Задающее устройство для дистанционного управления роботом манипулятором

1516 З 44 51015 50 55 основанием. даццые точки рабочего пространства,например при выполнении транспортныхопераций, при программировании роботов методом от точки к точке. Цельюизобретения является повышение произцодительности и снижение трудоемкости путем уменьшения числа управляющих воздействий при сохранении количества одновременно управляемых степеней подвижности. Для перемещениярабочего органа по координатам Х илиу или для одновременного перемещенияпо двум этим координатам операторднижением руки с помощью рукоятки 1 Изобретение относится к машиностроению, в частности к задающим устройствам роботов-манипуляторов с дистанционным управлением, и может бытьиспользовано для ручного управленияскоростью перемещения рабочих органов роботов-манипуляторов в заданныеточки рабочего пространства, например, при выполнении транспортных операций, при программировании роботовметодом от точки к точке,Цель изобретения - повышение производительнос ти и снижение трудоемкости путем уменьшения числа управляющих воздействий при сохраненииколичества одновременно управляемыхстепеней подвижности,На фиг.1 изображено задаюшее устройство, общий вид; на фиг,2 - схемаподключения задатчиков регулируемойкоординаты к роботу-манипулятору.Задающее устройство содержит рукоятку 1, рычаг 2, ось 3, два задатчика 4 скорости регулируемой координаты, установленные на рукояткедва однополюсных выключателя .5, дведугообразные скобы 6 с продольнымипазами, стержень 7, четыре мультипликатора 8, четыре задатчика 9 регулируемой координаты. Стержень 7расположен в пазах скоб и одним концом посредством шарнира 10 связан с Устройство работает следующим образом,Для перемещения рабочего органа робота по одноц из координат Х или У в требуемом направлении оператор 25 30 35 4045 отклоняет стержень 7, находящийсян продольных пазах дугообразных скоб6, оси поворота которых взаимно перпендикулярны, При этом происходит поворот задатчиков 9 регулируемой координаты, связанных с концами скоб 6через мультипликаторы 8. Для перемещения рабочего органа по координате2 оператор нажимает на рукоятке 1один иэ выключателей 5, подключаявыходное напряжение задатчиков 4 ксистеме управления, и поворачиваетрычаг 2, ось которого связана с задатчиками 4, 2 илс помощью рукоятки 1 смещает стержень 7 по пазу одной из скоб 6. При этом вторая скоба 6, ось поворотао которой расположена под углом 90 к оси поворота первой скобы, начинает поворачиваться в одном или .другом направлении, С концами скоб 6 через элементы зацепления связаны мультипликаторы 8, ксторые передают вращательное движение скобы 6 на ось поворота соответствующих задатчиков 9 регулируемой координаты в зависимости от направления смещения стержня 7. Передаточные числа мультипликаторов 8 выбираются таким образом, чтобы при максимальном отклонении стержня 7 в пазах скоб 6, которое раино примерноо75 , оси задатчиков 9 поворачивались на полный угол, Выходное напряжение Б задатчика 9, величина которого зависит от угла их поворота, поступает на блоки управления приводом робота, в результате чего обеспечивается перемещение рабочего органа робота по требуемой координате с соответствующей скоростью и в заданном направле" нии. При необходимости перемещения ра" бочего органа робота одновременно по двум координатам Х и У оператор одним движением руки отклоняет с помощью рукоятки 1 стержень 7 в любом направлении. При этом выходные сигналы формируются двумя задатчиками 9 регулируемой координаты. Величины сигналов зависят от угла отклонения стержня 7 и от места расголоженияДля перемещения рабочего органа по третьей координате в требуемом направлении оператор на рукоятке 1 боль 1 пим пальцем руки нажимает один из однополюсных выключателей 5, подключая выходное напряжение Б задатчиков 4 регулируемой координаты к блоку управления приводом робота по координате 2 (фиг.2). Затем оператор осуществляет поворот рычага 2 с осью 3, с которой жестко связаны 15 роторы задатчиков 4. Это приводит к изменению величины сигнала на выходе задатчиков 4, в результате чего рабочий орган робота движется с соответствующей скоростью и заданном на правлении по координате Е. 1 О Формула изобретения Задающее устройство для дистанци онного управления роботом-манипулятором, содержащее кинематически связанную с основанием рукоятку, имеющую рычаг, ось вращения которого совпадает с осью поворота пальцев опера О тора в суставах между второй и третьей фалангами, два расположенные 5 15163этого стержня в плоскости заданногоквадранта. на оси рычага задатчика регулируемойкоординаты и два выключателя, установленные на рукоятке с нормальноразомкнутыми контактами, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с цельюповышения производительности и снижения трудоемкости путем уменьшениячисла управляющих воздействий присохранении количества одновременноуправляемых степеней подвижности робота-манипулятора, он снабжен четырьмя дополнительными задатчикамирегулируемой координаты и четырьмямультипликаторами, а кинематическаясвязь рукоятки с основанием выполнена в виде двух расположенных на основании с возможностью поворота вокруг взаимно перпендикулярных осейдугообразных скоб с продольными пазами и стержня, расположенного вэтих пазах, один конец которого шарнирно связан с основанием, а другойзакреплен на рукоятке, при этом концы скоб связаны через мультипликаторы с соответствующими дополнительными задатчиками регулируемой координаты, выходы которых непосредственносвязаны с роботом-манипулятором, азадатчики, расположенные на рукоятке,связаны с роботом-манипулятором через контакты выключателей.1516344 Майо Составитель Техред Л,Се ректор О.Кравцова р Л,Зай писно аз 6335/17 нраж ГКНТ СССР роизводственно-издательский комбинат "Патент",жгород, ул. Гагари НИИПИ Государственного комитет 113035, Москва, о изобретения35, Раушская и аб