Устройство для программного управления манипулятором

)4 В 2539 ч 1 ОГ ки ОсудАРстВенный Комитет сссРО делАм изОБРетений и ОтнРытий СКОМУ СВИДЕТЕПЬСТ(56) Авторское свидетельство СССРВ 723512, кл. В 25 1 9/00, 1980.Авторское свидетельство СССРУ 621569, кл. В 25 3 9/00, 1978.(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММН 0 УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании сборочных роботов-манипуляторов, Целью изобретения является повышение надежности устройства путем формирования дополнительных управляющих воздействий на приводы манипулятора, обеспечивающих колебательные движения исполнительного ор- гана с заданной амплитудой. Устройство содержит элемент И, первый коммутатор, программоноситель и блок считывания, а также по каждой транспортирующей координате - элемент задержвторой коммутатор, счетчик, генератор импульсов, блок сигнализации, привод и датчик положения. 1 ил.С:1 131Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано присоздании сборочных роботов-манипуляторов,Целью изобретения является повьппение надежности устройства путем Формирования дополнительных управляющихвоздействий на приводы манипулятора,фобеспечивающих колебательные движе-.ния исполнительного органа с заданной амплитудой.На чертеже представлено предлагаемое устройство.Устройство включает элемент И 1, первый коммутатор 2, программоноситель 3, блок 4 считывания, вторые коммутаторы 5, приводы б, элементы 7 задержки, генераторы 8 импульсов, счетчики 9, блоки 10 сигнализации датчики 11 положенияУстройство работает следующим образом,В первом кадре программы при условии, что по каждой транспортирующей координате датчики 11 положения выдают уровни логической "1", что соответствует исходному положению приводов, на выходе логического элемента И 1 также появляется уровень логической "1 " и в счетчик коммутатора 2 записывается адрес первого кадра программы. С выхода счетчика адрес в двоичном коде поступает на дешифратор, с выхода которого адрес в де.- сятичном ходе с уровнем логической "1" поступает на программоноситель 3, а именно на общие контакты переключателей, задействованных в данном кадре программы. В зависимости от того, в каком положении находятся переключатели, уровень логической1попадает на один из входов ЕБ- триггеров блока 4 считывания, устанавливая их в единичное или нулевое состояние. Эта инФормация через дополнительныйкоммутатор 5 поступает на привод б запрограммированной координаты. Привод 6 начинает движение и с датчика 11 положения поступаетю сигнал с уровнем логического 0 который через элемент И 1 поступает на вход счетчика коммутатора 2, блокируя его работу. После окончания движения привода б, т.е, выхода исполнительного органа манипулятора в запрограммированную координату, с выхода датчика 11 положения вторично 5291 ,2появляется сигнал с уровнем логической "1" и в счетчик коммутатора 2добавляется единица, эквивалентнаяадресу второго кадра программы, Еслиже сигнала от датчика 11 положенияс уровнем логической "1" не поступитв конце движения привода 6, то этоозначает, что манипулятор не доставил деталь, находящуюся в схвате, втребуемую точку по причине отклонения в размере или Форме собираемыхдеталей, но находящихся в пределахдопусков. В этом случае при условии,что и в данном кадре программы запрограммировано включение блока 7, происходит следующее,Блок 7 расчитан на выдачу управляющего сигнала в том случае, если за время, отведенное на выполнение позиционирования манипулятором, не произошло смены кадра программы, что эквивалентно невыполнению позиционирования. Тогда уровень логической с выхода блока 7 попадает на вход коммутатора 5, в результате чего, на выходе коммутатора 5 появляются сигналы импульсной Формы, которые поступают с генератора 8 через второй инФормационный вход коммутатора 5. Одновременно с подачей сигнала на первый адресный вход коммутатора 5 на входе установки в "О" счетчика 9 появляется сигнал разрешения на прием импульсов, поступающих на привод б. В случае, если колебательные движения исполнительного органа привели к установке собираемых деталей на свои места датчик 11 положения выдает сигнал логической "1" и отрабатывается следующий кадр программы, гри этом блок 1 по программе выдает уровень логического "0", что приводит к обнулению счетчика 9 и измене" нню адреса инФормационного входа коммутатора 5, разрешая прохождение инФормации с блока 4 считывания. Если же по каким-либо причинам не произошло правильной установки собираемых деталей на свои места с помощью определенного количества импульсов, поступающих на привод 6 с генератора 8, то счетчик 9 выдает сигнал на блок 10 сигнализации, вызывая оператора, и прекращает поступление импульсов на привод 6 путем изменения адреса инФормационного входа коммутатора 5, устанавливая на его выходе постоянный уровень.оставитель Е.Политов ехред Н,Глущенко Корректор Н.Корол Редактор А.Воров Заказ 2258/1 953 Подписноеета СССРтийя наб., д, 4/5 НИИПИ Го по дела13035, М дарственног изобретенийква, Ж,коми отк ушск Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 3 131 Формула изобретенияУстройство для программного управления манипулятором, содержащее последовательно соединенные элемент И, первый коммутатор, программоноситель и блок считывания, а также по каждой транспортирующей координате - привод, связанный с датчиком положения, выход каждого из которых подключен к соответствующему входу элемента И, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повьппения надежности, оно содержит по каждой транспортирующей ко 5291 4ординате последовательносоединенные элемент задержки, счетчик и блок сигнализации, а также последовательно подключенные генератор импульсов и второй коммутатор, второй вход которого соединен с выходом элемента задержки, третий вход - с выходом счетчика, выход - с вторым входом счетчика и входом привода, а четвертый Ю вход - с соответствующим выходомблока считывания, подключенного также соответствующими выходами к входу каждого элемента задержки.