Манупулятор

(11) 446412 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических(22) Заявлено 03.04.73 (21) 1903316,25-8с присоединением заявки Ме -(32) ПриоритетОпубликовано 15.10,74. Бюллетень Мв 38Дата опубликования описания 23,06.75 51) М. Кл. В 251 5 осударств нын комитет стров СССР Сов 53) УДК 62-229.771) Заявител АНИПУЛЯТОР Манипулятор предназначен для работы в автоматическом цикле, например в автоматических станочных линиях.Известны промышленные манипуляторы, в которых основные транспортирующие перемещения происходят по прямым линиям параллельно трем взаимно перпендикулярным осям. Эти манипуляторы имеют перемещающуюся относительно неподвижного основания (вдоль оси У) вертикальную колонну, на которой подвижно закреплена рука с захватом и механизмом его ориентации, перемещающаяся относительно колонны вертикально (ось 2) и горизонтально (ось Х). Такой манипуля гор имеет малый объем зоны обслуживания при больших собственных габаритах, что влечет за собой большие площади для его установки на производстве.Известны также промышленные манипуляторы, на основании которых установлена поворотная относительно вертикальной оси колонна. На колонне на подвижной каретке закреплена рука с захватом и механизмом его ориентации, имеющая горизонтальное и вертикальное прямолинейные перемещения относительно колонны. Основные транспортирующие движения таких манипуляторов происходят в цилиндрической системе координат, Манипуляторы имеют несколько больший рабочий объем при меньших собственных габаритах и,следовательно, занимают меньшую площадь на производстве. Однако пх недостатком является более ограниченная возможность перемещений по прямым линиям, проходящим парал лельно трем осям координат, так как перемещения вдоль оси У могут у них выполняться только по дугам окружностей.Кроме того, известны промышленные манипуляторы, на неподвижном основании которых о расположена поворотная относительно вертикальной оси колонна. На колонне шарнирно закреплена рука с захватом и механизмом его ориентации, ютетощая движение качания относительно горизонтальной осп н прямолинейное выдвижение руки вдоль осп, перпендикулярной оси качания, Манипуляторы, имеющие такую компоновку, имеют больший, по сравнению с рассмотренными ранее, относительный объем зоны обслуживания. Их недостатком,о однако, является еще более ограниченная возможность перемещения по прямым линиям, проходящим параллельно трем осям координат, так как перемещения вдоль осей У и У могут выполняться у нпх только по дугам 5 окружности.Цель изобретения - создание такой конструкции промышленного манипулятора, которая позволила бы иметь прямолинейные перемещения, параллельные трем взаимно перпендикулярным осям при максимальном относительном объеме рабочей зоны. Зто достигается тем, что на основании манипулятора смонтирован поворотный стол, го направляОщю которого перемещается каретка с установленными на ней вертикальными колоннами, несущими вертикально перемещающийся корпус с ШаРНИРНО ЗаКРЕПЛЕПНОй На ПСМ тЕ ЕСКОП 11 ЧО- ски выдвигаю 1 цсйся рукой.На фиг.изображен предлагаемый мапи 11 ул 51 топ и, д 11 Чх п 1;оскц 151 Х; 11 Я фиг. 2 пок 113 а 111 возОкные ко.11 опо 11 ки ма 11 ипулятора.На основании 1 манипулятора закрсплсп поворотный стол 2, по направляющим 3 которого перемещается каретка 4 с колоннами 5 и 6, пе. сущими корпус 7, 1-1 а оси 8 корпуса шарнирно установлен корпус 9, в котором закреплена перемещающаяся вдоль своей оси рука 10 с захватом 11 и механизмом его ориентации 12.Вращение манипулятора относите;ьно оси 1 - 1 обеспечивается вращением поворотного стола 2; горизонтальное перемещение вдоль оси 11 - 11 - возвратно-поступательным персмещением каретки по направляющим 3 стола, Вертикальный подъем вдоль оси 1 - 1 осуществляется при перемещении корпуса 7 по колоннам 5 и 6. Вращение относительно оси 111 - 111 обеспечивается шарнирной установкой руки 1 О на оси 111 - 111. Кроме того, для манипулятора характерны прямолинейное перемещение руки 10 вдоль оси 1 Ч - 1 Ч - телескопическое выдвижение руки, а также вращение захвата 11 с помощью механизма ориентации 12 относительно осей Ч - Ч и И - И. Все перемещения осуществляются от индивидуальных приводов (на фигурах не показаны).Таким образом, при любом угле поворота руки 10 относительно оси 1 - 1 манипулятор имеет возможность прямолинейных перемещений, параллельных трем взаимно перпендикулярным осям - оси 1 - 1, оси 11 - 11 и оси 1 Ъ - 1 Ч при горизонтальном положении руки. Кроме того, манипулятор имеет возможность прямолинейных перемещений параллельно осям 1 - 1 и 11 - 11 при любом угле поворота руки относительно осей 1 - 1 и 111 в 1.Когда по технологическим условиям не требуется использование всех возможностей, представляемых предлагаемым манипулятором, он может быть выполнен по одной из компоновок, показанных на фиг. 2, полученной путем исключения из основной компоновки одного или двух из следующих трех движений: горизонтального переме.цения вдоль оси 11 - 1, Вергнкалы:ого подъема вдоль оси 1 - 1 и вращения руки относительно осиВыполнение узл 11 В ъанипул 51 тора в виде блоКОВ с Возможностью их с Вковки:1 ежду сооой в различных сочетаниях позволяет Выпускать предлагаемую компоповку с семью степенямиО соооды В Виде м Одиф 1 каций.1. Манипулятор, имеющий пять стсненейподВ 115 кпости с основными транспо 11 тируОщими перемещениями в цилиндрической системе координат, получаемый при исключении из 15 основной ко 1 поповки горизонталыого перемещения параллельно осп 11 - 11 и вращения руки относительно оси 111 - 111 (см. фиг. 2, а),2. Манипулятор, имеющий пять степенейподв 1 жности с основными транспортирующи ми перемещениями в сферической системе координат, получаемый путем исключения из основной компоновки горизонтального перемещения параллельно оси 11 - 11 и вертикального подъем а (см. ф иг. 2, б) .25 3. Манипулятор, имеющий шесть степенейподвижности, получаемый путем исключения из основной компоновки вращения руки относительно оси 111 - 111 (см. фиг. 2, в).4. Манипулятор, имеющий шесть степеней 30 подвижности, получаемый путем исключенияиз основной компоновки вертикального подьема руки (см, фиг. 2, г).5. Манипулятор, имеющий шесть степенейподвижности, получаемый путем исключения 35 из основной компоновки горизонтального перемещения вдоль оси 11 - 11 (см. фиг. 2, д),Предмет изобретения40Манипулятор с рукой, имеющей радиальноеперемещение, вращающейся относительно основания и снабженной захватом с механизмом его ориентации, отличающийся тем, что, 45 с целью расширения технологических возможностей, на его основании смонтирован поворотный стол с горизонтальными направляющими, несущими каретку с установленными на ней вертикальными колоннами, несущими подвиж ный корпус с шарнирно закрепленной на немтелескопически выдвигающейся рукой.. 446412 Фиг 7 актор Т. Юрчикова ПодписССР Изд.1291 Тираж 837 ИПИ Государственного комитета Совета Минист по делам изобретений и открытий Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5