Схват манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК А 1 15092 19 5 1 15 00 И АВТОРС ескии институтА. Смиренский СЛ ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЦТИРИ ГКНТ СССР ИЕ ИЗОБ У СВИДЕТЕЛЬСТВУ(57) Изобретение относитсянпю и приборостроению ипол ьзовано в захватах заройств технологического облыо изобретения являетсяпологи ческих возможностей.пус 1 с установленными наской обмоткой 4 и зажимньзаполненным нема гнитной во СССРО, 1988.ОРАк машиностроеможет быть исгрузочных уст)рудования, Церасширение тех,Для этого корнем электричем элементом 5,жидкостью 6,снабжен дополнительным зажимным элементом и соответствующей дополнительной электрической обмоткой, При этом зажимные элементы 5 соединены между собой гид. ромагистралью 2, заполненной магнитной жидкостью 3. Корпус 1 схвата выполнен телескопическим. Цикл работы схвата основан на попеременном включении питания электрических обмоток 4, причем при включении одной обмотки вторая обесточивается. Включенная обмотка создает магнитное поле в область которого втягивается магнитная жидкость, вытесняя немагнитную в эластичный баллон. Из второго баллона немагнитная жидкость, наоборот, вытекает в гидро- магистраль, компенсируя возникающий недостаток магнитной жидкости. Таким образом, при захвате деталиодним из зажимных элементов 5, другой зажимной элемент в это же время освобождает ранее захваченную деталь. 1 з. п. ф.лы, 2 ил.3Изобретение относится к машиностроению и приборостроению и может быть использовано в захватах загрузочных устройств технологического оборудования.Целью изобретения является расширение технологических возможностей.На фиг.изображен схват, общий вид; на фиг. 2 - то же, вариант выполнения с телескопическим корпусом.Схват манипулятора содержит корпус 1 с внутренней полостью 2 (гидромагистраль), заполненной магнитной жидкостью 3, На концах корпуса схвата имеются электрические обмотки 4 и зажимные элементы 5, выполненные в виде эластичных баллонов, заполненных рабочей средой 6, представляющей собой немагнитную жидкость, не смешивающуюся с магнитной жидкостью и не всгуцающую с ней в химическую реакцию. Цифрой 7 обозначена захватываемая деталь.Корпус 1 может быть выполнен телескопическим, снабженным для фиксации на различные межцентровые расстояния фиксатором 8 положения, при этом стенки гидро- магистрали выполняются гофрированными,Схват манипулятора работает следуюгцим образом.Первоначально один из зажимных элементов схвата подводится к захватываемой летали 7. После помещения зажимного элемента в отверстие захватываемой детали включается устройство (не показано), питающее близлежащую к баллону электромагнитную обмотку 4. Протекание по ней электрического тока создает неоднородное по всей длине гилромагистрали 2 магнитное поле с максимумом напряженности его в месте крепления зажимного элемента 5 к корпусу 1. Магнитная жидкость 3 в неоднородном магнитном цолс цод действием магнитной силы втягивается в область наибольшей напряженности этого поля и, воздействуя на рабочую среду 6, производит заполнение этой с 1 ц ло Й эластичной оболочки. Расширение оболочки приводит к зажиму детали 7. Причсм перекачка магнитной жидкости 3 в область наибольшей напряженности способствует поднятию по гидромагистрали 2 рабочей среды 6, заполняющей свободную от деталей эластичную оболочку.4Помещение детали 7 на позицию разгрузки сопровождается одновременным введением второго свободного зажимного элемента внутрь следующей захватываемой детали, Производится обесточивание левой (фиг. 1) электромагнитной обмотки 4, и подключается правая обмотка. Теперь максимум напряженности магнитного поля приходится на место крепления правого зажимного эле- мента 5 к корпусу 1. Перетекание в эту область магнитной жидкости 3 приводит к заполнению правой эластичной оболочки рабочей средой 6, ее расширению и захвату летали 7, а также к вытеканию рабочей срелы из левой эластичной оболочки, уменьшению ее объема и освобождению захваченной детали. формула изобретения 30 1. Схват манипулятора, содержащийкорпус с внутренней полостью, заполненной магнитопроволной жидкостью, электрическую обмотку, охватывающую корпус, и за жимной элемент, установленныЙ на корпусеи выполненный в виде эластичного баллона, заполненного немагнитной жидкостью, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, схват снабжен дополнительным зажимным элементом и соответствующей дополнительной электрической обмоткой, при этом полости зажимных элементов соединены между собой через полость корпуса.2. Схват по п. 1, отличающийся тем, чтокорпус схвата выполнен телескопическим. Таким образом, перетекание магнитнойжидкости по гидромагистрали под действием неоднородного магнитного поля приводит 20 к одновременному наполнению упругим наполнителем одной эластичной оболочки и освобождению другой. Таким образом, в одно и то же время происходит захват детали одним зажимным элементом и освобождение от детали другого элемента. В результате повышается производительность работы схвата за счет сокращения суммарного времени, идущего на захват, перенос и освобождение деталей.1509246 г,г ато ВНИИПИ Госуд Производственям и открытиям при ГКНТ СССР к а я на 6., д. 4/5т, г. Ужгород, ул. Гагарина, 101 арственного ко113035, Мос но-издательск Редактор В. ПетраЗа каз 5673/ 4 Составитель В.Техред И. ВересТираж 778митета по изобретенва, Ж - 35, Раушсий комбинат Патен Корректор М. ВасильеваПодписное