Переключатель

(1 ц 4274 И"ф мМ И 16 аА ОПИСАН ИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспубликГосударственный комитеСовета Министров СССРоо делам изобретенийн открытий. Д. Кочетов, В. И. Павлов, Г. С. Перекаль"кий и Ю С. Сурин Д. Абезг сесоюзный научно-исследовательский институт по монтажным и специальным строительным работам71) Заявитель 54) ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЬ еключа тель отл то промежуточн виде рычагов, н ние из которых ватывающей их рхние располож вена, представл ырехконечную зв м между смежны 1Изобретение относится к машиностроению.Известны переключатели для управления, например, манипуляторами, установленный в корпусе подвижный рычаг которых снабжен рабочим звеном, взаимодействующим с микропереключателями через промежуточные элементы,Предлагаемый пер ичается от известных тем, ч ые элементы выполнены в есуших по два ролика, ниж подпружинены к корпусу ох замкнутой пружиной, а ве ены во впадинах рабочего з яю щего собой, например, чет ездочку с оптимальным угло ми гранями 135.На фиг. 1 показан предлагаемый переключатель, общий вид; на фиг. 2 - разрез по А - А на фиг. 1; на фиг. 3 - схема работы переключателя в системе управления манипулятором; на фиг. 4 - схема переключателя в исходном положении; на фиг. 5 - то же, в положении Включено вверх; на фиг. 6 - то же, в положении Включено вправо; на фиг. 7 - то же, в положении Включено вверх - вправо,Переключатель состоит из корпуса 1 с крышкой 2, в котором размещен подвижный рычаг 3 с жестко закрепленным на нем рабочим звеном в виде звездочки 4, расположенной между рычагами 5 - 8, смонтированными попарно на осях 9 и 10 в корпусе 1. На рычагах 5 - 8 жестко установлены кронштейны 5 11, в каждом из которых на оси 12 закреплены ролики 13, взаимодействующие со звездочкой 4. На осях 12 также закреплены ролики 14, с помощью которых и замкнутой пружины 15 рычаги 5 - 8 подпружинены к 10 жестко установленному цилиндру 16, являющемуся частью корпуса 1. Направляющими для роликов 13 служат грани звездочки 4.Для обеспечения постоянного усилия, необходимого для перемещения рычага 3 и оди иаковой величины его перемещения, звездочка выполнена четырехконечной с оптимальным углом 135 между смежными гранями.Крышка 2 имеет в центре круглое отверстие 17, обеспечивающее кольцевой зазор между 20 звездочкой 4 и крышкой 2, равный величинехода рычага 3.Справа и слева от осей 9 и 10 на расстоянии, равном длине рычагов 5 - 8, в корпусе 1 установлены микропереключатели 18 - 21.25 Переключатель работает следующим образом.Для управления манипулятором, напримеродним из его сферических шарниров 22, в кинематическую схему управления включают 30 два гидроцилиндра 23 и 24, соединенные снапорной магистралью через золотники 25и 26 с электромагнитами 27 - 30, каждый изкоторых подключен к микропереключателям18 - 21 устройства.В исходном положении замкнутая пружина15 поджимает ролики 14 к цилиндру 16 корпуса 1, а ролики 13 удерживают рычаг 3со звездочкой 4 в исходном положении, Усилие пружины 15 выбирается в зависимостиот допустимой нагрузки на подвижный рычаг3. В этом положении поводки 5 - 8 удаленыот всех микропереключателей 18 - 21 (фиг.4).Электромагниты 27 - 30 золотников 25 и 26обесточены, гидроцилиндры 23 и 24 закрыты(фиг. 3).При подаче команды, например, подьемрычаг 3 со звездочкой 4 перемещают вверхпо вертикали до упора в крышку 2 (фиг. 5).При этом ролики 14 на рычагах 7 и 8 прижаты к цилиндру 16, а ролики 13, расположенные на этих же рычагах, остаются в исходном положении. Рычаги 5 и 6 с роликами 13и 14 повернутся относительно оси 9 и замкнут микропереключатели 18 и 19.Поданное напряжение на электромагниты27 и 29 золотников 25 и 26 вызовет соединение напорной магистрали с нижними полостями гидроцилиндров 23, 24, а сливной магистрали - с их верхними полостями, приэтом шарнир 22 повернется вверх (фиг. 3).Для подачи команды опускание аналогичным образом перемещают рычаг 3 созвездочкой 4 вниз по вертикали,При подаче команды поворот вправо. (фиг, 6) рычаг 3 со звездочкой 4 перемещаютвправо по горизонтали до упора в крышку 2,ролики 14 на рычагах 5 и 8 остаются прижатыми к цилиндру 16, а рычаги 6 и 7 соотвегственно повернутся относительно осей 9 и10 и замкнут конечные выключатели 19 и 20.Поданное напряжение на электромагниты 27и 30 золотников 25 и 26 вызовет соединениенапорной магистрали с нижней полостьюгидроцилиндра 23 и с верхней полостью гидроцилиндра 24, а сливной магистрали - сверхней полостью гидроцилиндра 23 и нижней полостью гидроцилиндра 24, при этомшарнир 22 повернется вправо.Таким образом, переключатель обеспечивает четыре основных команды (вверх -подъем, вниз - опускание, поворот влево и поворот вправо) и четыре дополнительных команды (вверх - вправо,вверх - влево, вниз - вправо, вниз -влево). Эти дополнительные команды осуществляют перемещение шарнира 22 по осям,повернутым относительно вертикальной и горизонтальной осей на угол 45.При подаче дополнительной команды, например, вверх - вправо рычаг 3 со звездочкой 4 перемещают в заданном направле 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 нии до упора в крышку 2 (фиг. 7). При этом ролики 14 на рычаге 8 прижаты к цилиндру 16 корпуса 1, а ролик 13 остается в исходном положении.Ролики 13 на рычагах 5 и 7 за счет граней звездочки, расположенных под углом 135, соответственно переместятся на половину хода звездочки 4.Таким образом, деформация пружины 15, следовательно, и усилие на рычаге остаатся постоянным как для основных, так и для дополнительных команд, В результате симметричного расположения направляющих на звездочке 4 и одинакового усилия обеспечивается надежность напряжения подачи команд,Поданное напряжение на электромагнит 27 золотника 25 вызовет соединение напорной магистрали с нижней полостью цилиндра 23, а сливной магистрали с его верхней полостью, цилиндр 24 остается закрытым, а шарнир 22 повернется вправо.При подаче команды, например, вниз - влево замыкается конечный выключатель 21 и напорная магистраль соединяется с верхней полостью цилиндра 23, а сливная - с его нижней полостью.Переключатель предусматривает быстрый переход на смежные команды, минуя нулевое положение рабочего звена, для чего рычаг перемещают в радиальном направлении в пределах круглого отверстия в крышке 2, при этом происходит изменение комбинаций замыкаемых микропереключателей. Возврат рабочего звена в нулевое положение, следовательно, и прерывание команды осуществляется автоматически одновременно со снятием действующего на рычаг усилия, которое задается с учетом наименьшей утомляемости оператора, обеспечивая надежность управления за счет подбора пружины 15 по жесткости и длине. Предмет изобретения Переключатель для управления, например, манипулятором, установленный в корпусе подвижный рычаг которого снабжен рабочим звеном, взаимодействующим с микропереключателями через промежуточные элементы, отл ич а ю щийся тем, что, с целью повышения маневренности и надежности, промежуточные элементы выполнены в виде рычагов, несущих по два ролика, нижние из которых подпружинены к корпусу охватывающей их замкнутой пружиной, а верхние расположены во впадинах рабочего звена, представляющего собой, например, четырехконечную звездочку с оптимальным углом между смежными гранями 135 С.427413 и Фиг 796/3 ЦНИИП Изд,914 Т осударственного комитета Сов по делам изобретений и от Москва, Ж.35, Раушская набПодп испов СССР ираж 760ета Миникрытий