Захват

О П И С А Н И Е (1 ц 440249ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз Советских Социалистических Республик(61) Зависимое от авт. свидетельства 22 Заявлено 13.07,72 (21 1814219/25(51) М. Кл, В 251 15/О рисоединением заявк Государственный комитет Совета Министров СССР нв делам изобретенийн открытий(53) УДК 62-229,6(08 Дата опубликования описа я 04.05.7, Д, Абезгауз, И. Д, Кочетов, В, И. Павлов и Ю, С. Суринесоюзный научно-исследовательский институт по монтажными специальным строительным работам 4) ЗА А Изобретение относится к захватным устройствам, применяемым преимущественно для погрузо-разгрузочных, подъемно-транспортных и других технологических операций, выполняемых манипуляторами.Известны захваты, содержащие корпус, зажимные губки, соединенные с корпусом при помощи шарнирных четырехзвенников, сочлененных между собой приводным механизмом, и призматическую опору, расположенную симметрично продольной оси устройства. Однако такими захватами невозможно осуществлять захват предметов различной формы в большом диапазоне размеров в связи с тем, что применяемые в известных конструкциях захватных устройств шарнирные четырехзвенники в виде параллелограммов, с которыми связаны зажимные губки, обеспечивают только плоско-параллельное взаимное перемещение зажимных губок, Кроме того, требуется значительное пространство для размещения зажимных губок на удлиненных звеньях четырехзвенников, исполнения механизма привода в виде реечной передачи, размещения подвижной призмы и др. Это приводит к увеличению габаритов и веса зажимного устройства, усложняет компоновку привода и призматической опоры, ухудшает обзор предмета при его захвате.Для известных захватов характерна большая потребляемая мощность приводного ме 5 10 15 20 ханизма, связанная с тем, что известные конструкции обеспечивают наибольшее усилие, действующее на зажимаемый предмет, при наименьшем размере его сечения, т. е. обеспечивают обратную зависимость усилия захвата предмета от размера его сечения, поэтому мощность привода выбирается из условия надежного крепления наибольших сечений предметов, при этом наименьшие сечения захватываемых предметов нагружаются усилием, большим по величине, чем это требуется для их надежного захвата. Для обеспечения надежного захвата предметов различной формы и размеров как сбоку, так и с торца, сокращения габаритов и веса устройства, а также уменьшения потребляемой мощности шарнирные многозвенники сочленены между собой при помощи приводного самотормозящего механизма и выполнены из звеньев разной длины, при этом длина ведущего звена больше ведомых для обеспечения сходимости губок в вершине призматической опоры, стационарно установленной на корпусе между неподвижными шарнирами многозвенника. Привод многозвенников выполнен в виде самотормозящей червячной передачи, червяк которой расположен внутри корпуса вдоль его продольной оси, а каждый червячный сектор жестко соединен с ведущим звеном соответствующего многозвенника. Губки выполнены сопрягаемыми, каждая в виде цилиндра спрорезямп, ось которого совпадает с осью подвижного шарнира, соединяющего ведомые звенья.На фиг. 1 изображено предлагаемое захватное устройство, общий вид; на фиг. 2 - то же, вид в плане; на фиг. 3 дана кинематическая схема захватного устройства; на фиг. 4 - схема действия сил на зажатый устройством предмет; на фиг. 5 - схема захвата предмета произвольной формы; на фиг. 6 - схема захвата предмета щепотью; па фиг. 7 - схема захвата предмета прямоугольной формы.Захватное устройство состоит из корпуса 1, приводных симметричных многозвенников, выполненных из звеньев равной длины, при этом длина каждого ведущего звена 2 больше ведомых звеньев 3 и 4. Многозвенники соединены между собой с помощью самотормозящего механизма, выполненного в виде червяка 5, жестко соединенного с приводным валом 6, расположенным внутри корпуса 1 вдоль его продольной оси 7 и зубчатых секторов 8 и 9, каждый из которых жестко соединен с ведущим звеном 2 соответствующего многозвепника под углом, близким к 90. На корпусе 1 между неподвижными шарнирами 10 и 11 ведомых 4 и ведущих 2 звеньев симметрично продольной оси устройства установлена призматическая опора 12. На одном из ведомых звеньев каждого многозвенника, т. е. на звеньях 3 или 4 установлены губки 13, выполненные в виде цилиндрической поверхности, ось которой совпадает с осью свободного шарнира 14 ведомых звеньев 3 и 4. Губки 13 выполнены с поперечными прорезями и выступами для обеспечения их сопряжения. Для надежного захвата различных по размеру и форме предметов выполнены дополнительные губки 15. Необходимым условием конструктивного исполнения захватного устройства является определенное расположение неподвижных шарниров 10 и 11 по отношению к подвижному шарниру 16, траектория 17 которого проходит с внешней стороны этих неподвижных шарниров.При кулачном закрытом захвате изделие 18 размещается на опоре 12. От вращения вала 6 с размещенным на нем червяком 5 зубчатые сектора 8 и 9, вращаясь относительно осей шарниров 10, поворачивают приводные звенья 2, которые, в свою очередь, передвигают ведомые звенья 3 и 4, при этом свободные шарниры 16 перемещаются по траектории 17, а свободные шарниры 14 - по траектории 19. Губки 13, дойдя до поверхности предмета 18 зажмут его под углом О (см. фиг, 4, 5, 6). На зажатый предмет 18 действует сила нормального давления Р при передаваемом крутящем моменте М и реакции на призме Я (см. фиг, 4). Угол захвата О" меняется в обратной зависимости от сечения захвата, и при наибольшем размере сечения изделия 18 угол захвата О приближается к 2 л (см, фиг. 5). При захвате щепотью (см. фиг. 6) угол захвата всегда равен 2 л. При таком угле осу 440249 2 М /соз у + соз у . 1,) 1 , соз25 где М - крутящий момент;р - угол, характеризующий положениеведущего звена относительно опорной призмы;Ч - угол призмы;1 - длина плеча;г - передаточное отношение.При постоянном моменте М на ведущем звене 2 усилие захвата уменьшается с увеличением сечения захвата, Однако соотношение длины звеньев механизмов шарнирных многозвенников подбирается так, что передаточное отношениеот ведущего звена 2 до ведомого звена 4 изменяется так, что сила захвата всегда обеспечивается прямопропорциональной размеру сечения схватываемого предмета.Изменяя соотношение длин звеньев шарнирного четырехзвенника, можно получать требуемую зависимость усилия захвата от размера его сечения. 1. Захват, например, для манипуляторов с призматической опорой, расположенной симметрично продольной оси корпуса, и с зажим- ными губками, соединенными с корпусом посредством шарнирных многозвенников, связанных с общим приводом, отличающийсяя тем, что, с целью обеспечения надежного и удобного захвата предметов различной формы и размеров, шарнирные многозвенники выполнены из звеньев разной длины так, что длина их ведущих звеньев больше длины каждого ведомого,2. Захват по п. 2, отличающийся тем, что привод многозвенников выполнен в виде самотормозящей червячной передачи, червяк которой расположен внутри корпуса вдоль его 50 55 б 0б 5 5 10 15 2030 35 40 45 4ществляется захват плоских предметов (когда толгцина значительно меньше ширины) и предметов округлых сечений при захвате их с торца вдоль оси захватного устройства, при этом захват предметов малых размеров можно производить дополпительными губками. Размещение шарнира 11 в верхней части корпуса 1 сбоку от опоры 12 на расстоянии от ее оси, несколько меньшем длины звена 4 и криволинейная форма губок 13 обеспечивают угол захвата О больше 2 л при кулачном захвате предмета наибольшего размера сечения и надежную центровку на призме изделий всех размеров. Предлагаемая конструкция захватного устройства обеспечивает прямую зависимость усилия Р захвата предмета от его сечения за счет соответствующей зависимости измерения передаточного отношениямеханизмов многозвенников, полученных от выбранных соотношений длин их звеньев.При кулачном захвате усилие захвата Р выражается установленной зависимостью: Предмет изобретенияпродольной осп, а каждый червячный сектор жестко соединен с ведущим звеном соответствующсго мпогозвенника.3. Закват по пп. 1 и 2, отличающийся тем, что губки выполнены сопрягаемыми, каждая в виде цилиндра с прорезями, ось которого совпадает с осью подвижного шарнира,соединяющего ведомые звенья.440249 фиг ч ЯФиг.7 Составитель В. Илларионова Техред Т, Миронова Корректор А. Васильева Редактор Т. Шагова Типография, пр. Сапунова, 2 Заказ 1045/1 Изд,491 Тираж 833 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5