Привод манипулятора
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Текст
О П И С А Н И Е пп 436733ИЗОБРЕТЕНИЯ Саоз Совеккии Сощиавистицеских Распубпикосударственныи коцитаСоввта Министров СССРао делам изооретеннйн отнротиЙ 53) УДК 621-503,5(088.8) 72) Авторы изобретения Е. Парамонов, Б. А. Петров и С. Н. Андреенк 71) Заявитель 54) ПРИВОД МАНИПУЛЯТО Изобретение предназначено для применения в копирующих манипуляторах, обеспечивающих вьнполнение дистанционных работ,Известен привод, содержащий сельсины с редукторами, которые установлены на задающем и исполнительном механизмах маотипулятора, и следящую систему,на совмещенном сельсин-двигателе, входной и выходной валы которого соединены с датчиком усилий оператора упругим элементом.Сельсины образуют индикаторную дистанционную передачу, осуществляющую копирование движений задающего механизма и передачу усилий с одного механизма на другой, С отомощью совмещенного сельсин-двигателя осуществляется масштабирование нагрузок исполнительного механизма и,компенсация сил трения и инерции в кинематических цепях манипулятора,Цель изобретения - увеличить точность передачи усилий и упростить механическую конструкцию задающего механизма.Это достигается тем, что привод манипулятора снабжен механически не связанным с манипулятором двигателем, с валом которого соединены два дополнительных сельсина, электрически подключенные к сельсинам задающего и исполнительного механизмов. На исполнительном механизме дополнительно установлен датчик усилия, подключенный совместно с датчиком усилия на задающем механизме через усилитель к двигателю.На чертеже показана структурная схемапредлагаемого привода манипулятора.На задающем и исполнительных механизмах установлены сельсины 1 и 2, валы которых через редукторы 3 и 4 связаны с рукоятками 5 и 6 оператора и нагрузки. На рукоятках расположены датчики 7 и 8 усилий, вос принимающие и измеряющие усилия оператора и нагрузки. Выходными сигналами датчиков управляется двигатель 9 с помощью усилителя 10. С валом двигателя соединены сель- сины 11 и 12, которые электрически связаны 15 соответственно с сельсинами 1 и 2.Привод работает следующим образом.При воздействии оператора на рукоятку задающего механизма сигнал датчика 7 усилия вызывает вращение двигателя 9, которое чс роз две индикаторные передачи на ссльсинах11 и 1, 12 и 2 передается на задающий и исполнительный механизмы. При этом движение сельсин-приемника 1 направлено в ту же сторону, что н усилие оператора, в результате 25 чего происходит компенсация снл трения иинерции киеиематических цепей манипулятора.Сельсин-приемник 2 приводит в движениеисполнительный механизм, в результате чего осуществляется копирование движений опе ратора.Заказ 3591/5 Изд Мо 155 Тираж 837 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССРография, пр. Сапунова,Если к ру 1 коятке исполнительного механизма прикладывается усилие нагрузки, которое направлено встречно движению, заданному оператором, то сигналы датчиков 7 и 8 усилий вычитаются, Теперь для осуществления движения оператор вынужден прикладывать усилие, превышающее усилие нагрузки в соответствии с выбранным коэффициентом масштабности, т, е. усилие нагрузки ощущается оператором. Точность в передаче усилий определяется параметрами системы управления и может значительно превышать величину заданного коэффициента масштабирования,Предмет изобретенияПривод манипулятора, содержащий сель.сины на задающем и исполнительном механизмах и датчик усилия на задающем механизме, отличающийся тем, что, с целью увеличения точности паредачи усилий и упрощения механической конструкции задающего механизма, он снабжен двигателем, с валом которого жестко соединены два дополнитель 1 о ных сельсина, электрически подключенные ксельсинам задающего и исполнительного механизмов, причем на исполнительном механизме дополнительно установлен датчик усилия, подключенный совместно с датчиком уси лия на задающем механизме через усилительк двигателю,
СмотретьЗаявка
1841982, 30.10.1972
ПРЕДПРИЯТИЕ ПЯ В-8721
ПАРАМОНОВ ВЛАДИМИР ЕГОРОВИЧ, ПЕТРОВ БОРИС АЛЕКСЕЕВИЧ, АНДРЕЕНКО СЕРГЕЙ НИКОЛАЕВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 3/04, G05B 19/04
Метки: манипулятора, привод
Опубликовано: 25.07.1974
Код ссылки
<a href="https://patents.su/2-436733-privod-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Привод манипулятора</a>
Механизм уравновешивания поворотного рычага манипулятора
Номер патента: 617255
Опубликовано: 30.07.1978
Авторы: Максимов, Моисеенков, Пакин, Шведов
МПК: B25J 13/00
Метки: манипулятора, механизм, поворотного, рычага, уравновешивания
...6, содержит пружинный механизм 3, содержащий коромысла 4 и 5, к которым в точках С, й, Е, Е прикреплены пружины 15 и подшипники 6 и 7. Через подшипник 6коромысло 4 подвижно соединено со стойкой. Через подшипник 7 коромысло 5 подвижно соединено с рычагом 1. Ось вращения подшипника 6, пересекающая прямую 20 СП в точке М, вертикальна и проходитчерез точку В. Ось вращения подшипника 7, пересекающаяся с прямоц ЕГ в точке Л, проходит через точки А и В. В качестве пружинного механизма на фиг. 1 пзобра жены пружины нулевой длины, т. с. предварительно напряженные пружины, имеющие специальную характсристику (см. фиг.2). Особенность характернстшси пружшы состоит в том, что прп Л -"ло для нес 30 справедливо соотношение:осгавитсдь В. УшакоТехред Л,...
Механизм передвижения напольного ковочного манипулятора
Номер патента: 276709
Опубликовано: 01.01.1970
Автор: Лукь
МПК: B21J 13/08
Метки: ковочного, манипулятора, механизм, напольного, передвижения
...прикрепленными к раме манипулятора вблизи колес 1. Это дает возможность при поднимать ведущие колеса и осуществлятьпроцесс возврата реек в исходное положение при перемещении манипулятора, не нагружая зубчатые передачи силами инерции, возникающими от массы самого манипулятора.20 Предложенный механизм передвижения ковочного манипулятора можно легко автоматизировать, он надежен в работе и прост в эксплуатации.Работа механизма осуществляется следую щим образом.В исходном положении манипулятор опирается на колеса 1 и 2, жидкость не подается под давлением в гидродомкрат 11 и гидроцилиндр 9, катки 10 не воспринимают веса ма нипулятора, рейка 7 находится в левом ис.ходном положении, а рейка б - в правом.276709 Предмет изобретения Составитель...
Механизм поворота колонны стрелового манипулятора лесозаготовительной машины
Номер патента: 704888
Опубликовано: 25.12.1979
Авторы: Кивеля, Сафрон, Яскунов
МПК: B66C 23/86
Метки: колонны, лесозаготовительной, манипулятора, механизм, поворота, стрелового
...вы.полнены каналы 11 и 12, сообщающиеся спщросистемой механизма поворота, В торцовых расточках 13 и 14 рейки 4 с радиальнымзазором установлены стержни 15 и 16, каждыйиз которых подпружинен пружиной 17; имеетосевой канал 18 и дросселирующее отверстие19, От выпадания из расточки стержень зафиксирован кольцом 20,При повороте колонны 1, например, противчасовой стрелки, рабочая жидкость попадаетв поршневую полость гидроцилиндра 5 и зубчатая рейка 4 под действием давления на поршень 7 перемещается влево. При движении рей3 70ки поршень 8 вытесняет рабочую жидкость изгидроцилиндра 6 через канал 12 в крышке10 на слив до того момента, пока конусныйконец стержня 16 не перекроет канал 12, Вмомент перекрытия рейка 4 вместе с кольцом 20 по...
Механизм зажима клещей ковочного манипулятора
Номер патента: 1003993
Опубликовано: 15.03.1983
Авторы: Гавриков, Гулин, Кожевников
МПК: B21J 13/10
Метки: зажима, клещей, ковочного, манипулятора, механизм
...чертеже изображен механизм зажима клещей ковочного манипулятора.Механизм зажима клещей ковочного манипулятора содержит цилиндр 1 с крышка ми 2 и 3 и поршень 4, жестко закрепленный на штоке 5, связанном с клещами (не показаны). Между штоком 5 и поршнем 4 имеется уплотнение 6, служащее для устранения перетекания жидкости высокого давления, во время зажима из штоковой полости 7 в полость 8. На поршне смонтированы уплотнительйые кольца 9. В стенке и крышке цилиндра имеются каналы 10 и 11 для подвода жидкости высокого давления и ее слива при зажиме и разжиме клещей. В1003993 Формула изобретения 6613 1 И Составитель Б. ПТехред И. ВересТираж 684Государственного комиел ам изобретений и отсква, Ж - 35, РаушскаяПатент, г. Ужгород, у лаевКорректор...
Механизм поворота колонны стрелового манипулятора
Номер патента: 1792910
Опубликовано: 07.02.1993
Авторы: Волынко, Нестеров, Попиков
МПК: B66C 13/42
Метки: колонны, манипулятора, механизм, поворота, стрелового
...от гидробака 25, При остановке механизма поворота в про межуточном положении каналы 13 и 14 отключаются от гидросистемы с помощью гидрораспределителя 15 и гидролинии становятся запертыми. Однако колонна под действием инерционных сил продолжает 15 поворачиваться против часовой стрелки, врезультате чего давление рабочей жидкости в поршневых полостях гидроцилиндров 6 и 7 повышается, и происходит сжатие рабочей жидкости и упругих элементов запертых 20 гидролиний.При этом поршни вытесняют обьем деформации рабочей жидкости ЛЮ, образованный за счет инерционной нагрузки25Р 1 нРр спр где Рин - давление рабочей жидкости за счетинерционной нагрузки в момент остановкиколонны,Рр - рабочее давление в гидросистемемеханизма поворота в процессе...
Предыдущий патент: Привод захвата копирующего манипулятора
Следующий патент: Устройство для крепления пильного диска
Случайный патент: Элемент или