Манипулятор

(57) Изо машиност ится к областиности к манипуиспользовано ретение относ я, в час жет быть обработк полых из оен ляторам,для струиповерхновращения тренних ей елей типа тел с криволинеиными ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ ми, Целью изобретения является упро"щение конструкции и повышение надежности путем обеспечения постояннойскорости обработки за счет привода.Для этого привод 2 выполнен. в виделобового вариатора, на валу 7 которого расположен каток 8, соединенныйчерез тягу 9 с зубчатой рейкой 10.Диск 11 лобового вариатора жестко посажен на промежуточном валу 12, несущем зубчатое колесо 13. Каток 8 приводит во вращение диск 11 и вместе сним зубчатое колесо 13, передающеечерез зубчатое колесо 16 вращениека штангу. Через зубчатое колесо 17движение передается зубчатой рейке10 и от него через тягу 9 осуществляется перемещение катка 8 относителью вала 7 по радиусу диска 11 от егоцентра. 2 ил.Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, и может быть использовано для струйной обработки внутренних поверхностей полых изделий типа тел вращения с криволинеными образующими,Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности путем обеспечения постоянной скорости обработки эа счет привода, 1 ОНа фиг. 1 схематически изображен предлагаемый манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - привод манипулятора, кинематическая схема.На сомоходной тележке 1 манипулятора установлены привод 2 штанга 3 с возможностью ротации и механическая рука 4, несущая инструмент, служащий для обработки внутренней поверхности изделия 5. Привод 2 выполнен следующим образом, Мотор-вариатор 6 соединен с валом 7, на котором расположен каток 8 лобового вариатора, соединенный через тягу 9 с зубчатой рейкой 10, Диск 11 лобового вариатора жестко посажен на промежуточном валу 12, на котором расположено зубчатое колесо 13, управляемая муфта 14, например электромагнитная, и редуктор поворота руки (Р ) 15,30 Зубчатое колесо 13 связано с зубчатым колесом 16 и через него - с валом вращения штанги 3 манипулятора, а также через зубчатое колесо 17, управляемую муфту 18, например электро магнитную, редуктор (Р ) 19, коническую пару зубчатых колес 20 и 21 с зубчатой рейкой 10.Манипулятор работает следующим образом.Механическую руку 4 и вахтангу 3 манипулятора при помощи тележки 1 заводят в полость обрабатываемого изделия 5, совмещая ось штанги с осью изделия, По достижении инструментом оптимального расстояния до обрабатываемого изделия тележку затормаживают и включают привод 2.От мотор-вариатора 6 через вал 7 передается вращение катку 8, который первоначально находится на минимально необходимом расстоянии от центра диска 11 лобового вариатора. Каток 8 приводит во вращение диск 11 и вместе с ним зубчатое колесо 13,Электромагнитная муфта 14 включена на передачу движения и через нее вращение передается на редуктор (Р, ) 15, который осуществляет поворот механической руки 4, От зубчатого колеса 13 через зубчатое колесо 16 происходит вращение штанги 3, а также через зубчатое колесо 17, включенную электромагнитную муфту 18, редуктор (Р) 19 и пару конических зубчатых кочес 20 и 21 передается движение зубчатой рейке 10, и от нее через тягу 9 осуществляется перемещение катка 8 относительно вала 7 по радиусу диска 11 от центра. Скорость вращения диска. уменьшается пропорционально увеличению расстояния от его центрадо катка, уменьшая тем самым скорость поворота руки и вращения штанги, Так происходит обработка днища изделия 5,По достижении механической рукой 4 нормального положения к цилиндрической части иэделия 5 отключается электромагнитная муфта 18, исключая дальнейшее перемещение катка 8 относительно вала 7, и переходит в режим торможения руки электромагнитная муфта 14, Тележке 1 манипулятора сообщается поступательное движение вправо и, таким образом, обработка цилиндрической части изделия производится путем поступательного движения тележки и вращения штанги с постояннойскоростью.При достгжении механической рукой конца цилиндрической части изделия обработка прекращается, и манипулятор возвращается в исходное положение,формула и э обретенияМанипулятор для струйной обработкивнутренних поверхностей изделий, содержащий самоходную тележку, стойку,штангу, кинематически связанную смеханической рукой и промежуточным валом, привод и управляемые муфты,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, сцелью упрощения конструкции и повышения надежности, привод выполнен ввиде лобового вариатора, диск которого закреплен на промежуточном валуи кинематически связан с механической рукой и со штангой, а тяга кинематически связана с промежуточнымналом механической руки,. ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб д. 4/5