Схват

(19) 5/00 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ИЗОБРЕТЕН ОПИ Х А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ 6П, Лубенк ельство СССР 15/00, 1984. ьство СССР15/00, 1983. Л"4) СХ(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах, обслуживающих технологическое оборудование. Целью изобретения явется расширение технологических возможностей путем захвата деталей различной конфигурации, Схват состоит из корпуса с установленным в нем захватным механизмом, выполненным в виде самоцентрирующего кулачкового патрона, закрепленного на корпусе,еель 21) 4280546/25-08 22) 08.07.8746) 30,09. 89, Бюл. У 3 (72) Б,Г, Хохряков и М, (53) 62-229. 72(088, 8) (56) Авторское свидет1252166, кл. В 25 3 Авторское свидетел 1057272, кл. В 25 1 стакана 2, сменных кулачков 3, 4, 5с губками, размещенными в радиальныхпазах стакана.и установленными наспиральном диске 6, связанном с приводом, Спиральный диск 6 расположенв корпусе на подшипниках и соединенс приводом через шпонку. В стакане 2выполнены пазы 10, 11, 12, в которыхустановлены сменные кулачки 3, 4, 5для захвата цилиндрических деталейи паз 13, диаметрально противоположный одному из пазов .10, 11, 12, служащий для установки спаренных сменных кулачков вместо сменных кулачков3, 4, 5, захватывающих длинномерныедетали различной конфигурации, осикоторых перпендикулярны или параллны осям захватного механизма, В губках кулачков 3, 4, 5 и кулачков, составляющих с ними комплектвыполненыпазы, в которых расположены пружиныкручения, используемые при осевомбазировании, 2 з.п. ф-лы, 10,ил,Изобретение относится к машиностроении и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах, обслуживающих технологическое оборудование.Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем захвата деталей различной конфигурацииНа фиг, 1 изображено захватное уст 1 О ройство; на фиг, 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - захватное устройство с комплектом кулачков для захвата деталей, имеющих форму призм с числом параллельных граней, кратным 5 двум; на фиг. 4 - вид Б на фиг, 3; на фиг. 5 - кулачок с устройством осевого базирования; на фиг. 6 - разрез В-В на фиг. 5;.на фиг. 7 - захватное устройство с комплектом кулачков для захвата длинномерных деталей, ось которых перпендикулярна оси зажимного механизма; на фиг. 8 - вид Г на фиг. 7 на фиг. 9 - захват у25 ное устройство с комплектом кулачков для захвата длинномерных деталей, ось которых параллельна оси эажимного механизма; на фиг. 10 - вид Д на фиг. 9.Захватное устройство состоит из корпуса 1 с установленным в нем захватным механизмом, выполненным в виде самоцентрирующего кулачкового патрона, закрепленного на корпусе стакана 2, сменных кулачков 3-5 с губ ками, размещенными в радиальных пазах стакана 2 и установленными на спиральном диске б, связанном с приводом 7. Спиральный диск 6 установлен в корпусе 1 на подшипниках 8 и сое динен с приводом 7 через шпонку 9.В стакане 2 выполнены три паза .10-12, в которых установлены сменные кулачки 3-5, служащие для захвата цилиндрических деталей со стороны .45 торца, ось которых совпадает с осью захватного механизма.1.Для захвата деталей различной конфигурации в стакане 2 диаметрально противоположно одному из пазов 10- 12 выполнен паз 13 для установки сменных кулачков 14-16, которые в паре со сменными кулачками 17-19, установленными вместо сменных кулачков 3-5, составляют комплект кулачков, Например, для захвата деталей, имеющих форму призм, два сменных кулачка 14 и 17, входящие в комплект,имеют зажимные губки в виде пластин20 и 21,Для осуществления осевого базирования деталей каждый иэ кулачков3-5 одного комплекта и каждый из кулачков 14 и 17 другого комплектаимеют в зажимной губке сквозной паз22, параллельный торцу стакана 2.В пазу 22 на оси 23 установлена пружина кручения 24, прямолинейные концы которой опираются на грань паза,обращенную к торцу стакана 2, и расположены вдоль кулачка эа пределамигубки.Для захвата длинномерных деталейтипа вала, оси которых перпендикулярны оси захватного механизма, двакулачка 15, 18 имеют эажимные губки,25, 26, выполненные в виде призм,оси которых перпендикулярны оси захватного механизма.Для захвата длинномерных деталейтипа вала, оси которых параллельныоси захватного механизма два кулачка16, 19 имеют зажимную часть, выполненную в виде пластин 27, 28, размещенных по одну сторону от диаметрастакана 2 и параллельных его торцу,на концах которых жестко закрепленызажимные губки 29, 30, оси которыхпараллельны оси захватного механизма,Захватное устройство работаетследующим образом.Для захвата деталей типа тел вращения со стороны их торца и соосныхоси захватного механизма в радиальные пазы 10-12 устанавливается комплект сменных кулачков 3-5. По команде системы управления привод 7 черезшпонку 9 вращает спиральный диск 6,который через спирально-реечное зацепление перемещает кулачки 3-5 врадиальных пазах 10-12 стакана 2 навеличину, обеспечивающую свободныйзахват детали за наружную или внутреннюю цилиндрическую поверхность.При осевом ходе захватного устройства захватываемой детали прямолинейные концы пружины кручения 24 упираются в торец детали и изгибаются придальнейшем линейном перемещении захватного устройства на заданную величину до момента его остановки,,Далее по команде системы управления привод 7 перемещает кулачки 3-5,осуществляя зажим детали, при этомпружины кручения 24 остаются,в напря 1женном состоянии. После переноса де 5 51111тали в технологическое приспособление, например в патрон токарногостанка, система управления дает команду приводу 7, который разжимаеткулачки 3-5 на величину, обеспечи 5вающую свободный выход детали иэ них.В момент выхода детали энергия деформации пружин кручения 24 создает суммарную осевую силу, которая перемещает деталь до упора в базовую плоскостьтехнологического приспособления, Приэтом разность длин детали в пределахдопуска компенсируется пружинами кручения 24. После этого можно осуществлять закрепление детали в технологическом приспособлении, например.зажимв патроне токарного станка, Изменяявеличину деформации пружин кручения24 путем изменения величины ввода деталей в захватные губки кулачков 3-5,можно изменять усилие их осевого базирования,Для захвата деталей, имеющих формупризм, из радиальных пазов 10-12 удаляются сменные кулачки 3-5 и в пазы10 и 13 устанавливается комплект издвух сменных кулачков 14 и 17, которые захватывают деталь за две противоположные параллельные грани плос костями пластин 20, 21 захватных губок. Осевое базирование деталей осуществляется с помощью таких же пружин кручения 24, работа которых описана вьппе.35Для захвата длинномерных деталей типа вала, ось которых параллельна оси зажимного механизма, в пазы 10 и 13 вместо кулачков 14 и 17 устанавливается комплект из двух сменных 40 кулачков 15, 18, которые захватывают деталь со стороны боковой поверхности захватными губками 25, 26.Для захвата длинномерных деталей, Ось которых параллельна Оси захват 45 ного механизма, в пазы 10 и 13 вместо ранее стоявших там кулачков устанавливается комплект иэ двух сменных 46кулачков 16, 19, которые захватывают деталь со стороны боковой поверхности захватными губками 29, 30. Комплекты сменных кулачков 15, 18 и 16, 19 позволяют, например, осуществлять загрузку токарных, центровочных, шлифовальных и им подобных станков для обработки деталей в центрах,формула изобретения1. Схват, содержащий захватный механизм, установленный в корпусе и выполненный в виде самоцентрирующего кулачкового патрона, сменные кулачки с губками, которые размещены в радиальных пазах стакана, закрепленного на корпусе, н установлены на спиральном диске, связанном с приводом, о т л и ч а ю щ и й - с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем захвата деталей различной конфигурации, в стакане диаметрально противоположно одному из пазов выполнен паз для установки сменного кулачка.2, Схват по и, 1, о т л и ч аю щ и й с я тем, что, с целью обеспечения осевого базирования деталейв технологических приспособлениях,каждая губка кулачка снабжена пружиной кручения с осью и выполнена спазом для их размещения, при этомконцы пружины контактируют с граньюпаза, обращенной к торцу стакана,и расположены вдоль кулачка за пределами губки,3. Схват по п. 1, о т л и ч а -ю щ и й с я тем, что, с целью захвата длинномерных деталей, ось которого параллельна оси стакана, онснабжен двумя пластинами закрепленными на кулачках, установленных вдиаметрально противоположных пазахи расположенных по одну их сторону,а губки установлены на пластинах.1511114 Составитель Б. ПышкинРедактор М. Циткина Техред М.Ходанич Корректс асильева 6/20 аказ ГКНТ СССР ельс изводственно-из сударстве11 ираж 778 Подписи го комитета по изобретениям и открытия 5, Москва, Ж, Раушская наб д. 4/5 омбинат "Патент", г. Ужгород, ул, Гагарина, 10