Исполнительный орган манипулятора

,15111 1 18/00 5)4 ЕН ССС1983 ПУЛЯ а именно к манипул торам,водсттения троениюри меня енных 3 ф ГОСУДАРСТЯЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБ А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ 1(57) Изобретение относится ым в различных прои оцессах. Цель изобр расширение зоны обслуживания за счетувеличения угла относительного поворота звеньев. Для этого в звеньях 2отверстия выполнены под углом к осиисполнительного органа в плоскостиизгиба от периФерии охватываемой поверхности к центру охватывающей поверхности. На охватываемой поверхности каждого звена 2 и конечногозвена 3 выполнен паэ 6, проФиль которого эквидистантен охватываемой поверхности. В этом пазу 6 каждого зве на размещена соответствующая гитяга 4, 1 ил .151Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, применяемым в различных производственных процессах.Целью изобретения является расширение зоны обслуживания за счет увеличения угла относительного поворота звеньев.На чертеже изображен исполнительный орган манипулятора, сечение в плоскости изгиба (тонкими линиями изображено одно из его рабочих положений).Исполнительный орган манипулятора содержит корпус 1, на котором последовательно установлены звенья 2 и конечное звено 3, контактирующие между собой и с корпусом по охватываемым и охватывающим поверхностям, выполненным на последних.В звеньях 2 имеются отверстия, в которых проходят гибкие тяги 4, соединенные одним концом с конечным. звеном 3, а другим концом - с индивидуальным приводом 5 управления, Эти отверстия в звеньях выполнены под углом к оси исполнительного органа в плоскости изгиба от периферии охватываемой поверхности к центру охватывающей поверхности, А на охватываемой поверхности каждого иэ звеньев 2 и 3 выполнен паз 6, профиль которого эквидистантен охватываемойповерхности, в котором размещена соответствующая гибкая тяга 4. Все звенья 2 и конечное звено 3 охватываются эластичной упругой оболочкой 7, прикрепленной к корпусу 1,При увеличении габаритов исполнительного органа манипулятора с целью уменьшения трения скольжения в паре охватывающей и охватываемой поверхностей звеньев возможна конструктивно обоснованная замена сопряжения звеньев по охватывающим и охватываемым поверхностям на шарнирное их соединение по осям, проходящим через центры вращения звеньев. А с целью уменьшения износа отверстия и паза звена и поверхности гибкой тяги, а также уменьшения силы трения между поверхностью звена и поверхностью гибкой тяги возможна установка блока на входе и блока на1121 ходное положение,Формула изобретения 30 Исполнительный орган манипулятора, содержащий корпус, звенья, последовательно установленные на корпусе и контактирующие между собой и скорпусом по охватывающим и охватываемым поверхностям, выполненнымна последних, а в звеньях имеютсяотверстия, в которых размещены гибкие тяги, соединенные с одной стороны с конечным звеном, с другой сто роны с индивидуальным приводомуправления, а также эластичную упругую оболочку, охватывающую звенья иприкрепленную к корпусу, о т л и -ч а ю щ и й с я тем, что, с цельюьрасширения зоны обслуживания за счетувеличения угла относительного поворота звеньев, отверстия в звеньяхвыполнены под углом к оси исполнительного органа в плоскости изгиба от периферии охватываемой поверхности кцентру охватывающей поверхности, приэтом на охватываемой поверхности каждого звена выполнен паз, профиль которого эквидистантен охватываемой поверхности, в котором размещена со ответствующая гибкая тяга,5 10 5 20 25 4выходе гибкой тяги из тела звена,которые огибает гибкая тяга,Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом.При подаче усилия через индивидуальный привод 5 управления на соответствующую гибкую тягу 4 происходит последовательный поворот периферийной части охватываемой поверхности каждого звена 2 и затем конечного звена 3 к центру охватывающей поверхности предыдущего звена. Между звеньями 2 и конечным звеном 3 гибкая тяга 4 скользит по поверхности паза в охватываемой поверхности каждого звена. При этом исполнительный орган манипулятора осуществляет перенос:захватного устройства в необходимое положение или может сам выполнять роль схвата и осуществлять требуемый зажим детали. Эластичная упругая оболочка 7 обеспечивает постоянный контакт охватываемых и охватывающих поверхностей звеньев 2 и конечного звена 3 и возврат этих звеньев в ис