Манипулятор

(51)4 В0 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕВИ В.Р уо Фиг. АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Ленинградский институт текстильной и легкой промышленностиим. С.М.Кирова(56) Авторское свидетельство СССРВ 963847, кл. В 25 Л 9/00, 1981,(57) Изобретение относится к областимашиностроения, в частности к манипуляторам для автоматизации производственных процессов, и может бытьиспользовано для перегрузки обуви сконвейера на конвейер. Целью изобретения является повьппение надежностиза счет упрощения механизма перемещения захватного органа. Манипуляторсодержит смонтированный на опорномстержне 1 корпус 3 с механическойрукой с захватным органом и.привод.При загрузке захватного органа обувьюпо команде от датчика 25 включаетсядвигатель 4 и через червячную передачу 6, 9 и рычаг 10 начинается отвод захватного органа от вертикального конвейера и далее опускание егос одновременным поворотом вместе скорпусом 3 вокруг стержня 1. В крайнем положении каблуки обуви касаютсянесущего органа горизонтального конвейера и соскальзывают на него. Далее по команде от датчика 24 двигатель 4 включается на реверс и возвращает захватный орган в исходное положение.з.п. ф-лы, 5 ил.1 131Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам для автоматизации производственных процессов, и может быть исйользовано для перегрузки обуви с конвейера на конвейер.Целью изобретения является повыше,ние надежности за счет упрощения механизмов перемещения захватного органа.На фиг.1 показан манипулятор, общий вид; на фиг,2 - разрез А-А на фиг,1; на фиг.3 - разрез Б-Б на фиг.1; на фиг.4 - разрез В-В на фиг.1; на фиг,5 - разрез Г-Г на фиг.4.На опорном стержне 1 (вале) манипулятора закреплено червячное колесо 2 и смонтирован с возможностью поворота корпус 3, на опорной поверхности которого закреплен реверсивный двигатель 4 с двумя выходными валами, которые соединены с червяками 5 и 6, находящимися в опорах . На стойке корпуса смонтирован вал 8, на котором закреплены червячное колесо 9 и поворотный рычаг 10 с пазом 11. На этой же стойке шарнирно установлена направляющая 12, в которой с возможностью поступательного перемещения размещен стержень 13 механической руки манипулятора. Второй опорой этого стержня служит жестко закрепленный в нем палец 14, на котором установлены два подшипника 15 и 16. Подшипник 15 расположен в криволинейном пазу 17, выполненном в стойке корпуса, а подшипник 16 - в пазу 11 рычага 1 О. Конец стержня 13 шарнирно с помощью оси 18 связан с захватным органом, состояшим из поворотной пластины 19 и закрепленных на ней загнутых стальных прутьев 20 и щек 21. На конце стержня 13 закреплена втулка 22 с подшипниками скольжения. На втулке 22 размещена возвратная пружина 23 кручения для удержания захватного органа в приподнятом крайнем положении. На этой же втулке имеется кронштейн, на котором закреплены датчики 24 и 25 с возможностью взаимодействия своими чувствительными элементами с поворотной пластиной 19 в крайних положениях захватного органа.На стойке корпуса 3 также закреплены два датчика 26 и 27, чувствительные элементы которых взаимодейст 5295 2вуют с рычагом 10 в его крайних положениях.Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении (фиг.1) захватный орган манипулятора расположен в зоне трассы вертикального конвейера, в люльках которого размещены комплекты обуви. Если люлька пуста, ее прутья проходят сквозь прутья 20 захватного органа и манипулятор не включается.При подходе к манипулятору груженой люльки установленная на ней обувь смещает захватный орган на угол с (фиг,1). Пластина 19, поворачиваясь вокруг оси 18, воздействует на датчик 25, и включается двигатель 4, вращение вала которого приводит к повороту рычага 1 О и перемеще-. нию пальца 14 с подшипником 15 в пазу стойки, При достижении рычагом 10 крайнего положения он воздействует на датчик 27, и двигатель 4 останавливается. Стержень 13 за это время успевает наклониться на угол , а наклон захватного органа становится равным углу 4 . При этом каблуки обуви в момент остановки захватного органа оказываются на уровне опорной поверхности люлек горизонтального конвейера, на которые обувь соскаль-зывает под действием собственного веса. Освобожденная от веса обувиплатформа под действием пружины 23 поворачивается вокруг оси 18, поворотная пластина 19 нажимает на датчик 24, и двигатель 4 включается на реверс, что приводит к возврату захватного органа манипулятора в исходное положение, При достижении рычагом 10 крайнего положения он воздействует на датчик 26, и двигатель останавливается.Формула изобретения 1, Манипулятор, содержащий опорный вал, корпус, смонтированный на нем с возможностью поворота, механическую руку с захватным органом, механизмы его подъема и выдвижения, смонтированные в корпусе, и привод, связанный с червячной передачей, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности за счет упрощения механизмов перемещения захватного органа, механическая рука выполнена в виде стержня, в средней3 131 части которого закреплен палец с двумя опорами качения, на стенке корпуса шарнирно установлена дополнительная направляющая и выполнен криволинейный паз, а механизм подъема захватного органа посредством дополнительного рычага, имеющего продоль)ый паз, и червячной передачи кинемагически связан с приводом, причем стержень механической руки размещен в дополнительной направляющей, одна из его опор качения расположена в 5295 4криволинейном пазу корпуса, а другая - в пазу поворотного рычага.2. Манипулятор по п.1, о т л и -ч а ю щ и й с я тем, что он снабжендвумя датчиками положения, расположенными на корпусе с возможностьювзаимодействия с поворотным рычагом,и двумя датчиками положения, расположенными на механической руке с воз можностью взаимодействия с захватныморганом, причем последний подпружинен относительно механической руки.ректор Г,Решетник Заказ 2258 ИПИ нного нии и 5, Ра по дел3035,оизводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул ктная Тираж 953Государстам изобрМосква, Ж Подписноемитета СССРткрытийская наб д, 4