Манипулятор

(51)4 В 25 Д ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ едачу 5-6 о уса 2. При з бчатого техноко,б ации потерь пулятора. 2 энергии при работе м ЬР ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(71) Андроповский авиационныйлогический институт(57) Изобретение относится к областимашиностроения, а именно к манипуляторам для механизации и автоматизации транспортировки изделий в рабочую зону оборудования. Целью изо ретения является повышение надежностиза счет осуществления всех перемещений механической руки от одного привода. При включении управляемой муфты 10 через кривошипно-шатунный механизм 7-9 и зубчатую пер существляется поворот корпэтом происходит обкатка у колеса 17 относительно зубчатого колеса 15. Включением управляемых сцепных муфт 22 и 23 зубчатые колеса 20и 21 соединяются с валом 18 и взаимодействуют соответственно с зубчатойрейкой на механической руке 4 и.зубчатым венцом на гайке 19, при этомпроисходят радиальное перемещениемеханической руки 4 и осевое перемещение каретки 3 относительно корпуса2, При прямом и обратном перемещениях руки 4, каретки 3 и корпуса 2происходит взаимообмен кинетическойэнергии между механической .массойкорпуса 2 и маховиком 11. Двигателем14 через управляемую муфту 13 осуществляется дополнительный разгонмаховика 11 для компенс1 131Изобретение относится к областимашиностроения, а точнее к манипуляторам для механизации и автоматизации транспортировки изделий в рабочую зону оборудования.Целью изобретения является повышение надежности работы путем осуществления всех перемещений механической руки от одного привода.На фиг,1 изображена кинематическая схема манипулятора; на фиг,2вид А на фиг.1,Манипулятор состоит из закрепленной на основании оси 1, на которойсмонтирован корпус-маховик 2 с установленной в его направляющих кареткой 3, в направляющих которой смонтирована механическая рука 4 с зубчатой рейкой. Корпус 2 связан зубчатыми колесами 5 и 6 с шарнирным четырехзвенником, состоящим из кривошицов 7 и 8 и шатуна 9. Кривошип 8 через управляющую сцепную муфту 10,маховик 11 с тормозом 12 и сцепнуюмуфту 13 связан с двигателем 14.На оси 1 закреплено зубчатое колесо 15 и выполнена винтовая нарезка16, зубчатое колесо 15 находится взацеплении с зубчатым колесом 17, которое закреплено на шлицевом валу 18,смонтированном в корпусе 3. На винтовой нарезке 16 смонтирована гайка19 с зубчатым венцом, Зубчатые колеса 20 и 21 установлены на валу 18 свозможностью продольного перемещенияи соединения с ним при помощи управ-,ляемых сцепных муфт 22 и 23, приэтом зубчатое колесо 20 входит в зацепление с рейкой механической руки4, а зубчатое колесо 21 входит в зацепление с зубчатым венцом гайки 19. Манипулятор работает следующим образом.В положении 1 происходит включение муфты 10 и выключение муфты 13. При этом начинается поворот кривошипа 8 в направлении стрелки до положения 11. Маховик 11 полностью тормозится, останавливаясь в положении 11, акривошип 7 разгоняется, приобретая в положении 11 максимальную скорость. При этом с помощью передачи происходит поворот корпуса 2, выдвижение ме" ханической руки 4 за счет взаимодействия зубчатых колес 15, 17 и 20 с рейкой руки 4 при выключенной муфте 22, а также подъем каретки 3 за счет взаимодействия зубчатого колеса 21 с5294 2 зубчатым венцом гайки 19, которая взаимодействует с винтовой нарезкой 16.При переходе кривошипа 7 из положения 11 в положение 111 продолжаются поворот корпуса 2, подъем каретки 3 и выдвижение. руки 4, но уже с торможением, в положении 111 они останавливаются и их кинетическая энергия возвращается маховику 11. Муфта 10 отключается. Обратный поворот, опускание каретки и втягивание механической руки аналогичны: в положении 111 и 1 Ч происходит их разгон, в положении 1 Ч- торможение.После окончания перемещения муфта 10 выключается, а муфта 13 включается и происходит разгон маховика, компенсирующий потери энергии,Формула изобретения 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 Манипулятор, содержащий основание, механическую руку, размещенную на основании с возможностью подъема, поворота и радиального перемещения относительно оси поворота, и привод, состоящий из двигателя, двух маховиков и двух управляемых муфт сцепления, причем маховики связаны между собой кривошипно-шатунным механизмом, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности работы путем осуществления в"ех перемещений механической руки от одного привода, основание снабжено жестко связанной с ним осью, один из маховиков привода выполнен в виде корпуса с первыми направляющими, смонтированного с возможностью вращения на указанной оси, а в направляющих этого корпуса дополнительно размещена каретка, снабженная вторыми направляющими, в которых размещена механическая рука, вдоль оси которой дополнительно закреплена зубчатая рейка, при этом упомянутые ось основания и каретка кинематически связаны между собой парой винт - гайка, в которой винтовая нарезка выполнена на оси основания, а гайка смонтирована с возможностью вращения в каретке и на наружной своей поверхности имеет зубчатый венец, при этом корпус снабжен дополнительным валом, расположенным параллельно оси основания, и на этом валу смонтированы с возможностью осевого перемещения два дополнительных зубчатых колеса, осна3 1315294 4щенные управляемыми муфтами сцепле- ся в зацеплении с зубчатой рейкой ния с упомянутым валом, причем одно механической руки, а другое - с зубиз указанных зубчатых колес находит- чатым венцом гайки. оставитель Ю.Вильчинский ехред Н, Глущенко Корректор Н,Корол дактор Л. Гратилло Заказ 2258 1 дписное В по д13035 л. Проектная, 4 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужго Тираж 953Государственного комит елам изобретений и отк Москва, Ж, Раушска та СССРытийнаб., д.