Сустав манипулятора
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Текст
О П И С Д Н И Е 428 З 5ИЗОБРЕТЕН ИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических Республик(51) М. Кл. В 251 17/ исоединением заявки-Гаоударственныи комитет Совета Миниотроа СССР по делам изооретений и открытийДата опубликования описания 18,12.7 2) Авторы изобретени(54) СУСТА ст Цель динамич ления м Сущи что суст ным ме валом п зволяетю изооретен еских харак нипулятора ость изобре ав снабжен жду упругим ивода. Тако обеспечить ия является улучшение еристик системы управния заключается в том, демпфером, установлен- элементом и выходным выполнение сустава полавность работы маниИзобретение относится к манипуляторным устройствам с дистанционным управлением и может быть использовано при создании исполнительных органов дистанционно управляемых манипуляторов для улучшения качества их работы.Известны манипуляторы, суставы которых соединяют неподвижное звено, несущее привод, с подвижным звеном через упругий элемент и привод.,При использовании этих суставов в манипуляторах, особенно многозвенных, колебания подвижного звена, связанного в суставе через упругий элемент (сдающее звено) и привод с неподвижным звеном, приводят к ухудшению динамических свойств манипулятора, вплоть до потери устойчивости. В наибольшей степени это относится к исполнительному органу, оборудованному подобными суставами, не испытывающими демпфирующего воздействия оператора. пулятора и улучшить динамическую точно ь системы управления манипулятора.На чертеже показана кинематическая схема сустава манипулятора,На неподвижном звене 1 сустава установлен двигатель 2 привода, передающий движенйе подвижному звену 3 через зубчатые шестерню 4, колесо 5 и сдающее звено б с демпфером 7 в нем. Демпфер 7 связан с одной стороны шарниром 8 с подвижным звеном 3, а с другой стороны через шарнир 9 и тягу 10 с зубчатым колесом 5.При подаче на привод сигнала управления включается двигатель 2. Момент, развиваемый двигателем, передается через шестерню 4, колесо б, тягу 10 и сдающее звено б на звено 3. Звено д поворачивается относительно звена 1. Усилие на тяге 10 вызывает относительное перемещение частей демпфера 7, что приводит к возникновению демпфирующих сил вязкого трения, зависящих от скорости этого перемещения. Параметры демпфера выбраны так, что они обеспечивают необходимое затухание колебаний массы подвижного звена 3, причем эти параметры выбраны с учетом массы (момента инерции) объекта манипулирования, связанного с этим звеном непосредственно или через другие звенья. При установке демпфера между подвижным звеном и выходным валом привода, имеющего не428935 г1 ставптель В. ИлларионоваТекред Л. Акимова Редактор О. Кунина Корректор В, Гутма Изд. М 851 Т Государственного комитета Со по делам изобретений и отк Москва, 7 К, Раушская наб., ирак 837ета Минисытийд. 4/5 з 1681/537ЦНИ Подписноев СССР и. Харьк, фил, пред. Патен обратимую передачу, демлфирующее воздействие испытывает как само звено, так и привод сустава, что также улучшает динамические свойства системы управления. Предмет изобретения Сустав манипулятора, соединяющий не подвижное звено с подвижным звеном через упругий элемент и привод, отличающийся тем, что, с целью обеспечения плавности работы манипулятора и улучшения динамической точности системы управления, он снабжен демпфером, установленным между упругим элементом и выходным валом привода,
СмотретьЗаявка
1840802, 27.10.1972
В. А. Васильев, В. В. Шабаршов, Ю. И. Черваков, А. Н. Ядыкин
МПК / Метки
МПК: B25J 17/00
Метки: манипулятора, сустав
Опубликовано: 25.05.1974
Код ссылки
<a href="https://patents.su/2-428935-sustav-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Сустав манипулятора</a>
Привод манипулятора
Номер патента: 666069
Опубликовано: 05.06.1979
Автор: Красников
МПК: B25J 1/02
Метки: манипулятора, привод
...привода. Указаццая цель достигается тем, что все шарниры Гука-Кардана связаны между собой опорными звеньями,На фиг. 1 изображен привода манипулятора да одного из шарниро схема соединения всех опорцыми звеньями. Г 1 ривод манипулятора состоит из шарнирцьмодулей 1.3, промежуточных звеньев 4.6 и зубчатых передач 7. Перечисленных звеньев может быть любое количество в зависимости от требуемого числа степеней свободы манипулятора,Шарнирные модули 1.3 состоят из концсит 17 ичсскц расположенных шарниров Гука-Кардаца 8-10, связанных между собой опоршдми звеньями 11.13 е и звеньев 14-18. Промсжуто ппяс зцсцья представляют собой концентрически расположенцыс валы 19-24.О Привод манипулятора работает слсдующиьбразом,Вращательное движение, например,...
Способ соединения подвижной системы прибора с его основанием упругими направляющими
Номер патента: 981830
Опубликовано: 15.12.1982
Авторы: Беневольский, Ермолаев, Табакман, Шпильман, Юхновский
МПК: G01G 3/08
Метки: направляющими, основанием, подвижной, прибора, системы, соединения, упругими
...упругие направляющие (показы только две), размещенные в пространстве одна за другой, определяет основные технические характеристики устройства при его работе. Концы направляющих 4 и 5 закреплены винтами 8 соответственно на пластине 3 подвижной системы и основании б.В рабочем положении корректора, когда он подготовлен к взвешиванию, жесткий соединительный элемент 9 не имеет контакта с пластиной 3 и установлен на основании б в крайнем ниж 5 10 1 20 И ЗО 3 40 тиях 12, введены в отверстие 13 значительно большего диаметра, чем диаметр шпильки 11. Для обеспечения перемещения элемента 9 при частичновывернутых винтах 10 отверстия 14для этих винтов в элементе 9 выполнены удлиненными,П-образные неупругие направляющие15 и 16 (фиг. 3) прикреплены к...
Привод манипулятора
Номер патента: 1558670
Опубликовано: 23.04.1990
Авторы: Верховский, Колчин, Кудрявцев, Машуров, Уваров
МПК: B25J 17/00
Метки: манипулятора, привод
...лент 18 жестко связан с гибким колесом 12, а противоположныйконец жестко связан с валом 19 соответствующего натяжного механизма 20. На валах 19 жестко установлены храповые колеса 21, которые препятствуют самопроизвольному провороту этих валов 1 9 за счет применения подпружиненных фиксаторов 22, Эти фиксаторы 22 установлены подвижно в корпусе 9 привода 3, а усилие Фиксации регулируется винтом 23При перемещении исполнительного органа 1 к объекту манипулирования осуществляется подача энергии к двигателю 1 О. При этом начинает врашаться его выходной вал, который в свою ,очередьвызывает вращение волнообразователя 11. Вследствие этого вращения появляется бегущая волна деформации на гибком зубчатом колесе 12, Зубчатый венец 13, образуя...
Элемент привода манипулятора
Номер патента: 198867
Опубликовано: 01.01.1967
Авторы: Бййлк, Кобринсьий, Левковский, Степан
МПК: F15B 15/02
Метки: манипулятора, привода, элемент
...или пневмодвигателя, с помощгио которого осуществляется поворот верхней крышки в пространстве. Элемент привода манипулятора содержит сильфон, заполняемый под давлением жидкостью или газом.Для изменения направления максимальной деформации сильфона его крышки шарнирно связаны между собой при помощи шарикоподшипников.На чертеже показана конструкция элемента привода манипулятора.Элемент привода манипулятора включает в себя сильфон 1 с двумя крышками 2 и 3. На крышках закреплены внутренние кольца шарикоподшипников 4 н 5. Наружные кольца шар икоподшип ников укреплены в каретке, состоящей из тяги 6 и звеньев 7 и 8, связанных с тягой цилиндрическими шарнирами.Через отверстие 9 внутрь сильфона подается 5 под давлением газ или жидкость, В...
Привод манипулятора
Номер патента: 1323367
Опубликовано: 15.07.1987
Автор: Литвиненко
МПК: B25J 11/00
Метки: манипулятора, привод
...д;зухстор эннийшток 24, На одном его конце рясповяеае тся к О 1 тактируоЦей наконечник 2 5защемленный шарик ипи карбокорундовяявставка. Другой конец штока оснащенсердечнцком 26 который Входиг В заЗор Еа-РгШКЕЛ 27 С МагитгзгЭОВИС,1.атуШКа С МЯГНИТОцрсг С ОМ И СЕ,.г;ЕЧ.гИгОЕ 1 ЭОЛЯЗ-ДРТ ЗЛЕЕТРОМ г Н л Е;,гл г;,водой привод, вьцоды 29 которого ии:соединяются к сестеме управления робототехническим комплексом. К ней ЖЕ ПОДСОЕдиЕЕЕЫ дятчяки 18 И 19,Привод работает следующим обра -; рФ.пря цяхожд нии якоря 7 вне воз.;,:ОГО зазора 5 вал 9 неподвевкен, иокальЯя псдвижность робота также еоутствует. робот совершает региональные (переносные) движения. При .Одходе к мегту изменения ориентации детали или звеня якорь 7 входит в воздушный зазор 5,...
Предыдущий патент: Запястье манипулятора
Следующий патент: Устройство для двухсторонней обрезки листовыхдеталей
Случайный патент: Устройство для измерения и регистрации логарифмического декремента затухания