Манипулятор

ОП ИСАЙЙЕ ИЗОБРЕТЕН ИЯ К АВТОРСКОМУ СВМДЯИЛЬСТБУ(61) Зависим видетельст 22) Заявлено 02,10.72 (21)1835173/25-8 явки 51 соединение ударстеенный комитеаета Миннстраа СССРо делам изобретенийи открытий.К. Парц, 1 Л. 71) Заявитель 54) МАК ИПУЛЯТ Ю 25 Изобретение относится к манипуляторам, предназначенным преимущественно для выполнения дистанционных работ в герметичных камерах с ограниченной зоной обзора.Известен манипулятор с семью движениями, содержащий кинематически связанные задающий и исполнительный механизмы и по два датчика усилий для каждого движения.Однако при использовании такого манипулятора затруднено наблюдение за исполнительным механизмом в случае обслуживания боковых участков герметичной камеры с ограниченными размерагли смотрового окна, так как при этом оператору необходимо до предела отводить в сторону обслуживаемого участка рукоятку управления задающего механизма, что исключает приближение глаз оператора к дальнему краю окна, откуда лучше виден боковой участок камеры.Кроме того, выполнение зада шилов и С,Н. Андреенко щего механизма кинематически подобным исполнительному механизму сопровождается увеличением потерь на преодоление сил трения в под вижных элементах задающего механизма.Цель изобретения - улучшениеусловий эксплуатации, упрощение конструкции задающего механизма и уменьшение в нем потерь на трение а также удовлетворение индивидуальным особенностям оператора за счет обеспечения возможности бесступенчатой переналадки взаимного распо ложения рычагов задающего механизма.Это достигается тем, чтозвенья задающего механизма зафиксированы одно относительно друго- О го упругими элементами, допускающими относительное перемещение звеньев лишь в пределах деформации упругих элементов, при этом один из концов каждого упругого элемента закоеплен с помощью цан344гового зажима.На фиг. 1 изображена кинематическая схема задающего и исполнительного механизмов; на Фиг. 2 цанговый зажим упругого элемейта.Задающий механизм содержитупругий элемент 1 рычага управления и датчик 2 усилия, прилагаемого к рычагу управлейия,упругийэлемент 3 вращения кисти и датчик4 прилагаемого усилия, упругийэлемент 5 изгиба кистй и датчик 6прилагаемого усилия, упругий элемент 7 вращения лактя и датчик Бприлагаемого усилия, упругий элемент 9 изгиба локтя и датчик 10 прюлагаемого усилия, упругий элемент11, изгиба плеча и датчы 12 прилагаемого усилия, упругий элемент 13вращения задающего механизма и датчик 14 прилагаемого усилия,На упругих элементах 3,5,Р,9,11 и 13, выполненных в виде торсиенов, смонтированы цанги 15, зажимаемые гайками 16 (см. фиг. 2).Исполнительный механизм содержит кинематические цепи всех движенииеКинематическая цепь каждогоиз движений содержит однотипныесоединительные элементы, связывающие задающий и исполнительный механизмы. Так, например, для движениявращейие исполнительйого механизма,эти элементы следующие: упругийэлемент 17 вращения исполнительно-го механизма, датчик 18 преодолеваемого усилйя, магнитная муфты 19,двигатель с редуктором 20, сравнивающее устройство 21 и усилитель 22.Работает маницулятор следующимобразом, Оператор прилагает к задающему механизму усилие, вызывающеескручивание упругого элемента 13.В датчике 14 появляется сигнал,пропорциональный этому усилию, Сигнал датчика 14 после сражения ссигналом датчика 18 сравнивающимустройством 21 и усиления усилителем 22 поступает на управление редуктором 20, При постоянном сигнале датчика 18, создаваемом рабочейнагрузкой, изменением величины инаправленйя сигнала датчика 14 создается управляющий сигнал,обеспечивающии вращение исполнительногомеханизма в желаемом направлении и 4633,с треоуемои скоростью. таким же . образом осуществляются и все другиедвижения манипулятора. При монтаже1 или перенастройке задающий механизмизгибают в шарнирах и располагаютФаким образом, чтобы оператор могсвободно подходить к смотровомуокну и иметь максимальное удобствоработы с учетом его индивидуальныхособенностей. Затем производитсястопорение упругих элементов 3,5,7 9,11 и 13 путем затягивания гаек16.После этого задающий механизм и при эксплуатации имеет подвижностьтолько в пределах упругих деформаций торсионовБлагодаря тому, что задающий механизм выполнен в вйде рычажной системы, состоящей аналогично исполнительному механизму из плечевого, локтевого и кистевого суставов, несмотря на его неподвижностьпри работе, у оператора сохраняются естественность ощущении, таккак величина прилагаемого усйлияпропорциональна нагрузке. Контрольза исполнением команд, так же., как и в копирующих майипуляторах,осуществляется визуально.Предмети 3 о б р е т ения1, Манипулятор,задав 1 ций иисполнйтельныи мехайизмы котороговыполнены в виде шарнирно соединенных звеньев с датчиками усилий, отличающийся тем, что, с целью улуч-шения условий эксплуатации, упро щения констрчкции задающего меха;низма и уменьшения в нем потерьна трение, звенья задающего механизма зафйксированы одно относительно другого упдгими элементами, допускающими относительноеперемещение звеньев лишь в пределах деформаций упругих элементов.2. Манипулятор по и. 1, отлйчающийся тем, что, с целью удовлет.ворения индивидуальным особенностям оператора за счет обеспечения возможности бесступенчатой переналадки взаимного расположениярЫчагов задающего механизма, один " из концов каждого упругого элемента закреплен с помощью цанговогозажима.и Составитель В. ИЛЛаРИОНЦВаТехред Н.СЕНИНа Корректор Т,ХВОРОВ ор О.Юркова Тираж Изд. М. Подписио11 И И 1 ов СССР редприятие сГ 1 атеит, Москва, Г 59, Бережковская иаб., 2 о суда р стае и и ого кох 1 итета ио делам изобретений Москва, 113035, Раушс воа Мини открытий иаб