Схват манипулятора

(504 В 25 Л 1 ЕНИ ТЕПЬСТВ АВТОРСКОМ асти ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ ИСАНИЕ ИЖ)(71) Гомельский конструкторско-технологический и экспериментальныйинститут по техническому перевооружению и подготовке производства преприятий(57) Изобретение относится к облмашиностроения, а именно к схватам манипуляторов, например, для металлорежущих станков, Изобретение позволяет упростить конструкцию путемустранения необходимости использования отдельного привода, В корпусе1, выполненном в виде сквозной камеры прямоугольного сечения с отверстиями 8 на верхней и нижней стенкахразмещены выполненные в виде плоскихпружин упругие элементы 5, на которых закреплены захватные рычаги 2,предназначенные для взаимодействияс деталью 9, Сжатый воздух подводится в корпус 1 через сопло 10. 1 з,п,ф-лы, 6 ил.15304 2 5 10 15 - 2025 30 35 40 45 Фо рмул а 1 13Изобретение относится к областимашиностроения, а именно к схнатамманипуляторов, например для металло"режущих станков.Целью изобретения является упрощение конструкции путем устранениянеобходимости испольэовать отдельныйпривод.На фиг,1 изображен схнат манипу-.лятора, общий вид; на фиг,2 - вид Ана фиг.1; на фиг,3 - разрез Б-Б нафиг,1; на фиг,4 - разрез В-В нафиг.2 на фиг.5 - разрез В-В нафиг.2 (вариант закрепления упругихэлементов на корпусе схната); нафиг,б - манипулятор с захватными рычагами, выполненными н виде эластич"ных выпуклых пластин, общий вид,Схнат манипулятора содержит выполненный в виде сквозной камеры прямоугольного сечения корпус 1, захватные рычаги 2, закрепленные при помощи оси 3 и вилки 4, жестко связанной с упругим элементом 5. Упругиеэлементы 5 выполнены в виде плоскихпружин и закреплены на корпусе шарнирами б, образованными осями 7 иотверстиями в корпусе 1, параллельноего продольной оси. Причем упругиеэлементы 5 жестко связаны с осями 7,Возможен вариант установки .пругихэлементов 5 (,фиг,5), при которомодна сторона упругих элементов 5 фиксируется шарниром б (ось 7 и отверстия в корпусе 1 ), а другая сторонаупругих элементов 5 свободно входитв прорези Г корпуса 1,В корпусе 1 на его верхней и нижней стенках перпендикулярно упругимэлементам 5 выполнены отверстия 8,обеспечивающие создание атмосферного давления под упругими элементами5 и направление захватным рычагом 2при закреплении детали 9,Поток воздуха в камеру Д, образованную корпусом 1 и упругими элементами 5, подводится соплом 1 О, жесткосвязанным с корпусом 1, Захватныерычаги 2 могут быть выполнены в видестержней (фиг,1) или в виде эластичных выпуклых пластин (фиг,б ), жестко связанных с упругими элементами 5,этом поток воздуха попадает н камеруД, образованную упругими элементами5 и корпусом 1, Так как скорость протекания потока воздуха между упругими элементами 5 велика, то н камереД создается пониженное давление посравнению с атмосферным давлениемнад упругими элементами 5. Причемразность давлений тем больше, чембольше скорость протекания потокавоздуха между упругими элементами 5.Под действием избыточного давлениянад упругими элементами 5,последниепрогибаются внутрь камеры Д, Захватные рычаги 2, связанные с упругимиэлементами 5, втянутся и схват манипулятора свободно войдет н отверстиезахватываемой детали 9. При переключении распределителя подачи воздухаподвод воздуха в сопло 10 прекращается, Давление в камере Д поднимается до атмосферного и под действиемупругих сил упругих элементов 5 последние займут исходное положениеПри этом захватные рычаги 2 выдвинутся и деталь 9 окажется зажатойПосле переноса детали 9 включаетсяподача воздуха, деталь освобождаетсяи цикл работы схвата манипулятораповторяется, Использование захватныхрычагов 2 и виде эластичных выпуклыхпластик необходимо в случаях захватахрупких деталей 9 с целью обеспече-ния сохранности самих деталей 9 либоповерхностей этих деталей,вследствие того, что после прекращения подачи сжатого воздуха в камеру Двыравнивание давления в последней сатмосферным происходит практическимгновенно, Упругие элементы 5 поддействием упругих сил занимают положение практически мгновенно, вследствие чего захват детали 9 происходит с ударом. Для компенсации этогоудара при захвате хрупких или легкоповреждаемых деталей устанавливаются захватные рычаги 2, выполненныев виде эластичных выпуклых пластин,изобретения55 Схват работает следующим образом,Рука манипулятора (не показана ) со схватом перемещается на загрузочную позицию, Включается распределитель подачи воздуха (не показан ) в сопло 10 схвата манипулятора, При 1, Схват манипулятора, содержащий корпус и закрепленные на упругих элементах захватные рычаги, о т л и - чающий с я тем, что, с целью упрощения конструкции, корпус выпслнен н виде сквозноч камеры прямоугольного сечения с отверстиями на3 131С верхней и нижней стенках, упругие элементы - в виде закрепленных внутри корпуса параллельнэ его продольной оси плоских пластин, а захватные рычаги - в виде неподвижно установ/ленных на плоских пружинах и прохо 5304 4дящих через отверстия в корпусе стержней,2. Схчат манипулятора по п.1,о т л и ч а ю щ и й с я тем, чтозахватные рычаги выполнены в видеэластичных выпуклых пластин,.1315304 Составитель А,НикифоровТехред Н,Глущенко КорректоР Г.Решетник Гратилл Реда к сн Тираж сударственио и иэобретении осква, Ж,оиэвадственно-полиграфическое предприятие жгород, ул, Проектна акаэ 2258/17РРфнтс 1по дел113035, М 53 Подпикомитета СССРи открытийаушская наб., д, 4/