Манипулятор

(5) Изобретение отстроению, г именнопредназначенным для тся к машиноманипуляторам механизации и ГОСУДАРСТВЕННЬЙ НОМИТЕТПО ИЭОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГННТ СССР И АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(7) Всесоюзный научно-исследовательский проектно-конструкторский и технологичесхий институт электр мавиностроения(56) Авторское свидетельстцо СССР У 108005, кл, В 259/00, 98. автоматизации погрузочно-разгрузочных работ, 11 елью изобретения являетсярасширение технологических возмоаностей эа счет увеличения степеней подвианости, Манипулятор имеет три программируемые степени подвианости всистеме декартовьВ координат благодаря наличию направляющих элементов5 и 6, смонтированных на каретке 4с возмомностью перемещения в вертикальной плоскости, и груэонесущейкаретки 10, смонтированной на направ"лявщем элементе 6. Система управле"ния манипулятором вьволнена с воэмоакостью переадресации в двоичном коде.э.п. ф-лц, 4 ил.40 Изобретение относится к машино .строению, а именно к манипуляторам,предназначенным для механизации и автоматизации погрузочно-разгрузочных5работ.Целью изобретения является расширение технологических воэможностейэа счет увеличения степеней подвижности. 10На фиг. 1 изображен манипулятор,общий вид; на фиг. 2 - вид по стрелке А на фиг. 1; на фиг. 3 - элементавтоматики и панель с набором кодовых пластинок, вариант установки; 15на фиг. 4 " схема взаимодействияэлемента автоматики с кодовой пласти".ной, вариант исполнения.Ианипулятор содержит портал 1 снаправлявшей 2 и зубчатой рейкой 3, 20на которой, расположена каретка 4,На каретке 4 установлены два распо"ложенных взаимно перпендикулярно направляющих элемента 5 и 6, одни концы которых жестко связаны макду собой крестовиной 7 и траверсами 8,а другиесоединены Растяжкой 9На направляющем элементе 6 установлена грузонесущая каретка 10 сприводом 11 ее горизонтального переме 30щения, Направляющий элемент 5 расположен в вертикапьной плоскости перпендикулярно порталуи связан сприводом 12 вертикального перемещения каретки 10, Каретки 4 и 10 снабжены двумя группами роликов 13 н,14,причем ролики 13 имеют цилиндричес"кую опорную поверхность, а опорнаяповерхность роликов 14 образованаконической канавкой,Датчики 15 расположены на каретках 4 и 10 с возможностью взаимодействия с кодовыми пластинками 16, установленными на направляющих элементах 5 и 6. Перемещение каретки 4 45осуществляется приводом 17.Манипулятор работает следующим об"разом.Включением привода 17, которыйвзаимодействует с зубчатой рейкой3 портала 1, каретка 4 перемещаетсявдоль портала 1 по направляющей 2посредством опорных роликов 14,обеспечивающих безлюфтовое перемещение. цилиндрические опоРные Ролики 13, опираясь на тыльную поверхность зубчатой рейки 3, обеспечиваютфихсированное положение каретки 4 относительно портала . Включением привода 11 груэокесущая каретка 1 О перемещается по направляющему элементу 6 в направлении,перпендикулярном перемещению карет"ки 4. Опорные ролики 4 каретки 10обеспечивают беэлюфтовоа перемещение, а опорные ролики 13 обеспечиваютфиксированное положение груэонесу"щей каретки 10 относительно направляющего элемента 6. Включением приво"да 12 направляющий элемент 5 и карет"ка 10 перемещаются в вертикальнойплоскости. Ролики 4 обеспечиваютбезлюфтовое перемещение направляю"щего элемента 5. Ролики 13 вьволненыцилиндрическими и обеспечивают фиксированное положение направляющегоэлемента 5 относительно каретки 10.Управление работой приводов 1112и 17 осуществляется системой управ"ления, выполненной с возмоаностьюпереадресации двоичным кодом, Управление по точкам адресов, заданныхв двоичном коде в виде установочныхкодовых пластинок 16, производитсян две ступени.При входе датчика 15 н зону кодовой пластинки 6 (положение Б нафиг, 1) в систему управления посылается " 1" (например, импульс напряжения 24 В), которая запоминаетсяоперативной памятью, и в этот моментформируется выключение электропрнвода, Подвижный орган манипуляторакаретки или направляющий элемент продолжает перемещение по инерции. Привыходе кодовой пластинки 6 иэ зоныдатчика 15 (положение В на фиг. 4)в систему управления посылается "О",формируется сигнал для торможениядвижения любым известным способом.Таким образом, управление движением происходит двухступенчато, чтопозволяет получить высокую точностьпозиционирования подвижных органовманипулятора по адресам и повышеннуюнадежность работы за счет уменьшенияинерционных сил и ударных нагрузок,Перестановкой кодовых пластинок 16можно быстро перепрограммироватьработу манипулятора.Использование двоичного кода даетвозможность получить большое количество адресов при минимальном числедатчиков по зависимостии-"2 -1,Фгде и - общее число адресов по каждойкоординате;,Твк, например, при 4 датчиках, набранных в гребенку (фиг. 3), мознополучитьпф 2 "1 ф 16"145 адресов.Система управления, работающая вданном варианте, легко сопрягается смикропроцессором или ЭВМ,10Формула изобретения. Манипулятор,содержащий портал с кареткой, расположенной на направляющих, и груэонесущую каретку с прииодом ее вертикального перемещения, располоаенньм на каретке портала, о т л и ч в ю щ и й с я тем, что, с целью рвсщирения технологических воэможностей эа счет увеличения рте- ,щ пеней подвижности, он снабжен двумя направляющими элементами, расположенными взаимно перпендикулярно,09 6одни концы которых жестко связаны . мемду собой, а другие соединены растяжкой, и приводом горизонтального перемещения грузовой каретки, при этом один из направляющнх элементов расположен в вертикальной плоскости перпендикулярно порталу и связан с приводом вертикального перемещениягрузовой каретки, а сама груэонесущая каретка и привод ее горизонтального перемещения установлены на другом направляющем элементе,2. Манипулятор по п. 1, о т л ивч а ю щ и й с я тем, что кареткиснабжены двумя группами роликов,уствновлснных на напраляющих элементах, при этом ролики одной нэ групп,имеют цилиндрическую опорную поверхность, а опорная поверхность ролиходругой группы образована коническойканавкой,509 Составитель Ф, МайоровРедактор Л. Веселовская Техред И,Ходанич Корректор И. Васильева Тираж 11 каэ 5846/2 исное КНТ ССС В ственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 1 О Государственного комитета и 3035, Москва, Ж В И зобретениям и открытиям Рауаская наб., д. 4/5