Способ адаптации робота-переносчика к форме и положению плоских предметов
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Текст
Союз Советских Социалистицеских Республик(32) ПриоритетОпубликовано 25.08,74. Б Государственныи комите Совета Министров ССС Оа делам изобретений и открытийлетень3 ата опубликования описания 20.02.7) Заявитель нинградский институт авиационного приборостроен 4) СПОСОБ АДАПТАЦИ И РОБОТА - П ЕРЕНО СЧ И ФОРМЕ И ПОЛОЖЕНИЮ ПЛОСКИХ ПРЕДМЕТО 2 предлагаеже. На черения: рабополе 2, датна чувствиПредмет 4, оле 2 рабодатчики 3, под ним, В Изобретение относится к манипуляторам,применяемым в станкостроении и других отраслях промышленности.Известны способы адаптации робота - переносчика к форме и положению предметов,основанные на ориентации схвата робота взависимости от положения предмета. Однакопроизводительность и точность способовнизка,Для сокращения времени и повышения точности адаптации определяют координаты точек соприкосновения предмета с рабочей поверхностью по дискретному потенциальномурельефу, созданному плоским предметом начувствительном поле рабочей поверхности, затем определяют угол наклона выбранной линии на предмете к горизонтальной оси поля,после чего преобразуют полученные параметры в сигналы, которые управляют движениеми ориентацией схвата робота. 2 Один из вариантов реализации мого способа представлен на черте теже приняты следующие обознач чая поверхность 1, чувствительное чики 3 и предмет 4, находящийся тельном поле рабочей поверхности, находящийся на чувствительном п чей поверхности 1, воздействует на расположенные непосредственно случае датчиков, выполненных в виде нормально разомкнутых контактов, происходит замыкание контактов под действием тяжести предметов. Таким образом, способ адаптации сводится к определению координат точек соприкосновения предмета с рабочей поверхностью (осуществляется, например, путем опроса всех датчиков чувствительного поля в определенной последовательности с помощью электронного коммутатора); определению угла наклона выбранной линии, например, оси симметрии предмета к горизонтальной оси чувствительного поля (выполняется с помощью решающего устройства, использующего сведения, получаемые в результате предыдущей операции); преобразованию полученных параметров положения ориентации предмета в электрические сигналы (например, в аналоговые напряжения); к выводу схвата робота над центром предмета и ориентации схвата в соответствии с углом наклона предмета к горизонтальной оси чувствительного поля (осуществляется путем воздействия на соответствующие звенья кинематической цепи робота электрическими сигналами, полученными в результате предыдущей операции). Перечисленные операции обеспечивают адаптацию робота - переносчика к форме и положению предмета на рабочей поверхности.440248 оставитель Т. Юдахин Кото Мирово Те аго ррек да Подписноеистров СССР Изд.272 ПИ Государственного комитета по делам изобретений и Москва, Ж, Раушскаяказ 299/6ЦН Тираж 83овета Миноткрытий аб д, 4/5 Типография, пр. Сапунова,Последующие операции - взятие предмета, перенос в заданную точку пространства и ориентированная укладка выполняется обычным путем, т. е. по заранее заданной программе. Предмет изобретенияСпособ адаптации робота - переносчика к форме и положению плоских предметов, произвольно расположенных на рабочей поверхности, основанный на ориентации схвата робота в зависимости от положения предмета,отличающийся тем, что, с целью сокращения времени и повышения точности адаптации, определяют координаты точек соприкосновения предмета с рабочей поверхностью по 5 дискретному потенциальному рельефу, созданному предметом на чувствительном поле рабочей поверхности, затем определяют угол наклона выбранной линии на предмете к горизонтальной оси аоля, после чего преобразу ют полученные параметры в сигналы, которыеуправляют движением и ориентацией схвата робота,
СмотретьЗаявка
1851531, 22.11.1972
ЛЕНИНГРАДСКИЙ ИНСТИТУТ АВИАЦИОННОГО ПРИБОРОСТРОЕНИЯ
ИГНАТЬЕВ МИХАИЛ БОРИСОВИЧ, ЕРОШ ИГОРЬ ЛЬВОВИЧ, ШЕЦЕН ЮРИЙ ГЕОРГИЕВИЧ, ПРОХОРОВ ВЛАДИМИР МИХАЙЛОВИЧ, МИХАЙЛОВ АЛЕКСАНДР АЛЕКСАНДРОВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 9/00
Метки: адаптации, плоских, положению, предметов, робота-переносчика, форме
Опубликовано: 25.08.1974
Код ссылки
<a href="https://patents.su/2-440248-sposob-adaptacii-robota-perenoschika-k-forme-i-polozheniyu-ploskikh-predmetov.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Способ адаптации робота-переносчика к форме и положению плоских предметов</a>
Предыдущий патент: Устройство для маркировки
Следующий патент: Захват
Случайный патент: Камнеуборочная машина