Привод линейного перемещения

(11 4 В 25 3 9 ОСУДАРСТВЕННЫПО ИЗОБРЕТЕНИЯМПРИ ГКНТ СССР ОМИТЕТОТНРЫТИЯМ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ВТОРСК СВИДЕТЕЛЬСТ(56) Авторское с С Р 985893, кл. Н /, 8 (54) ПРИВОД ЛИНЕЙНОГО ПЕРЕМЕЩЕН (57) Изобретение относится к ро тотехнике, точнее к устройствам для линейного перемещения испол тельного органа манипуляторов. лью изобретения является улучш динамических характеристик пут обеспечения безударного переме ния и снижение энергозатрат пут обеспечения фиксации положения вода в обесточенном состоянии,Х подключении катушек 2 и 3 электромагнита 1 так, чтобы создаваемые магнитные потоки противолежащих катушек соседних электромагнитов имени встречное направление, и открытии управляемого клапана в канале 8 поршня 7 происходит втягивание катушек 3 в центральное отверстие 4 катушек 2 соседних электромагнитов. Фиксация положения привода после достижения требуемого перемещения происходит перекрытием клапана в канале 8 поршня 7, препятствующего перетеканию рабочей среды из одной полости цилиндра 6 в другую. Обратное перемещение привода происходит при от тии канала 8 и подключении катушек 2Ф и 3 соседних электромагнитов так, чтобы создаваемое ими магнитное е имело согласное направление. 2 и5 1 О 15 20 25 Изобретение относится к робототехнике, а точнее к устройствам дпя линейного перемещения исполнительно" го органа манипуляторов.Цель изобретения - улучшение динамических характеристик путем обеспечения безударного перемещения и снижение энергозатрат путем обеспечения фиксации положения привода в обесточенном состоянии.На фиг,1 изображен привод, общий вид; на фиг.2 - подвижная часть клапана.Привод содержит аксиально расположенные электромагниты 1 (соленоиды), каждый из которых состоит из двух катушек 2 и 3 различного диаметра, жестко связанных между собой. При этом катушка 2 имеет больший диаметр и в ней выполнено центральное отверстие 4, в которое может свободно входить катушка 3 соседнего электромагнита. Все электромагниты 1 установлены на направляющих элементах, выполненных в виде телескопических втулок 5 с упорами, ограничивающими их перемещение, каждая из которых соединена с соответствующим электромагнитом 1. Кроме того, привод содержит фиксатор положения электромагнитов 1, выполненный в виде цилиндра 6,заполненного рабочей средой, внутри которого расположен поршень 7 с каналом 8, соединяющим полости цилиндра, В канале 8 установлен управляемый клапан, выполненный в виде электро" двигателя 9 с ротором 10, в котором выполнены сквозные отверстия 11, соответствующие отверстиям 12 в поршне, и который связан с пружинами 13, служащими для возврата ротора в исходное положение при его отключении, Поршень 7 фиксатора через шток 14 и цилиндр 6 связаны соответственно с крайними электромагнитами привода. Привод работает следующим образом.При подключении катушек 2 и 3 к источнику постоянного напряжения так, что магнитные поля, создаваемые противолежащими катушками соседних электромагнитов 1, имеют встречное направление, происходит втягивание катушек 3 в центральное отверстие 4 катушек 2 соседних электромагнитов. Роторы 10 клапанов повернуты так, что отверстия 11 совпадают с отверстиями 12 поршня, В результате 30 35 40 45 50 55 этого происходит сближение крайнихэлектромагнитов 1, что сопровождается перетеканием рабочей среды изодной полости цилиндра в другую,обеспечивая плавность этого перемещения. После достижения приводом требуемого положения происходит поворот ротора 10 в исходное положение,при котором канал 8 перекрываетсяи электромагниты 1 фиксируются. Дляполучения обратного перемещения привода происходит аналогичное открытиеканала 8 посредством поворота ротора 10, а катушки 2 и 3 соседних электромагнитов подключаются к источнику постоянного напряжения так, чтосоздаваемые ими магнитные поля имеют согласное направление, что приводит к выталкиванию катушек 3 изотверстия 4 катушек 2. Формула из обр етения Привод линейного перемещения преимущественно для манипуляторов, содержащий аксиально расположенные на направляющих элементах электромагниты, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью улучшения динамических характеристик путем обеспечения безударного перемещения и снижения энергозатрат путем обеспечения фиксации попо. кения привода в обесточенном состоянии, он снабжен фиксатором, выполненным в виде цилиндра,заполненного рабочей средой, внутри которого расположен поршень с каналом, соединяющим почости цилиндра, и управляемого клапана, установленного в этом канале, а каждый из электромагнитов состоит из двух жестко связанньм между собой катушек различного диаметра, причем в катушке большего диаметра выполнено центральное отверстие, а сами электромагниты расположены при этом таким образом, что катушка меньшего диаметра каждого электромагнита обращена к катушке большего диаметра соседнего электромагнита с возможностью захода в ее центральное отверстие, кроме того, направляющие элементы выполнены в виде телескопических втулок с упорами, жестко связанных с соответствующими электромагнитами, а цилиндр фиксатора и его поршень соединены соответственно с крайними электромагнитами.151 б 343 Составитель Ф.Майороведактор Л.Зайцева Техред Л.Сердюкова Корректор О,Ципле ираж 7 пис но КНТ ССС Проиэвсцственно-издательский комбинат "Патент", г Ужгород, ул. Гагарин Заказ 6335/17НИИПИ Государс енного комитета по изобретениям и открытия 13035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5