Манипулятор

ОЮЗ СОЮЕТСНИХ ОЦИАЛИСТИЧЕСН РЕСПУБЛИН А РЕТЕНИЯ ТЕЛЬСТ ова(21 (22 (46 иченко,А.Д. (53) (56) яторы,ис, 3. Манипс. 80,М., (54 ся к машин пользовано дробеструиель изобретных характе ия конструкойство 4, вы тановлен ко связа зующеи сфери 1 2 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЦТИЯПРИ ГННТ СССР ОПИСАНИЕ А ВТОРСНОМ,Ф СВИ 42789 38/40-0806.07,8730.09.89. Бюл. Ф 36Г,И. Бузыцков, Л,В. ВьЧорный и А.Е, Шелейко621,229.82(088.8)Белов А.П, и др.томиздат, 1978,МАНИПУЛЯТОР 7) Изобретение относи роению и может быть и при выполнении операции ной обработки изделий. тения - повышение точно ристик за счет ужесточе ции. Исполнительное уст полненное в виде шпаги, во втулке 5, которая же с шаровой опорой 6, обр.ЯО 1511 1)4 В 25 1 21/00, 1 ческую кинематнческую пару с осннием 7, В исходном положении исполнительное устройство находится вкрайнем левом положении, а противовес 10, жестко соединенный с гибкимэлементом 9, проходящим через отклоняющие блоки, - в правом. При воздействии оператора на исполнительноеустройство посредством штурвала 14оно перемещается во втулке и увлекаеза собой гибкий элемент, При этомпротивовес, выполненный в виде кольца, перемещается вместе с жесткосоединенным с ним гибким элементоми уравновешивает дополнительно выдвинутую часть исполнительного устройства 4, а подвижная часть исполнительного устройства проходит внутри противовеса благодаря кольцевойформе последнего. 3 ил, 1513Изобретение относится к машиностроению и может быть использованопри выполнении операций дробеструйной обработки изделий.Цель изобретения - повышение точ"ности характеристик за счет ужесточения конструкции.На фиг. 1 показана установка манипулятора в очистной камере, где,например, детали под очистку подаютсяна тележке с вращающимся столом; нафиг. 2 - узел 1 на фиг, 1; на фиг.3 -разрез А-А на фиг, 2,Корпус манипулятора 1 смонтированна одной из стенок камеры 2, в которую детали на очистку подаются на тележке 3. Манипулятор включает исполнительное устройство 4, выполненноев виде шпаги и установленное с возможностью перемещения во втулке 5шаровой опоры 6, которая смонтирована на основании 7, закрепленном накаркасе 8, выполненном в виде стакана с проемами, через которые пропущены наружные ветви гибких элементов (тросов) 9, на которых закрепленпротивовес 10, Гибкие элементы распасованы через, например, четыре гарыотклоняющих блоков 11 и закрепленына исполнительном устройстве прижимом 12. На исполнительном устройствесо стороны камеры закреплен сопловойаппарат 13, а с другой - штурвал 14для управления манипулятором.Манипулятор работает следующимобразом.В исходном положении (крайнемвдвинутом положении исполнительногоустройства) противовес 10 занимаеткрайнее правое положение, уравновешивая выдвинутую часть исполнительно 11224го устройства 4. При этом, работаяс манипулятором, т,е. поворачиваяего в разных направлениях с помощью5штурвала 14, оператор не ощущаетлишней нагрузки на руки, т,е. подвижные части находятся в равновесии.Ло мере выдвижения исполнительногоустройства 4 прижим 12 увлекает засобой наружные ветви гибкого элемента 9, перемещая при этом противовес 10 влево, уравновешивая момент,создаваемый дополнительно выдвинутойчастью исполнительного устройства 4.Каркас 8 выполнен в виде стакана спроемами для того, чтобы ветви 9 ипротивовес 10 могли свободно проходить при повороте соплового аппарата 3 на шаровой опоре б,20Формула изобретенияМанипулятор, преимущественно шпаговый, содержащий основание, исполнительное устройство и противовес,25 выполненный в ниде кольца и жесткосвязанный с гибким элементом, проходящим через отклоняющие блоки,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что,с целью повышения точностных характеристик за счет ужесточения конструкции, он снабжен втулкой и шаровойопорой, жестко закрепленной на втулке и образующей сферическую кинематическую пару с основанием, а исполнительное устройство выполнено ввиде шпаги, которая установлена вовтулке, а сама втулка расположенавнутри кольца противовеса, при этомгибкий элемент выполнен замкнутым40 и жестко соединен со шпагой манипулятора, а отклоняющие блоки шарнирноустановлены на втулке,1511122 Фиг.1 ие. 3 Составитель В, Верховскийжнина Техред Л.Сердюкова Корректор М, Васильев едактор оизводственн тельский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101 акНИИПИ 846/20 Тираж 778Государственного комитет113035, Москва,Подписноео изобретениям и открытиям при ГКНТ СС35, Раушскгя наб д. 4/5