Манипулятор

(57) Изобретение о строению и может б в других областях ходимо обеспечить мещение рабочего о ретения - повышени боте за счет исклю Бюлийукт нос к машин илиал Всесоюзн рского техноло томного машино и- тнияВ.М.Кунако8.8) 2 0 в направляющих ос я штанга 3 устано оперечнои штанг свидетельство ССС В 25 3 9/00 у 1985 овани опереч 128 основания, вылена на направляющи ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(21) 4366435/ (22) 20.01,88 (46) 23.10.89 (71) Волгодон проектно-конс ческого инсти роения и котло (72) М,В.Трудл (53) 621.229, (56) Авторско ыть использованотехники, где необкоординатное перергана. Цель изобе надежности в рачения заклинивания1516342 15 полцеццого в виде прямоугольной рамы.На направляющих поперечной штангинаходится каретка 4 с рабочим органом, кинематически связанным с двигателями 18 и 19 посредством гибкогоэлемента 5, проходящего через отклоняющие блоки, а также передачи винт -гайка. Для движения вдоль осей Х илиУ включают управляемый фиксатор 17,защемляющий гибкий элемент на каретке, а также соответствующий электромагнитный фиксатор положения 23 или24, Затем включаются в соответствующем направлении двигатели 18 и 19,Изобретение относится к машиностроению и другим областям, где необходимо обеспечить координатное перемещение рабочего органа, и может использоваться для роботов, графопостроителей, кранов и в прочих аналогичцьгх механизмах.Цель изобретения - повышение надежности работы за счет исключения заклинивания поперечной штанги в направляющих основания. 30На фиг,1 представлен манипулятор, общий вид; ца фиг.2 - схема установки поперечной штанги; на фиг.3 - разрез А-А на фиг.2.35Манипулятор содержит установленную в параллельных направляющих 1 рамного основания 2 поперечную штангу 3, на которой установлена каретка 4, соединенная бесконечным гибким элементом 5 с приводными 6 и 7 и отклоняющими 8 и 9 блоками основания 2 и двумя парами основных отклоняющих блоков 10,11 и 12,13 поперечной штанги 3, причем одна из ветвей гибкого 45 элемента 5 взаимодействует с блоками 14 - 16, а другая ветвь связана с корпусом операционной каретки 4 электромагнитным фиксатором 17 положения. Привод блоков Ь и 7 осуществляется от реверсивцых электродвигателей 18 и 19, На блоке 15 каретки 4 установлена винтоьая штанга 20 с возможностью осевого перемещения и вращения вокруг продольной оси. Винтовая штанга 20 снабжена фрикционными электро 55 магнитными муфтами 21 и 22, одна из которых (21) установлена на гайке (не показано) винтовой штанги 20 с передающие движение гибкому элементучерез приводные блоки 7 и 8. Для движения рабочего органа вдоль оси 2 отключают управляемый фиксатор 17 ивключают оба электромагнитных фиксатора положения 23 и 24, установленные соответственно на поперечнойштанге и на каретке. Включают фрикционную электромагнитную муфту 21,а затем - двигатели. Вращение рабочего органа относительно вертикальной оси достигается отключением фрикционцой электромагнитной муфты 211 з.п.ф-лы, 3 ил. возможностью фиксации гайки и корпуса блока 16 каретки 4, а другая (22) установлена на винтовой штанге 20 с возможностью фиксации относительно корпуса каретки 4, Винтовая штанга 20 несет на себе рабочий орган. Кроме того, поперечная штанга и каретка 4 имеют фиксаторы 23 и 24 положения.Манипулятор работает следующим образом.Движение по оси Х осуществляется в следующем порядке. Включают электромагнитные фиксаторы 17 и 23, в результате чего гибкий элемент 5 защемляется в корпусе каретки 4,. а поперечная штанга 3 стопорится относительно направляющих рамы 2, Движение каретки 4 по оси Х влево осуществляется от гибкого тягового органа при вращении приводных блоков 6 и 7 двигателей 18 и 19 в одну сторону против часовой стрелки. Движение по оси Х вправо происходит при одновременном вращении в одну сторону по часовой стрелке приводных блоков 6 и 7. Движение по оси г осуществляется в следующем порядке. Включают электромагнитные фиксаторы 17 и 23 и включают электромагнитный фиксатор 24, в результате чего каретка 4 стопорится на поперечной штанге 3. Движение по оси У вперед осуществляется при одновременном вращении приводных блоков б и 7 в разные стороны - блока 6 двигателя 18 по часовой, а блока 7 двигателя 19 против часовой стрелки. Движение по оси г назад происходит при одновременном вращении блока 6 двигателя 18 против часовой сто1Манипулятор, вание, выполненное ной рамы и имеющее содержащий осно"в виде прямоугольнаправляющие, не 1 ки, а блока 7 двигателя 19 по часовой стрелке. Таким образом, осуществляется движение поперечной штанги 3 с кареткой 4 вперед-назад вдольоси У.Движение по оси Е осуществляетсяследующим образом. Отключают фиксатор 17 положения, освобождая гибкийтяговый орган от защемления с корпусом каретки 4, Включаются фиксаторы23 и 24 положения, в результате чегокаретка 4 стопорится на поперечнойштанге 3, а последняя фиксируется нанаправляющих рамы. Включают муфту21. При включении вращения двигателей 18 и 19 против часовой стрелкиблоки 6 и 7 гибким тяговым органомповорачивают блок 16 вместе с гайкой,в то же время муфта 21 препятствуетповороту винтовой штанги 20, и последняя перемещается по оси 2 вниз.При включении двигателей 18 и 19 навращение по часовой стрелке винтоваяштанга 20 перемещается по оси Е вверх.Вращение относительно оси винтовой штанги 20 осуществляется отключением электромагнитной фрикционноймуфты 21, в результате чего гайкасовместно с винтовой штангой 20 получает возможность свободного вращения вокруг оси Е. При вращении двигателей 18 и 19 против часовой стрелки блок 16 совместно со штангой 20начинает вращаться против часовойстрелки. При реверсировании направ.ления вращения электродвигателей 18и 19 штанга 20 начинает вращаться почасовой стрелке,формула изобретения 5 10 15 20 25 30 35 40 45 подвижно смонтированные на двух противоположных сторонах этой рамы, поперечную штангу с направляющими, установленную на направляющих основания, каретку, установленную на направляющих поперечной штанги, двигатели, расположенные на основании, а также рабочий орган, установленный на каретке с возможностью перемещения относительно нее и кинематически связанный с двигателями посредством передачи винт - гайка и гибкого элемента, проходящего через основные отклоняющие блоки, шарнирно установленные на поперечной штанге, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью повышения надежности работы эа счет исключения заклинивания поперечной штанги в направляющих основания, он снабжен управляемым фиксатором, двумя приводными блоками, а также дополнительными отклоняющими блоками, два из которах шарнирно установлены на основании соответственно в углах прямоугольной рамы, а два - на поперечной штанге, причем каждый иэ двух приводных блоков шарнирно установлен на одной из двух упомянутых противоположных сторон прямоугольной рамы и кинематически связан с соответствующим двига" телем, а гибкий элемент выполнен замкнутым и огибает все блоки, при этом управляемый фиксатор жестко установлен на поперечной штанге и взаи" модействует с этим гибким эпементом.2. Манипулятор по п.1, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что он снабжен электромагнитными фиксаторами положения, установленными соответственно на поперечной штанге и на каретке, а рабочий орган кинематически связан с гибким элементом посредством дополнительно введенной фрикционной электромагнитной муфты.омитета по изобретениям и откр осква, Ж, Раушская наб., д. ям при5