Схват

(54) СХВА ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ МУ СВИДЕТЕЛЬСТ(56) Авторское свидетельство СССРУ 982899, кл. В 25 Л 15/00, 1981.(57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам роботов и манипуляторов,предназначенных для механизации и автоматизации технологических процессов, Цель изобретения - расширениетехнологических возможностей за счеттого, что все взаимосвязанные конструктивные элементы схвата обеспе1315303 чивают транспортировку детали независимо от наличия выступающих элемен тов, и точное ориентирование детали на рабочей позиции, Схват содержит корпус 1, в котором шарнирно на осях 2 установлены захватные рычаги 3, нижние плечи которых соединены пружиной 9, При опускании схвата на деталь 18 подпружиненный упор 10 со-, прикасается с деталью 18. При дальнейшем опускании схвата упор 10 перемещается относительно рычагов 3 и зубья 8 выходят из взаимодействия с 1Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам роботов и манипуляторов, предназначенных для механизации и автоматизации технологических про цессов,. Цель изобретения - расширениетехнологических воэможностей засчет того, что все взаимосвязанныеконструктивные элементы схвата обеспечивают транспортировку детали независимо от наличия выступающих элементов и точное ориентирование детали на рабочей позиции.На фиг. 1 изображен схват с центральным разрезом; на фиг. 2 - разрезА-А на фиг1,Схват состоит из корпуса 1, в котором шарнирно на осях 2 установле 20ны два захватных рычага 3, каждыйиэ которых состоит из внутренних 4 и5, верхнего наружного 6 и нижнего7 плеч, На внутренней поверхностикаждого плеча 7 выполнены зубья 8,Плечи 7 захватных рычагов 3 стягиваются пружиной 9. В центральной бобышке корпуса 1 установлен центральный упор 10 с кулачком 11, выполненным в виде напрессованной втулки,Упор 10 подпружинен пружиной 12, Вотверстиях боковых бобышек корпуса1 установлены упоры 13 с пружинами14 и сферическими шайбами 15. Накорпусе 1 закреплена поперечина 16,на которой устанавливаются датчики 35(не показаны), Схват крепится на руке 17 манипулятора (робота)Деталь18 устанавливается в магазине 19, а кулачком 11, после чего пружина 9сжимает захватные рычаги и схватзахватывает деталь 18При подходесхвата к загрузочной позиции подпружиненные упоры 13, попадая в базовыефиксаторы рабочего приспособленияи упираясь в них, отжимают черезшайбы 15 плечи 6 захватных рычагов 3и деталь 18 освобождается, а поддействием пружины 12 центральныйупор 10 возвращается в исходное положение2 ил. 2на станке или установке крепится приспособление (не показано),Работа устройства заключается втом, что исполнительный механизмманипулятора опускает руку 17 сосхватом к магазину 19 с деталями 18.При этом центральный подпружиненныйупор 1 О своим нижним концом (торцом)соприкасается с верхней деталью 18,а исполнительный механизм продолжает опускать корпус 1 схвата с укрепленными на нем захватными рычагами3 вниз и захватные рычаги 3 такимобразом смещаются относительно центрального упора 10, Захватные рычаги 3 перемещаются на величину, необходимую для выхода зубьев 8 нижнихплеч 7 из взаимодействия с разжимающим их кулачком 11, после чего пружины 9 сжимаются и схват захватываетдеталь 18 нижними плечами 7. В этотмомент верхние торцы зубьев 8 упираются в торец кулачка 11 и удерживают центральный подпружиненный упор1 О от продвижения вниз, а верхнийконец упора 10 воздействует на датчик (не показан), который передаеткоманду в схему управления на подъемруки 17, При подхоце руки 17 со схватом к загрузочной позиции станка боковые упоры 13, попадая в базовыефиксаторы рабочего приспособленияи упираясь в них, отжимаются черезсферические шайбы 15 и верхние наружные плечи 6 раскрывают нижниеплечи 7 захватных рычагов 3, следовательно, деталь 18 освобождаетсяи, поджимаемая нижним концом центФормула и з о б р е т е н и яСхват, содержащий корпус, захватные рычаги и подпружиненный упор, имеющий воэможность взаимодействия Фиг. Г Составитель А, ЧернышовРедактор Л, Гратилло Техред Н,Глущенко Корректор Г, Решетник Заказ 2258/17 Тираж 953 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, ч/5.Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 3 13рального упора 10, устанавливаетсяв посадочное место станочного приспособления. При дальнейшем перемещении схвата вниз один из боковыхупоров 13 воздействует на датчик,который передает команду в схемууправления на подъем руки 17,15303 4с захватными рычагами, о т л и ч а -ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей,схват снабжен двуплечими опозитнымизахватными рычагами, шарнирно закрепленными на корпусе схвата,.одни изплеч которых имеют возможность взаимодействия каждый со своим, дополнительно введенным подпружиненнымупором, расположенным на корпусезахвата, а другие плечи соединеныпружной сжатия,