Манипулятор

)ЙЖЫ во ССС 1980. ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССРпО делАм изОБРетений и ОткРытии д ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(56) Авторское свидетельст РУ 770781, кл. В 25 Л 3/00,(57) Изобретение относится к области машиностроения. Цель изобретения -упрощение конструкции и снижение габаритов за счет повышения компактности механизма позиционирования,Позиционирование механической рукиманипулятора (каретки) осуществляется непосредственно на упоры 12. Каретка обслуживает зону сборки и зону кассеты, Смена упоров 12 осуществляется в соответствии с обслуживаемым рядом кассеты. По команде привода поворачивается храповое колесо 17 с полым цилиндром 13 (барабаном) на угол, соответствующий шагу размещения окон 4, Окна 14 расположены по винтовой линии вдоль оси полого цилиндра 13. После поворота цилиндр 13 стопорится фиксатором 18. При этом предыдущий упор 12 убирается внутрь полого цилиндра 13 в момент его поворота, а очередной упор 12 выходит из окна 14, Расположение окон 14 по винтовой линии. дает возможность лишь одному упору 12 выйти из окна 14 дляФ контактирования с кареткой при ее позиционировании, 4 ил.1315292 1Изобретение относится к машиностроению, в частности к автоматизации погрузочно-разгрузочных операцийпри обслуживании технологических процессов с транспортированием деталейиз многоместных кассет.На фиг,1 изображен манипулятор,общий вид; на фиг.2 - механизм позиционирования; на фиг.3 - упор меха-,низма позиционирования; на фиг.4 -разрез А-А на фиг.3,Манипулятор содержит корпус 1,закрепленные на нем направляющие 2для каретки 3 (механической руки),привод 4 горизонтального перемещениякаретки 3, привод 5 вертикального перемещения захвата 6 (рабочего органа) и механизм 7 позиционированияприводом 8, Манипулятор обслуживаетзону 9 сборки и зону кассеты 10, Взоне 9 сборки точность позиционирования каретки 3 обеспечивается регулируемым упором 11. В зоне кассеты10 положение каретки (механическойруки) обеспечивается упорами 12 механизма 7. Количество упоров 12 в механизме позиционирования, в частномслучае, равно количеству гнезд в поперечном ряду кассеты 10.Механизм 7 позиционирования содер- З 1жит полый поворотный цилиндр 13 (барабан) с окнами 14, расположенными,например, по винтовой линии на егобоковой поверхности, неподвижнуювнутри полого цилиндра 13 штангу 15с подпружиненными относительно нееупорами 12, установленными в пазах16 штанги, которые расположены в данном случае в одной плоскости. Поворот цилиндра 13 осуществляется отхрапового колеса 17, привода 8, сФиксацией стопором 18. КоличествоОкон 14 на боковой поверхности полого цилиндра 13 в данном случае соответствует количеству упоров 12. Подпружиненный упор 12 представляет собой покачивающийся на оси 19 двуплечий рычаг. Одно плечо 20 взаимодействует с окном 14 поворотного цилиндра 13 и кареткой 3, Другое плечо 21контактирует с неподвижной штангой15 по плоскостям 22, что определяетжесткость механизма 7 и точность системы позиционирования,Манипулятор работает следующим образом. 2По программе каретка 3 (механичес" кая рука) от привода 4 перемещается в зону кассеты 10 для взятия детали. При этом положение каретки 3 определяется упором 12, который соответствует гнезду кассеты 10 при последовательной обработке, Взяв деталь из гнезда кассеты 10, захват 6 поднимается с помощью привода 5, и каретка по команде перемещается в зону 9 сборки до постоянного упора 11.Выгрузив деталь в зону 9 сборки, каретка 3 перемещается вновь в зону кассеты О, но позиционирование осуществляется на другом упоре 12.Смена упора 12 осуществляется следующим образом.По команде привод 8 поворачивает храповое колесо 17 с полым цилиндром 13 (барабаном) на угол, соответствующий шагу размещения окьн 14, и стопорится фиксатором 18. При этом предыдущий упор 12 убирается внутрь полого цилиндра 13 в момент поворота, а очередной упор 12 выходит из окна 14. Расположение окон 14, например, по винтовой линии дает возможность в каждый цикл перемещения каретки 3 лишь одному упору 12 выйти из окна 14 для контактирования с ней при позиционировании. Тем самым все упоры 12, расположенные в одной плоскости штанги 15, убраны внутрь полого цилиндра 13, кроме одного упорч, соответствующего гнезду кассеты 10. В дальнейшем работа манипулятора повторяется. Формула изобретения Манипулятор, содержащий механическую руку с рабочим органом, приводы ее горизонтального перемещения, а также механизм позиционирования руки, содержащий поворотный барабан и упоры, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью упрощения конструкции и снижения габаритов за счет повышения компактности механизма позиционирования, барабан последнего выполнен полым, со сквозными окнами на его цилиндрической поверхности, а упоры расположены на дополнительно установленной .внутри барабана штанге напротив окон барабана и подпружинены относительно этой штанги.315292 Риаз оставитель С,Новикехред Н.Глущенко ректор оль аказ 2258/17 к о уш редприятие, г. Ужгород, ул. Проектна с Редактор И.Николайчук Тир ВНИИПИ Госуда по делам из 113035, Москв