Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН 18/00, 1/12, 17/ 1) 4 ОБРЕТЕНИЯ ОП У СВИДЕТЕЛЬСТ К АВТОРС тхе тво СС 02, 19 о СССР1974 ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СС ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫ(57) Изобретение относится к областимашиностроения и может быть использовано для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций технологических процессов.Целью изобретения является повышениеточности позиционирования и расширение технологических воэможностей за131счет увеличения зоны обслуживания, На основании 1 жестко установлен сепаратор 2 с размещенными в нем шариками 3, Колонна 4 выполнена полой, а колонна 7 установлена внутри колонны 4 и между ними размещен сепаратор 2. Кинематическая связь между колоннами 4 и 7 осуществляется посредством тел качения 3 сепаратора 2. На поворотных колоннах 4 и 7 установлены механические руки 15 и 16. Для обеспечения автоматической выборки радиального зазора при износе контактирующих поверхностей кинематичес 8394ки связанных между собой звеньев колонна 7 может быть вьполнена в видеупругой металлической гильзы, заполненной для увеличения жесткости упругой пластмассой 20, армированнойметаллическими стержнями 2. Перегородки 22, установленные внутри гильзы, повышают устойчивость колонны кпоперечным изгибающим нагрузкам. Кольцевые проточки 25 на наружной поверхности гильзы компенсируют снижениеупругости ее в местах установки перегородок. 3 ил.Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для механизации и автоматизации ос новных и вспомогательных операций технологических процессов, 5Целью изобретения является повышение точности позиционирования и расширение технологических воэможнос. тей за счет увеличения зоны обслуживания. 10На фиг.1 показан манипулятор, общий вид,в разрезе; на фиг,2 - то же, вид сверху; на фиг.3 - разрез А-А на фиг.1.Манипулятор содержит основание 1, 5 жестко соединенный с основанием сепаратор 2 с установленными в нем шариками 3, полую колонну 4, которая через жестко соединенное с ней кольцо 5 и упорный подшипник 6 опирается на торец сепаратора 2. Внутри колонны 4 соосно установлена колонна 7, имеющая, возможность поворота в подшипниках 8, установленных в сепара 25 торе 2 и фиксируемых крышкой 9, прикрепленной к колонне 7, и крышкой 10, прикрепленной к сепаратору 2. Колонна 7 через прикрепленную к ней план- шайбу 11, двойной упорный подшипник12 и кольцо 5 опирается при своем вращении на торец колонны 4. Шарики 3 сепаратора 2 установлены с натягом между наружной поверхностью колонны 7 и внутренней поверхностью колонны 4,На кольцевом выступе колонны 4 и 35 планшайбе 11 закреплены соответственно держатели 13 и 14, на которых ус 2тановлены руки 15 и 16, выполненные,например, в виде силовых цилиндров,на штоках которых установлены захваты 17 и 18. Через хвостовик 19 колонна 7 соединена с приводом (непоказан),Для компенсации износа контактирующих поверхностей и обеспеченияпри этом повышенной жесткости приводной колонны 7 она может быть выполнена в виде упругой металлической гильзы, заполненной наполнителем 20, например эластичной пластмассой, Упругая гильза с наполнителем деформируется телами качения при монтаже ираспружинивается по мере износа контактирующих поверхностей, автоматически поддерживая контакт тел качения с колоннами 4 и 7, ЭФфект повыщения жесткости приводной колонны 7может быть усилен армированием пластмассового наполнителя 20 металлическими стержнями 21.Жесткость колонны 7 может быть дополнительно повышена путем выполнения внутри нее поперечных перегородок 22 с центральными отверстиями 23и периферийными отверстиями 24, вкоторых размещены армирующие наполнитель 20 и стержни 21, Перегородки22 расположены на одном уровне с кольцевыми проточками 25, выполненнымина наружной поверхности колонны 7 икомпенсирующими снижение упругостиее в местах установки перегородок 22.Благодаря тому, что ширина проточек 25 больше толщины перегородок 22,318394 10 Формула изобретения Колонна 7 при повороте от привода, например электродвигателя, взаимодействует с шариками 3, вызывая их вращение в противоположном направ ленни. Поскольку оси вращения шариков неподвижны относительно основания 1 благодаря жесткому соединению с ним сепаратора 2, то шарики, поворачиваясь под действием колонны 7 и взаимодействуя с колонной 4, поворачивают ее в направлении, противоположном направлению вращения колонны 7. 25Вместе с колоннами 4 и 7 поворачиваются во встречном направлении руки 15 и 16 с захватами 17 и 18 и зажаты. ми воних объектами манипулирования,шарики при монтаже не контактируют с участками повышенной жесткости в зоне установки перегородок, чем обеспечиваются нормальные условия для монтажа, а также равномерность натяга, что является необходимым условием плавности перемещения контактирующих звеньев при повороте.Манипулятор работает следующим образом. Вследствие того, что руки вместе сколоннами поворачиваются относительно общей оси и расположены на разныхуровнях от основания, а захваты висходном положении устанавливаютсяна различном расстоянии от оси, уголповорота рук может быть любым, вплотьдо 360 Манипулятор, содержащий основание и две механические руки, установленные на двух кинематически связанных между собой поворотных колоннах, одна из которых соединена с приводом, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования и расширения технологических воэможностей за счет увеличения зоны обслуживания, одна из колонн выполнена полой, другая колонна установлена соосно внутри первой, между ними размещен жестко соединенный с основанием дополнительно введенный сепаратор с телами качения, а кинематическая связь между колоннами осуществлена посредством тел качения сепаратора.1318394 Составитель Л,Бабицедактор О.Юрковецкая Техред Л.Олейник ректор С.Шекм Зак Тираж 953арственногозобретенийва, Ж, Р одписное 4/ еское предприятие,г.ужгород,ул.Проектная,4 оизводственно-поли 459/11 ВНИИПИ Госу по делам 113035, Мосомитета ССС открытий шская наб.,