Исполнительный орган манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН 10 НИЯ ЕЛЬСТ АВТОРСХ В орост ая передачаимир, ВСНТО,и ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ОПИСАНИЕ ИЗО(71) Севастопольский приб роительный институт(54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА(57) Изобретение относится к областмашиностроения, а именно к роботостроению, и может быть использованодля выполнения различных технологических операций. Цель изобретения -повышение надежности за счет упрощения привода, Исполнительный органманипулятора содержит корпус 7, смотированную в нем винтовую планетарнпередачу с выходным элементом 1 поступательного перемещения. Приводсодержит пневмовибратор, состоящийиз двух крышек 12 и 13 с полостями,диска 11, зажатого между крышками,и шариков, размещенных в полостях:крышек. Пневмовибратор связан с корпусом 7 стержневыми элементами 10,Диск 11 и крышки 12 и 13 имеют центральные отверстия, диаметр которыхбольше наружного диаметра элемента 1,причем на поверхности отверстия вдиске 11 выполнены проточки, шагкото 1 ых равен шагу резьбы на элементе 1,При подаче сжатого воздуха в однуиз полостей крышек вибратора вращающийся шарик создает центробежную силу,поддействием которой диск 11 совершаеткруговые колебания, при этом проточки взаимодействуют с резьбой на элементе 1 и смещают его в осевом направлении, Фиксация и точное позиционирование элемента 1 осуществляетсяприводами 16. 4 ил.13Изобретение относится к машиностроению, а именно к роботостроению и может быть использовано для выполнения различных технологических операций.Цель изобретения - повышение надежности за счет упрощения привода,На фиг.1 приведена кинематическая схема исполнительного органа ма-: нипулятора; на фиг,2 - вид А на фиг,1; на фиг,З - взаимное положение диска и выходного элемента; на фиг.4 - конструкция диска.,Исполнительный орган содержит полый резьбовой выходной элемент (фиг. и 2), имеющий три продольных паза, в которых расположены ролики 2 установленные в лепестках цанговых направляющих 3 и 4, образующих своими основаниями 5 и 6 корпус 7, Ролики 2 поджаты к пазам штока при помощи шайб 8, имеющих конические отверстия. Кроме того, в шайбах 8 расположены установочные винты 9, снабженные отверстиями, через которые проходят стержневые элементы 10, обладающие высокой жесткостью в продольном на- . правлении и низкой - в поперечном, Указанные элементы концами связаны с диском 11 через крышки 12 и 13 шарикового пневмовибратора. В полостях крышек вибратора расположены шарики 14. На поверхности отверстия диска (фиг.4) выполнены проточки с шагом, равным шагу резьбы на элементе который связан с датчиком 5, установленным на основании 5. На наружной поверхности корпуса 7 установлены приводы 16, каждый из которых состоит из крьшки 17, мембраны 18 и толкателя 19, прикрепленного к мембране. В крышках 12,13 и 17 выполнены каналыдля поднода воздуха. Исполнительный орган. манипулятораработает следующим образом,Если элемент 1 имеет правую резьбу и его необходимо переместитьслева направо на заданную величину,давление подается в камеру вибраторачерез крышку 12 таким образом чтобы.шарик 14 вращался против часовойстрелки (фиг.2). При этом шарик 14,расположенный в крышке 13, не вращается. Создаваемая вращающимся шариком центробежная сила воздействуетна диск 11, жестко связанный с крышками вибратора 12 и 13, постоянноподжимая его внутреннюю поверхность 16812 2к резьбе элемента 1, Вектор центробежной силы создаваемой шариком ,4, расположенным н крышке 12, вращается вместе с ним и смещает зону контакта проточек на внутренней поверхности отверстия диска 11 и элемента 1 фигЗ), создавая за счет клина, образуемого проточками и резьбо., осевое усилие, При этом диск 11 совершает круговые колебания, при которых его ось описывает окружность вокруг оси элемента 1. Таким образом осуществляется быстрое перемещение последнего слева направо, По сигналу с датчика 15 начинается торможение шарика и включается коммутация приводов 16 против часовой стрелки (фиг.2), Царик останавливается. Давление поступает н полость одного из приводов 16. Толкатель 19 этого привода прижимает, циск 11 к элементу 1. Для дальнейшего осевого перемещения элемента 1 слева направо необходимо подать давление в полость пневмопривода, расположенного от предыдушего н направлении против часовой стрелки на фиг.2. Таким образом осуществляется шаговый режим и медленное перемещение элемента 1.В случаях когда не требуется точное позиционирование, или когда возможен дискретный режим работы, устройство может осуществлять дискретное позиционирование только за счет пневмоприводсв, аналогичное позиционированию по жестким упорам. Кроме того, можно подавать давление через крышку 13, вращая находящийся в ней шарик 14 в сторону, противоположную вращению шарика, находящегося в крьпдке 12 двухкамерного вибратора, и тем самым регулировать скорость перемещения элемента 1, которая будет определяться разностью векторов центробежных сил, создаваемых вращающимися шариками.Формула изобретенияИсполнительный орган манипулятора,содержащий корпус, смонтированную н нем винтовую планетарную передачу свыходным элементом поступательного перемещения, выполненным н виде резьбового стержня и днига:ель, о т - л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности за счет упрощения привода, двигатель выпол з эЕЯ нен в виде пневмовибратора, состоящего из жестко соединенных между собой двух крышек с полостями, диска, зажатого между крышками, и шариков, размещенных в полостях крышек, причем в крышках и диске выполненыцентральные отверстия, диаметр которых больше наружного диаметра выходного элемента винтовой планетарной передачи, и на поверхности отверстия 10 в диске выполнены проточки, шаг ко 2 4торых равен шагу резьбы указанноговыходного элемента, при этом крышкисвязаны с корпусом посредством дополнительных стержневых элементов,упругих в поперечном и жестких впродольном направлении, оси которыхпараллельчы оси выходного элемента,а диск пневмовибратора расположен свозможностью взаимодействия своимипроточками с резьбой выходного элемента.Заказ 2386/12 Тираж 953 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб д,4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г,ужгород ул,Проектная,4