Привод захвата копирующего манипулятора

О П И С А Н И Е (и) 436732ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСИОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советскии Социалистицескии Республик(51) М. Кл. В 251 300 ением заявкиисое Государственный камитетСовета Министров СССРОе делам изобретенийи открытий(088,8) Опубликова 5.07,74, Бюллетень2 та опубликования описания О.01.75(54) ПРИВОД ЗАХВАТА КОПИРУЮЩЕГО МАНИПУЛЯТО кинематиатическую еские цеая из кидвижениелапками ающая на ет обеспеатических устранеИзобретение относится к копирующим манипуляторампредназначенным преимущественно для выполнения дистанционных,работ в герметичных камерах атомной промышленности.В известном копирующем манипуляторе с семью движениями, содержащем кинематически связанные задающий и исполнительный механизм с датчиками усилий для каждого движения при нагружении кинематической цепи управления захватом (закрывании захвата), возникающий реактивный момент нагружает кинематическую цепь вращения кисти моментом, равным по величине и обратным по направлению моменту, действующему в цепи захвата. Это неизбежно приводит к дополнительному нагружению датчиков усилий кинематической цепи вращения кисти без нагружения этой цепи полезной внешней нагрузкой, а следовательно к появлению ложного сигнала и потере чувствительности. При вращении и изгибе кисти с замкнутым захватом реактивные моменты, складываясь или вычитаясь (в зависимости от направления движения), приводят к изменению усилия схватывания захвата. Таким образом, взаимное нагружение кинематических цепей реактивными моментами дает дополнительные сигналы на датчики усилий и тем самым снижает чувствительность слежения по усилиям. Цель предлагаемого изобретения - повысить чувствительность манипулятора.Это достигается тем, что кинематическаяцепь управления захватом выполнена в виде 5 двух параллельных идентичных цепей с индивидуальными двигателями, образующих замкнутую систему.На фиг. 1 изображена кинематическая схема кисти исполнительного механизма мани- О пулятора, вид спереди; на фиг, 2 - то же,вид сбоку.Кинематическая связь между исполнительным и задающим механизмом и кинематические схемы остальных движений остаются та кими же как в прототипе и поэтому на чертеже не повторяются. Предлагаемыи привод содержитческую цепь 1 изгиба кисти, кинемцепь 2 вращения кисти и кинематичпи 3 и 4 управления захватом, Кажднематических цепей приводит всвою лапку 5 и 6 захвата. Междузахвата помещена пружина 7, работсжатие, Пружина в захвате позволячить выбор люфтов в обеих кинемцепях управления захватом с цельюния мертвого хода.Привод захвата манипулятора работаеследующим образом.436732 4 7 Ри Составппгсль Л. БиллимТехред А. Дроздова 1(,орректор Е, Рогайлина едакгор А. Морозова Тираж 837Совета Министрооткрытийнаб., д. 4/5 дписное Изд, М 155 ударственного комитета по делам изобретений Москва, Ж, Раушскааз 3591/4ЦНг И Г пография, пр, Сапунова, 2 Для управления захватом сжимают рукоятки задающего механизма. При этом происходит нагружение обеих кинематических цепей управления захватом задающего механизма и появление сигналов соответствующих датчиков усилий, Сигналы датчиков усил 1 гй усиливаются и передаются на два автономных двигателя, которые кинематически связаны с двумя параллельными цепями 3 и 4 исполнительного механизма, Двигатели приходят в движение, помогающее оператору сжимать лапки 5 и 6 захвата. Поскольку кинематическле цепи 3 и 4,привода захвата вращаются в противоположные стороны, реактивные моменты уравновешиваются, а цепь 2 вращения кисти оказывается разгруженной от влияния сил зажима захвата,11 редм т пзобренпи Привод захвата копирующего манипулятора, содержащий кинематическую цепь управ.5 лсния захватом, включающая кинематическисвязанные задающип и исполнительные механизмы и средства для заданий усилий, выполненные в виде дат виков усилий, управляющих через преобразующие блоки двигате- ТО лем передачи движения исполнительному механизму с обратной связью на задающий механизм, отличающийся тем, что, с целью повышения чувствительности манипулятора, кинематическая цепь управления захватом 15 выполнена в виде двух параллельных идентичных цепей с индивидуальными двигателями, образующих замкнутую силовую систему.