Захват манипулятора

О П И С А Н И Е п 11 433023ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических Республик(22) Заявлено 04.01.73 (21) 1866928/25 1) М. Кл. В 251 3 соединением заявкиГосударственный кометеСовета Мнннстров СССРпв делам нэоаретеннйн открытий 32) Приорите публиковано ата опублик 5.06.74, Бюллетеньания описания 18.11,7 3) УДК 621.229,1(088,8) М72) Авторы изобретени ерман и В, П. Ситнико) Заявител альскии политехническии институт им, С. М. Киров 4) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОР связан с блоком тчик соприкосноаеприводом и блотенциометра правления ния - с бло ом управле На чертеиэлектрически риводом, а да ом управлени ния муфтой. е изображен лагаемый за Изобретение предназначено для транспортировки и ориентирования в пространстве материальных тел разного веса и конфигурации и может быть использовано в автоматических и дистанционно управляемых манипуляторах.Известен захват манипулятора, выполненный в виде связанных с управляемым приводом зажимных губок, на которых установлены соответственно датчики, определяющие проскальзывание объекта относительно губок. При выскальзывании объекта манипулирования из захвата, последний передает информа.цию управления имитатору проскальзывания, а тот создает у оператора соответствующее ощущение. Под воздействием ощущения оператор увеличивает усилие сжатия на задающем органе манипулятора, это усилие преобразуется в электрический сигнал, и по каналу связи задающего органа и захвата передается зажимному механизму захвата. Усилие сжатия объекта манипулирования возрастает, и выскальзывание прекращается. Однако известными захватами невозможно автоматически устранить проскальзывание объекта манипулирования относительно губок захвата,Предлагаемый захват отличается тем, что он снабжен потенциометром, ротор которого кинематически связан с датчиком проскальзывания, а статор через управляемую муфту соединен с приводом губок, причем ротор цохват.Он содержит зажимные губки 1, захватывающие объект 2 манипулирования, установленный на одной губке контактный датчик 3 соприкосновения, а ца другой губке - да гчпк проскальзывания, содержащий подпружиненные ролики 4, охваченные бесконечной гиокой лентой 5, потенциометр, ротор 6 которого кинематически соединен с одним цз роликов 4, а статор 7 через управляемую (например, электромагнитную) муфту 8 связан с поцводом 9 механизма зажима губок, Ротор 6 через усилитель 10 электрически связан с устройством 11, управляющим приводом 9, а датчик соприкосновения 3 также электрически связан с устройством 1 ц с устройство ц 12, управляющим муфтой 8.В исходном состоянии сигналы на выходе датчика 3 и ротора 6 отсутствуют, муфга 8 ц привод 9 выключены. При подаче ца вход устройства 11 команды 1 (сжатие губок) привод 9 включается, и губки 1 начинают сходиться (муфта 8 остается выключенной). Прц сжатии объекта 2 с силой, достаточной для срабатывания датчика 3, последний выдает сцг433023 П р ед м ст из обр с тени я Составитель В. СверчковТехред Г. Васильева Корректоры: В, Петрова и М. КоробоваРедактор Т. Шатова Заказ 31181 Изд. М 996 Тираж 837 Подписное Ц 1.1 ИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Типография, пр. Сапунова, 2 яал, заставляющий устройство 12 включить муфту 8, а устройство 11 - отключить цепь питания привода 9 от сети и подключить ее (цепь питания) к выходу усилителя 10. В случае проскальзывания объекта 2 относительно губок 1 в процессе манипулирования ролики 4, охваченные лентой 5, начинают поворачиваться. На выходе ротора 6 потенциометра появляется сигнал, который, после усиления подается на привод 9. Привод поджимает губки 1 и через муфту 8 поворачивает статор 7 потенциометра вслед за ротором, После ликвидации углового рассогласования ротора и статора потенциометра привод 9 останавливается. Для разжатия губок 1 на входы устройства 11 и 12 подаются команды сс. По этим командам устройство 12 выключает муфл 8, а устройство 11 отключает привод от входа усилителя и подключает его к сети так, чтобы он вращался в направлении, противоположном направлению вращения при сжатии, 1:,истема устанавливается в исходное состояние. Захват манипулятора, выполненный в видесвязанных с управляемым приводом зажимных губок, на которых установлены соответственно датчики, определяющие проскальзы вание объекта относительно губок, и датчиксоприкосновения, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью автоматического устранения проскальзывания, он снабжен потенциометром, ротор которого кинематически связан с дат чиком проскальзывания, а статор через управляемую муфту соединен с приводом губок, причем ротор потепциометра электрически связан с блоком управления приводом, а датчик соприкосновения с блоком управления 20 приводом и блоком управления муфтой.