использовано в различных технологических процессах на операциях сборки и перекладки изделий, а именно для обслуживания устройства сушки металлокерамических карт. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения числа рабочих органов при одновременном повышении точности их позиционирования. Для этого осЯО 1491697 А 1 д 1) 4 В 25 ) 11 00 В 25 ) 5 06 2нование 1 выполнено в виде П-образной рамы, в верхней части которой размещен кривошип 2, приводного кривошипно-шатун. ного механизма, шатуны 3 которого свя. заны с рабочими органами (каретками) 4, перемещающимися по радиальным цилиндрическим направляющим 5, оси симметрии которых проходят через неподвижную ось вращения кривошипа 2. Установка шатунов на нижней плоскости кривошипа определяется по высоте цилиндрических пальцев, высота которых увеличивается, например, в направлении против часовой стрелки. Высота этих пальцев возрастает на величину, исключающую столкновение шатунов при пересечении их траекторий. Кроме того, шатуны выполнены из двух частей, соединенных гайкой, с возможностью регулировки.8 ил.формула изобретения 35 40 45 50 Изобретение относится к роботостроению и может быть использовано в различных технологических процессах на операциях сборки и перекладки изделий, конкретно для обслуживания устройства сушки металлокерамических карт.Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет увеличения числа рабочих органов ири одновременном повышении точности их позиционирования.На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б - Б на фиг. 2; на фиг. 4 - разрез В В на фиг. 2; на фиг. 5 - разрез Г - Г на фиг. 2; на фиг. 6 - вид Д на фиг. 2; на фиг. 7 - разрез Е - Е на фиг. 2; на фиг. 8 - П-образное соединение.Манипулятор состоит из основания 1, приводного кривошипно-шатунного механизма, основание 1 выполнено в виде П-образной рамы, в верхней части которой размешен кривошип 2, выполненный в виде плоского диска, связанный шатунами 3 с рабочими органами 4, например каретками, перемещающимися по радиальным цилиндрическим направляющим 5, оси симметрии которых проходят через неподвижную ось вращения кривошииа 2. Кривошип 2 закреплен на шлицевом валу 6, поворачивающем кривошип от поршневого поворотного иневмодвигателя 7 на угол 180 Цилиндрические направляющие 5 за. прессованы в плите 8, закрепленной на корпусе пневмодвигателя 7, жестко связанного с основанием 1.Шатуны 3 шарнирно установлены одними концами на криеошипе 2, а другими на каретках 4. Разница их установки относительно нижней плоскости кривошипа 2 по высоте определяется цилиндрическими пальцами 9 - 12, высота которых увеличивается, например, в направлении против часовой стрелки.Высота данных пальцев возрастает соответственно на такую величину, которая исключает столкновение шатунов при пересечении их траекторий, с этой же целью на шатуне 13 предусмотрено Г 1-образное соединение 4.П-образное соединение 4 предназначено для того, чтобы ири повороте кривошииа на 180 против часовой стрелки, например, палец 12 (фиг. 2) не уперся в шатун 13. Соединение 14 находится от пальца 9 на расстоянии, равном диаметру расположения 5 1 О Ь 5 20 25 30 пальцев 11 - 13 относительно центра вращения кривошипа.На каретках 4 расположены вакуумные захваты 15 с приводом 16 их вертикального возвратно-поступательного перемещения и щетки 17. Для упрощения установки кареток шатуны 3 выполнены из двух частей, которые соединены гайкой 18,Манипулятор работает следующим образом.Металлокерамические карты 19 поступают на исходную позицию, откуда вакуумным захватом 15 передаются на приемную позицию 20 механизма шагового перемещения устройства сушки. После прохождения камеры 21 сушки карты поступают на позицию 22 разгрузки, откуда вакуумным захватом переносятся на транспортер 23, передающий карты на операцию рихтовки. При смене штампа в установке рихтовки карты транспортируются на резервную позицию 24 разгрузки, откуда вакуумным захватом передаются в накопитель или отводящий транспортер 25. В то же время пустое гнездо под карту очищается установленной на карте щеткой 17.Все рабочие перемещения кареток 4 производятся синхронно от приводного реверсивно перемещающегося кривошипа 2. Манипулятор снабжен датчиками 26 обратной связи. Вращением гайки 18 при необходимости производится регулировка установки рабочих органов относительно карт. Манипулятор, содержащий основание с радиальными направляющими, рабочие органы, размещенные в этих направляющих, и приводной кривошипно-шатунный механизм, кривошип которого выполнен в форме диска, а шатуны последовательно установлены на кривошипе и свободными концами связаны с рабочими органами, отлинаюиийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения числа рабочих органов при одновременном повышении точности их пози. ционирования, основание выполнено в виде П-образной рамы, в верхней части которой установлен кривошип приводного кривошипно-шатунного механизма, а шатуны этого механизма выполнены регулируемыми ио длине и каждый последующий шатун закреплен относительно нижней плоскости кривошииа на высоте, превышающем высоту крепления предыдущего шатуна..,ост в итси ь И. Ь л 1,зм Реликтр В,Гд нк Текрел И, В рес Корректор И Ч )ск; ;Ькдз 38)4,8 Тираж Г 8 11 ол н и с нос ВНИИПИ Гос)дарственного комитета но изобрегенинм и открьтиич нри ГЕТ :.(:Р3035, Москва. Ж -35, Ра нскн ндб., л 4 511 роизводственно.изздтельский комбинат Гатент, г, Ужгород, )л дг;рин;. )