Способ управления манипулятором и устройство для его осуществления

Номер патента: 1318391

Способ управления манипулятором и устройство для его осуществления. Страница 2.

Способ управления манипулятором и устройство для его осуществления. Страница 3.

ZIP архив

Текст

(504 В 25 Л ПИСАН ОБРЕТЕН ВИДЕТЕЛЬСТ Н АВТОРСНО метрии манипнительный сприводом исистемой упстранственн и отрабавижения вления тором,выполненных мещес приприв ды, и основ также сист о схв ления,что ополни ьным приодо му упр с я т абжена отличающе механическая рука ватом с дивидуалым элем тельным водом и единител и на шар лича ре в т ке кинееской аэмещен атическ ью повысти манической симрук ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(56) Авторское свидетельство СССРУ 639698, кл. В 25 3 9/16, 1977.(54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУШЕСТВЛЕНИЯ(57) 1. Способ управления манипулятором, заключающийся в том, что с помощью системы управления формируютзакон движения основного схвата иотрабатывают его всеми приводами манипулятора, имеющимися в его кинематической цепи, при этом контролируют величину моментов сопротивлений в шарнирах манипулятора, о ю щ и й с я тем, что, с шения нагрузочной способ пулятора, в точке кинема,801318391 лятора размещают дополат с его индивидуальнымединяют этот привод свления, фиксируют проположение основного схвата, а затем формируютывают необходимый заксдополнительного схвата. 2. Устройство для осуще способа управления манипу содержащее механическую ру ненную в виде шарнирно сое звеньев, в шарнирах которы ои симметрии механичИзобретение относится к робототехнике и может быть использовано в манипуляторах, управляемых с помощью программных или вычислительных устройств или в копирующих режимах 5Цель изобретения - повышение нагрузочной способности манипулятора.На фиг, изображена схема манипулятора; на фиг.2 - то же, с дополнительным схватом; на фиг.3 - 10 манипулятор в рабочем положении; на фиг.4 - то же, вариант.Устройство для реализации способа содержит механическую руку, выполненную из звеньев 1, соединенных шарнирами 2, и систему управления приводами манипулятора (не показана), например программное или вычислительное устройство, необходимое для формирования сигналов управления на при воды, размещенные в шарнирах 2, и контроля величины моментов сопротивлений в этих шарнирах.Механическая рука манипулятора закреплена неподвижно на основании 3. На свободном конце манипулятора .размещен основной схват 4, относительно шарнира 5 механическая рука манипулятора имеет одинаковые по длине звенья и равное количество одинаковых по кинематике шарниров. На шарнире 5 или возле него размещен соединительный элемент 6 для установки дополнительного схвата 7 с индивидуальным приводом. Кроме того, в соединительном элементе 6 предусмотрен разъем для включения привода дополнительного схвата в систему управления манипулятора.Манипулятор работает следующим образом.В соединительный элемент 6 устанавливается дополнительный схват 7 с индивидуальным приводом, привод схвата включается в систему управления манипулятора. Основной схват 4 фиксируется рядом с механической ру-. кой манипулятора (на основании 3 или на манипуляторе рядом с первым относительно основания шарниром), С помощью дополнительного схвата 7 выполняются операции с грузом. Управление манипулятором может быть организовано от программных или вычислительных средств или же в копирующем режиме. При этом ввиду кинематической симметрии механической руки манипулятора управление им не усложняется, Принципы управления им остаются прежними, необходимо лишь учитывать, что число степеней подвижности сокращается в два раза.1318391Составитель И.Бакулина Редактор Н.Бобкова Техред Л.Олейник Корректор Т. Колб Заказ 2459/11 Тираж 953 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д.4/5 Производственно-полиграфическое предприятие,г,ужгород,ул.Проектная,4

Смотреть

Заявка

4014793, 31.01.1986

ВОЕННЫЙ ИНЖЕНЕРНЫЙ КРАСНОЗНАМЕННЫЙ ИНСТИТУТ ИМ. А. Ф. МОЖАЙСКОГО

КУЗЬМИН АЛЕКСАНДР БОРИСОВИЧ, КОВПАК АЛЕКСАНДР ВАСИЛЬЕВИЧ, ПУЗАНОВ ВИКТОР ЛЕОНИДОВИЧ

МПК / Метки

Номер патента: 804429

Опубликовано: 15.02.1981

Автор: Полетучий

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...зубья. С внутренними зубьями .кольца 10 образуют зубчатое соединениевнешние зубья 11 колец 9, нарезанныена их крайних участках. С ведущим звеном1 связаны зубчатые колеса 12, внешниезубья которых находятся в волновом зацеплении с внутренними зубьями колец 9.С ведомым звеном 2 связан вал- зубчатое колесо 13 с внешними зубьями, находящимися в волновом ацеплении с внутрен 1ними зубьями кольца 10. Вал 13 опирает- З 5ся через подшипники 14 и зубчатые колеса 12 на ведущее звено 1.Для упрощения конструкции шарнирагибкие кольца 9 и 10 могу быть соединены торцовыми кулачками 15 и 16. Б 4 Оэтом случае наружные и внутренние диаметры гибких колец будут одинаковыми,что позволит выполнять генератор волнс одноразмерными телами качения. Длявыборки...

Предыдущий патент: Манипулятор для отбора проб

Следующий патент: Гидросистема промышленного робота

Случайный патент: Корректор с обратной связью по решению

В верх страницы

Способ управления манипулятором и устройство для его осуществления

Текст

Заявка

МПК / Метки

Код ссылки

О сайте

Архивы

Контакты