Привод захвата

Государственныи комитетСовета Министров СССРпо делам иэооретенийи открьггий(32) ПриоритетОпубликовано 15:04,74. БюллетеньДата опубликования описания 19.09.7, К. Парц, М. С. Ворошило Изобретение относится к области манипуляторостроения и предназначено преимущественно для копирующих манипуляторов, дистанционно выполняющих работы в герметичныхкамерах.5Известен привод захвата через суставы манипулятора посредством стержней, размещенных в его шарнирно соединенных звеньях.Однако нагружение такого привода захвата вызывает реактивные моменты в кинематиче ских цепях других движений, а именно в цепи вращения кисти, изгиба кисти и, кроме того, при вращении и изгибе кисти или локтевого сустава манипулятора в элементах кинематической цепи привода захвата неизбежны 15 паразитные движения, приводящие к повышению сопротивлений в манипуляторе при его работе, а также к изменению усилия в цепи привода захвата.Предлагаемый привод отличается от извест ных тем, что его стержни установлены с возможностью осевого поступательного перемещения и снабжены на концах роликами, установленными на вилках или в сепараторах и контактирующими с подвижными вдоль осей 25 суставов клиньями, выполненными, например, в виде подпружиненных конических шайб, двусторонних конических шайб или втулок с наклонными направляющими, в том числе и двусторонними, 30 Такое выполнение привода захвата обеспе. чцваст его кппематическую независимость, передачу усилия более чем через один сустав ц варьированце усилия захвата.На фиг. 1 показан привод захвата, в котором усилие зажима передается через подпружиненные конические шайбы; на фиг. 2 - то же, усилие зажима передается через двусторонние конические шацбы, на фиг. 3 - то же, усилие зажима передается через две пары втулок с наклонными направляющими; на фцг. 4 - то же, усилие зажима передается через двусторонние направляющие и ролики, установленные в сепараторах; на фиг. 5 - то же, с одной парой втулок на каждой оси шарнира; на фцг. 6 - вариант выполнения опорного элемента стержня в виде корпуса прямоугольного сечения; на фиг. 7 - вариант выполнения опорного элемента стержня в виде втулки; на фцг. 8 - схема установки привода захвата в кисти манипулятора с коническими колесами.Прсдлагаемый захват привода состоит из поступательно перемещающихся стержней 1, 2 и 3, установленных соответственно внутри предплечия 4, локтя 5 ц кисти 6, шарнирно соединенных с помощью осей 7 и 8, На концах стержней установлены ролики 9. На стержне 2 установлена пружина сжатия 10, на стержне 3 - пружина сжатия 11.На осях 7 ц 8 подвижно вдоль нцх установлены конические шацбы 12 и 13, поджцмаемые прукинахи 14 и 15,Для обеспечения вращения локтя(фиг. 2 - 4) его корпус содержит вращающуюся часть 16, а стержень 2 соединен с вилкой 17 через упорный подшипник 18. На торце стержня 1 закреплена вилка 19 с роликами 9.11 а осях, соединяющих звенья 1 нипулятора, смонтированы две двухсторонние конические шайбы 20, охватываемые вилками 19 и17 и распираемые роликами, установленными на торцах соседних стержнец,На осях, соедигяОщих з 15 снья манипулятора И 1 иг. 3 и 4) смонтированы две пары втулок 21 с наклонными направляющими.Опорные алементы стержнейвыполнены в виде сепараторов 22, заполненных роликами, с отверстиями для двухсторонних наклонных направляющих втулок 21(фиг. 4).Привод захвата работает следующим образом.При перемещении стержня 1 в направлениик осц 7 клинья, выполненные в виде подпружиненных конических шайб., двусторонних конических шайо илц В 1 улок с пак;1 Онныъ направляющими, раздвцгаОтея, вызывая осевоеперемещение стержня 2 на фиг, 1 ц 4 вверх,на фиг. 2 и 3 - вниз) ц сближение клиньев,установленных ца оси 8, выталкивающихстержень 3, ц тем самым осуществляя закрывание захвата. Прц закрытом положепи захвата усилия, имеющиеся в стержнях, нсоказывают нш(акого влияния на остальныедвиженя манипулятора. Изгиб манипулятораотносительно осей 7 и 8 и вращение части 16локтя с кистью 6 относительно невращающейся части локтя 5 также не приводят к изменению усилия зажима захвата, Для открыва 10 15 20 25 30 35 40 цця захвата стержень 1 перемещают от оси 7.Зто вызывает перемещение сгержня 3 к оси 8,обеспечцваощее окрывапце захвата. Предмет изобретения 1. Привод захвата через суставы манипулятора посредстгом стержней, размещенных в его шарнирно соединенных звеньях, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью обеспечения кинем атической независимости привода захвата, стержни привода установлены с возможностью осевого посту; ательного перемещения ц снабжены на концах роликами, контактируОцими с клпнь.;и, кото 15 ые установлены ИОдвии(ИО вдоль Осе 1 смставов.2, Привод по и. 1, ол ц ч а ю щ и й с я тем, что, с целью;ередачи усилия более чем через один сустав, клинья выполнены В виде подП 13 ужипспных конических 1 пайо и В соседних суставах установлены разнонаправленно: в одном суставе внутрь вершинами конусов, а в соседнем - наружу.3, Привод по ш, 1 и 2, отличающийся тем, что, с целью вар.ловапця усилия зажима, конические шайбы Вьшолнены двусторонними, прц атом ро;Икг сСпжне Одного зВена манипулятора располоконы между шайбами, а ролики стержня соседнего звена установлены на вилке, охватывающей наружные поверхности этих же шайб.4. Привод по и. 1, отл цч а ющийся тем, что клинья выполнены в шде зафиксированных от проворота двух;ар втулок с наклонными направляющими для роликов стержней.5. Привод по пп. 1 и 4, отличающийся тем, что аклопныс на(равляОщие снабжены контактными поверхностями с обеих сторон, а ролики установлены в сепараторах с отверсти 51 ми для наклонных паправляОщих, 4236222391/18 ЦНИИПИ За одписное Типографи апунова,Изд.1481 ударственного комите;а по делам изобретений Москва, Ж, Раушска