Манипулятор

15296 А 1 СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 9) (1 51)4 В 25 Л 11/О ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ласти маниГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Научно-исследовательский иконструкторско-технологический институт эмалированного химическогооборудования(57) Изобретение относится к обмашиностроения и более точно кпуляторам для струйной обработки(очистки, нанесения покрытий)по ностей изделий. Целью изобретения является расширение функциональных воэможностей за счет обеспечения возможности струйной обработки изделий цилиндрической формы с выпуклыми днищами. При включении двигателя 7 начинают вращаться два выходных вала 9и 1 О планетарного редуктора 8, Вал 9поворачивает жестко связанную с нимнаправляющую 2, а вал 1 О через ведущую звездочку 3 цепной передачи перемещает вдоль направляющей 2 механическую руку 3, на которой закрепленраспылитель. Изделие 17 с помощьюроликового стенда 19, установленногона тележке 18, вращается, при этомотпечаток факела распылителя совершает обход поверхности днища иэделияпо спирали. 2 ил.,машиностроения, точнее к манипуляторам для струйной обработки (очистки,нанесения покрытий) поверхностей изделий,5Целью изобретения является расширение Функциональных возможностейза счет обеспечения возможностиструйной обработки изделий цилиндри-ческой формы с выпуклыми днищами. ЮНа фиг.1 изображена кинематическая схема манипулятора; на фиг.2 -схема обработки изделия..Манипулятор состоит из основания1, на котором с возможностью вращения смонтирована направляющая 2 смеханической рукой 3, и привода 4.Механическая рука снабжена исполнительным органом 5 и установлена свозможностью перемещения вдоль направляющей 2 с помощью цепного механизма, ведущим элементом которого является звездочка 6. Привод 4 размещен в основании 1 и состоит из двига 1теля 7 и планетарного редуктора 8,имеющего два выходных коаксиальнорасположенных вала 9 и 10. Наружныйвал 9 жестко связан с направляющей2, а внутренний вал 10 - со звездочкой 6, Редуктор содержит ведущее зуб.чатое колесо 11, два сателлита 12 и13, связанных водилом 14 с валом 10,и два колеса 15 и 16 с внутреннимзубчатым венцом, причем колесо 15закреплено на основании, а колесо 3516 - на валу 9. Обрабатываемое изделие 17 устанавливается на тележку 18с роликовым стендом 19.Манипулятор работает следующимобразом. 40При помощи тележки 18 совмещают ось манипулятора с большейосью обрабатываемой поверхности днища изделия, Включают. двигатель 7,который при помощи планетарного редуктора 8 поворачивает руку 3 вкрайнее положение,2С помощью роликового стенда 19 изделие 17 вращают относительно его горизонтальной оси. Одновременно включают. распылитель и реверсируют двигатель 7. При этом вал 9 поворачивает направляющую 2, а вал 1 О посредством звездочки 6 и цепи перемещает руку 3 с распылителем вдоль направляющей. При этом отпечаток факела совершает обход поверхности днища изделия по спирали. Когда угол Ы поворота направляющей достигнет значения с = О , а ось руки совпадет с осью манипулятора, двигатель 7 выключают и перемещают тележку с изделием, В это время происходит обработка цилиндрической поверхности иэделия по винтовой линии, Заднее днище обрабатывают так же, как и переднее, остановив тележку и включив двигатель 7.После обработки заднего днища возвращают манипулятор в исходное положение. Формула изобретения Манипулятор, содержащий основание с направляющей, механическую руку с исполнительным органом, размещенную на направляющей, цепной механизм перемещения механической руки с ведущим элементом, выполненным в виде звездочки, и привод, о т л и ч а ю - щ и й с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет обеспечения возможности струйной обработки изделий цилиндрической формы с выпуклыми днищами, направляющая смонтирована на основании с возможностью вращения, а привод выполнен в виде редуктора с двумя выходными коаксиально расположенными валами, причем наружный вал жестко связан с направляющей, а внутренний - с упомянутой звездочкой,,Гратилло аказ 2258/7 одписное ВНИИ 11303 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Тираж 953 Государственног елам изобретений Москва, Ж, комитета СССРоткрытийушская наб., д. 4