Запястье манипулятора

и) 428934 Союз СоветскихоциалистицескихРеспублик ИЗОБРЕТЕН ИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ) Зависимое от авт, свидетельства 22) Заявлено 13.07.72 14218 25(51) М, Кл, В 251 15/02 ис нением заяв 2) Приоритетубликовано 25.05.74. БюллетеньГасударственныи комитет Совета Р 4 иннстров СССР ао делам иэоаретений и открытий; на фиг. 3 - то же, в г. 4 - то же, разрез по стрел- Б - Б на вид сперед ке А; на ф фиг. 3,Запястье в котором его вращен рпус 1,иводомуса 1. манипулятора включаетазмещен держатель 2 с)я и шарнир поворота ко ю ид запясть . 2 - тоже Изобретение относится к области машиностроения и предназначено для использования в манипуляторах, применяемых, например, для выполнения монтажно-сборочных, подьемно-транспортных и технологических операций.Известны запястья манипулятора, включающие корпус с держателем и шарнир поворота корпуса.Однако таким манипулятором невозможно осуществлять сверление отверстий, завертывание гаек в связи с тем, что держатель не имеет полного неограниченного вращения относительно его продольной оси. Кроме того наличие утечек рабочей жидкости в гидроцилиндрах предплечья, которые связаны с корпусом запястья, может вызвать самопроизвольный поворот держателя относительно его продольной оси, что снижает надежность работы запястья,Цель изобретения - обеспечить неограниченное реверсивное вращение держателя и увеличить надежность запястья.Это достигается тем, что держатель снабжен приводом вращения и выполнен в виде самотормозящего червячного колеса этого привода, заключенного совместно с шарниром в корпус, выполненный разъемный,На фиг, 1 изображен общий в я манипулятора, вид сверху; на фиг Корпус 1 выполнен разъемным из двух половин - крышки 3 и основания 4, жестко сос 10 диняемых между собой, например, с помощьболтов и гаек 5.Держатель 2 выполнен в виде самотормозящего червячного колеса с цилиндрическойступицей, опирающейся на проточку кор 15 пуса 1. При этом образующийся подшипникскольжения 6 позволяет держателю 2 свободно вр а щаться в кор пусе 1.Червячное колесо держателя 2 через червяк7 и шестерни 8 соединено, например, с гидро 20 мотором 9.Шарнир поворота корпуса 1 включает звено 10 в виде крестовины кардана с осями 11,закрепленными на внутренней стороне корпуса 1, причем одна из этих осей соединена с25 крышкой 3, а другая - с основанием 4, Дведругие оси закреплены непосредственно пазвене 10 и предназначены для присоединенияк звену а предплечья (см. фиг, 2),С наружной стороны основания 4 установ 30 лены кронштейны 12 для соединения карпуса 1.,Привод б представляет собой два гидро- цилиндра и относится к предплечью:Проушины 12 кронштейнов 12 расположены в плоскости, проходящей через оси 11 и параллельной червячной передаче.Гибкий шланг 14 для подачи рабочей жидкости от гидромотора 9 проходит через отверстие в крышке 3 внутри корпуса 1 и размещен так, что не мешает взаимному повороту корпуса 1 и звена 10,Работа запястья осуществляется следующим образом,В держатель 2 устанавливают рабочий орган, например захват или сверло, и фиксируют винтом 15, Затем по гибкому шлангу 14 к гидромотору 9 подают под давлением рабочую жидкость, Вращение от шестерен 8 и червяка 7 передается на червячное колесо держателя 2, который может поворачиваться на любой заданный угол и неограниченно вращаться относительно его продольной оси.При остановке держателя реактивный момент компенсируется силой трения в червячной передаче. Таким образом обеспечиваетеястабильность заданного положения держателя в пространстве.Реверсирование вращения держателя про 5 изводят путем изменения направления вращения гидромотора 9,Поворот держателя 2 совместно с корпусом 1 на некоторый угол в двух взаимно перпендикулярных плоскостях обеспечивается10 шарниром, звено 10 которого через корпус 1и кронштейны 12 соединено с гидроцилиндром б запястья,Предмет изобретения 15 Запястье манипулятора, включающее корпус с держателем и шарнир поворота корпуса, отличающееся тем, что, с целью обеспечения неограниченного реверсивного вращения держателя и повышения надежности, дер жатель представляет собой самотормозящеечервячное колесо привода, который совместно с шарниром заключен в корпус выполненный разъемным.