Схват задающего органа манипулятора

овос;.:".л 42еатентм,:-т"- щбиойьотВот:-:;:,. Л 26804 ОПИСАНИЕ Союз Советских Социалистицеских Республик(51) Ч К 1 В 251 13/02 с присоединением зая сударственный комите авета Министров ССС ае делам изобретенийи Открытий(32) Прцоритет -Опубликовано 05.05.74.Дата опубликования оп оллетень ЛЪ 17 3) УДК 62-514асания 22. 1.7 72) Авторы изобретен и ов и А. Н. Ядыкин В. А. Васильев, В. В. Ш 71) Заявител НИ ПУЛЯТОР 4) СХВАТ ЗАДАЮЩЕГО ОРГАН орным при ионмани- енные м губа споИзобретение относится к манипулят устройствам и может быть использова создании задающего органа (ЗО) диста ного копирующего манипулятора.Известны схваты задающих органов пуляторов, содержащие корпус и соеди между собой цилиндрическим шарниро кн, в которых одна из губок выполнен лостью под большой палец руки, а дру с полостью под пястные пальцы руки. Предлагаемый схват отличается от известных тем, что губка, выполненная с полостью под большой палец руки, соединена с корпусом схвата цилиндрическим шарниром, расположение оси которого в схвате совпадает с расположением оси поворота кисти относительно предплечья в руке, а губка, выполненная с полостью под пястные пальцы руки, соединена с корпусом механической передачей, например, зубчатой планетарной, в которой неподвижное солнечное колесо совпадает с осью, соединяюшей губку с корпусом, водилом является губка с полостью под большой палец, а сателлит зацеплен с зубчатым колесом, жестко установленным на губке с полостью под пястные пальцы соосно с шарниром, соединяющим губки.Такое выполнение схвата повышает точность манипулирования. На чертеже изображена кннематнческаясхема предлагаемого схвата.Корпус 1 соединен цилиндрическим шарниром 2 с губкой 3, выполненной с полостью под 5 большой палец руки. Расположение оси шарнира 2 в схвате совпадает с расположением оси поворота кисти относительно предплечья в руке, Губка 3 соединена с губкой 4, выполненной с полостью под пястные пальцы руки, 10 цилиндрическим шарниром б, а корпус 1 соединен с губкой 4 механической передачей б - зубчатой планетарной, в которой солнечное колесо закреплено на корпусе. Сателлитом является губка с полостью под большой палец. Са теллит зацепляется с колесом, закрепленнымна губке с полостью под пястные пальцы.Схват работает следующим образом, Рука оператора помещается в схват так,что пястные пальцы руки размещаются в поло сти губки 4, а большой палец - в полости губкид. При этом ось поворота руки в сочленении пястных пальцев с пястью совпадает с осью шарнира 5, а ось поворота кисти руки относительно предплечья совпадает с осью шарни ра 2, При сжатии или разжатии схвата губка3 поворачивается относительно корпуса 1 вокруг оси шарнира 2, а губка 4 поворачивается относительно губки 3 вокруг оси шарнира б.Благодаря тому, что корпус 1 соединен с губ- ЗО кой 4 механической передачей б, губка 3 по426804 Составитель В, Илларионова Техред Г. Васильева Корректор И. Симкина Редактор И, Бродская Заказ 1665/522 Изд839 Тираж 837 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Тип. Харьк. фил. пред. Патент ворачивается относительно корпуса 1 на угол, вдвое меньший, чем угол поворота губки 4 относительно губки 3, и губки поворачиваются в противоположные стороны.Такая конструкция схвата обеспечивает не подвижность корпуса 1, с которым связаны остальные звенья 30, при сжатии или разжатии губок д и 4 схвата. Следовательно, взаимное расположение объекта манипулирования, захватываемого предмета и исполнительного 10 органа манипулятора не изменяется, так как его звенья, копирующие положение звеньев 30 в пространстве (кроме схвата), остаются неподвижными. Таким образом, точность манипулирования повышается.15 Предмет изоб ретенияСхват задающего огана манипулятора, выполненный в виде связанных с корпусом двух губок, одна из которых имеет полость под обольшои палец, а другая - полость под пястные пальцы и которые соединены цилиндрическим шарниром, совпадающим с осью поворота пястных пальцев руки оператора в их сочленении с пястью, отличающийся тем, что, с целью повышения точности манипулирования1 губка с полостью под большой палец соединена с корпусом цилиндрическим шарниром, расположение оси которого в схвате совпадает с расположением оси поворота кисти относительно предплечья руки оператора, а губка с полостью под пястные пальцы соединена с корпусом механической передачей, например зубчатой планетарной, в которой неподвижное солнечное колесо совпадает с осью, соединяющей губку с корпусом, водилом является губка с полостью под большой палец, а сателлит зацеплен с зубчатым колесом, жестко установленным на губке с полостью под пястные пальцы соосно с шарниром, соединяющим губки.