Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСНИХС ОЦИАЛИСТИЧЕСНИРЕСПУБЛИН 19) И 1) А 4 В 251 15/ САНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ СТВУ ВТОРСК ВИДЕТ 21ктно-конструкское бюро элек удования Произ ения "Аэерэлек) промьппроение,ин с ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(57) Изобретение относится к станко-строению. Цель изобретения - повьппение надежности захвата листовых деталей при сварке за счет создания протяженной опорной поверхности. Когдадеталь подается в корпус 8 механизмазахвата, включается пневмоцилиндр 5и через систему рычагов, находящихсявнутри корпуса 8, губка 17 прижимаетлистовую деталь к протяженной опорной поверхности, образованной щелью,выполненной в корпусе. 5 ил.1315299 Изобретение относится к машиностроению, конкретно к автоматическимманипуляторам или промышленным роботам для механизации технологическихпроцессов, содержащих подъемно-транспортные операции, подачу деталей взону сварки и т.п.Цель изобретения - повышение надежности захвата листовых деталейпри сварке за счет создания протяженной опорной поверхности.На фиг,1 показан манипулятор, видспереди, с механизмом захвата в раскрытом положении; на фиг.2 - то же,с механизмом захвата в закрытом по-ложении; на фиг,3 - манипулятор, спродольным пазом на корпусе механизма захвата; на фиг,4 - то же, с кольцевой канавкой на корпусе механизмазахвата; на фиг.5 - сечение А-А нафиг.2.На фиг.1 и 2 показана одна рука,вторая устанавливается аналогично.Манипулятор состоит из основания 1с поворотной колонной 2, на которойустановлена механическая рука 3. Механическая рука 3 включает в себякорпус 4, в котором установлен пневмоцилиндр 5. На штоке 6 цилиндра 5установлен механизм 7 захвата.Корпус 8 механизма захвата соединен с корпусом 4 механической руки 3посредством механической тяги 9 супором 10. Длина механической тяги9 регулируется гайками 11. Механизм7 захвата включает приводной 12 иломающийся 13 рычаги. Приводной рычаг 12 шарнирно соединен со штоком6 и установлен на шарнире 14. Ломающийся рычаг имеет шарнир 15, установленный на шарнире 16 и соединенный с прижимной губкой 17, котораяустановлена на шарнире 18. Приводной 12 и ломающийся 13 рычаги соединены пружиной 19,Корпус 8 механизма 7 захвата может быть выполнен с продольным пазом20, в которомшарнирно устанавливается упор 10 механической тяги 9,Корпус 8 механизма 7 захвата может быть выполнен с кольцевой канавкой 21, в которой шарнирно устанавливается упор 10 механической тяги 9. На концах продольного паза 20 могут быть выполнены кольцевые канавки 21.Манипулятор работает следующим образом. 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 2По команде с пульта управленияповоротная колонна 2, поворачиваясь,устанавливает механическую руку 3 напозиции захвата детали, которая вэтот момент оказывается под прижимной губкой 17. Пневмоцилиндр 5 механической руки 3 выдвигает шток 6 вперед, при этом механическая тяга 9удерживает корпус 8 механизма 7 захвата в неподвижном положении, а шток6 перемещает приводной рычаг 12 вперед, который посредством пружины 19выпрямляет ломающийся рычаг 13 вокруг шарнира 15. Прижимная губка 17проворачивается вокруг шарнира 18и зажимает деталь в механизме 7 захвата. Затем, поворачиваясь, поворотная колонна 2 с механической рукой 3устанавливает деталь на новой позиции. При раскрытии механизма 7 захвата шток 6 цилиндра 5 механическойруки 3 движется назад, приводит вдействие рычаги 12 и 13 и прижимнуюгубку 17. Рычаг 13 ломается вокругшарнира 15 и механизм 7 захвата раскрывается. Затем цикл работы повторяется. Рука 3 манипулятора, вращаясь вместе с поворотной колонной2, заводит механизм захвата на деталь сбоку от нее, и после зажимапереносит деталь на необходимую позицию.Часто, в зависимости от конфигурации детали, необходимо заводить механизм захвата на деталь спереди.В этом варианте на корпусе 8 механизма 7 захвата упор 10 устанавливается в продольном пазе 20 в крайнемположении, дальнем от поворотной колонны 2, При движении штока 6 корпус8 перемещается вперед на деталь вмес"те со штоком 6. Когда противоположный конец паза 20 упрется в упор 10,движение корпуса 8 прекратится, адальнейшее движение штока 6 приведетк зажатию детали, При обратном движении штока 6 зажимные элементы механизма 7 захвата раскроются, а затемкорпус 8 приводится в первоначальноеположение.Часто, после переноса детали нановую позицию, необходимо повернутьее на определенный угол,В этом варианте на корпусе 8 механизма 7 захвата упор 10 устанавливается в кольцевой канавке 21, Поворотмеханизма 7 захвата осуществляетсяповоротом силового цилиндра 5 механической руки 3.3 131529формула и з о б р е т е н и я Манипулятор, содержащий основание, поворотную колонну, механическую руку с приводом, выполненным в виде си лового цилиндра, смонтированного в этой руке, и захват, имеющий корпус и шарнирно связанный с ним захватный элемент, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежнос- щ ти захвата листовых деталей при сварке, он снабжен регулируемой по длине тягой, расположенной параллельно ме 9 4ханической руке с возможностью взаимодействия с корпусом захвата и жестко связанной с рукой, при этом корпусзахвата выполнен в виде короба сщелью под деталь, в нем шарнирносмонтированы дополнительно введенныеодноплечий рычаг и рычаг одностороннего изгиба (ломающийся рычаг),. подпружиненные друг относительно другаи шарнирно связанные соответственносо штоком силового цилиндра и с захватным элементом, установленным нараллельно кромке щели корпуса захвата, И1315299 г,б Новик оставит ехред Н Г,Решет ор енко Л.Гратилл ед каз 2258/17 ктная, 4 жгород, ул Производственно-пол Тираж 953 ВНИИИИ Государственного коми ло делам изобретений и от 113035, Москва, Ж, Раушсеское предприят Подписноеета СССРытийя наб., д. 4