Номер патента: 1511115

Автор: Дулгеру

ZIP архив

Текст

ЕТСНИХТИЧЕСНИ союз с СОЦИАЛ РЕСПУБ 1)4 В 25 Л 15/00 АНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ АВТ ключении муфОя вокруг оси у1 23 и выклюЮ У 2 Р 7 Ф 1 У 1 Х 12 22 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИПРИ ГННТ СССР ОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ 1(71) Кишиневский политехнический институт им, С. Лазо(56) Авторское свидетельство СССР У 1288051 з кл. В 25 3 15/00, 1985. (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА(57) Изобретение относится к промышленным роботам и манипуляторам, Цель изобретения - расширение Функциональ ных возможностей и уменьшение габаритов, Захват манипулятора содержит корпус 1, в котором размещен дифференциальный прецессионный редуктор 3, включающий сателлитный блок колес 4, установленный на кривошипе 7, и центральные колеса 8 и 9. В полости кривошипа размещен электродвигатель 16, Центральное колесо 8 связано посредством конического колеса 19 и зубчатых секторов 20 и 21 с рукой 2 манипулятора, Колесо 9 связано с губками схвата 12, которые установлены в направляющих 13, При включенном состоянии муфт 10, 22 колесо 8 неподвижно, колесо 9 вращается с редукцией 1, а губки схвата 12 перемещаются в радиальном направлении. При включении муфты 23 и выЮ ты 10 корпус 1 вращаетс0-0. При включении муфть3 151 чении муфт 10 и 22 колесо 8 вращается с редукцией 1-, а связанное с ним колесо 19, перекатываясь по зубчатому сектору 20, заставляет корпус 1 за 1115хвата вращаться вокруг оси (1,"О Таким образом,от одного привода получается три разных движения.3 ил, Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленнымроботам и манипуляторам.Целью изобретения является расширение функциональных возможностей иуменьшение габаритов.На фиг. 1 представлен предложенный захват манипулятора; на Фиг. 2 вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрезБ-Б на фиг. 2.20Захват манипулятора содержит корпус 1, установленный в сферическомгнезде руки 2 манипулятора. Во внутренней полости корпуса 1 размещендифференциальный прецессионный редуктор 3, включающий сателлитный блокколес 4 с зубчатыми венцами 5 и 6и установленный на кривошипе 7, ицентральные зубчатые колеса 8 и 9,30Центральное колесо 8 связано с корпусом 1 магнитной муфтой 10, а колесо 9 связано, например, архимедовойспиралью 11 с губками схвата 12, ус".тановленными в направляющих 13, выполненных на крышке 14 корпуса 1,Между крышкой 14 и колесом 9 установлены тела 15 качения, В полости кривошипа 7 размещен электродвигатель16, вал 17 которого жестко связан сцентральным колесом 8, а корпус выполнен заодно с кривошипом 7. Междуступицей колеса 8 и торцом кривошипа 7 (корпуса электродвигателя 16)установлены щетки 18. На ступице45центрального конического колеса 8установлено коническое зубчатое колесо 19, зацепляющееся с зубчатымисекторами 20 и 21, Сектор 20 жесткосвязан с рукой 2 манипулятора, асектор 21 связан с рукой 2 манипулятора магнитной муфтой 22 с возможностью периодического отключения.Центральное зубчатое колесо 9 можетбыть связано с корпусом 1 магнитноймуфтой 23, выполненной с возможностью55периодического отключения.Захват манипулятора работает следующим образом,Вращательное движение от электродвигателя 16 посредством кривошипа7 преобразуется в прецессионное движение сателлитного блока колес 4,В результате зацепления венцов 5 и6 сателлитного блока колес 4 с зубьями колес 8 и 9 при неподвижном колесе 8 (муфта 10 включена) ведомое колесо 9 вращается с редукцйейг Е,Е Езгде Е, Е - числа зубьев сателлитного блока колес;Е, 2 - числа зубьев центральных колес 8 и 9,Редуцированное вращательное . движение ведомого колеса 9 посредствоммеханизма связи (архимедовой спирали) 11 превращается в поступательноерадиальное перемещение схватов 1 2,и происходит захват детали. Послезахвата детали включается муфта 23и выключается муфта 10. Муфта 22 также включена. Таким образом, центральное зубчатое колесо 8 через коническое колесо 19 и сектора 20 и 21 связано с рукой 2 манипулятора, При этомредуцированное вращательное движениеколеса 9 передается на корпус 1 икорпус вращается вокруг оси 0-0 с редукцией.При включении муфты 23 и выключении муфт 10 и 22 колесо 9 связано скорпусом 1, сектор 21 освобождаетсяот связи с рукой 2 манипулятора, аколесо 19, жестко связанное с центральным колесом 8 и вращающееся средукциейЕДЕЭ3 5 6 9перекатывается по зубьям сектора 20,заставляя корпус 1 с губками схвата(деталью) поворачиваться вокруг осиформула изобретения Захват манипулятора, смонтированный на руке манипулятора, содержащий1 51 1 1 15 корпус, привод, включающий в себя передаточный механизм и электродвигатель, а также зажимные губки, о т л и ч а ю щ и й с я тем что с це 1 1 5 лью расширения функциональных возможностей и уменьшения габаритов, передаточный механизм выполнен в виде дифференциального прецессионного редуктора, включающего в себя два 1 О центральных зубчатых колеса, установленных с возможностью вращения внутри сферического корпуса, размещенного в сферическом гнезде руки манипулятора, и блока конических сателлитов 159 установленных на полом кривошипе, причем электродвигатель размещен внутри кривошипа, а вал последнего жестко связан с первым центральнымзубчатым колесом, установленным заодно с коническим зубчатым колесомвходящим в зацепление с неподвижными подвижным зубчатыми секторами, расположенными на корпусе руки манипулятора, при этом второе центральноезубчатое колесо кинематически связано с губками захвата, кроме тогоподвижный зубчатый сектор и рука манипулятора, корпус и первое центральное зубчатое колесо, а также второезубчатое колесо и корпус имеют возможность быть связанными между собойпосредством дополнительно введенных1511115 Составитель Е, Жуковскаяедактор Л, Веселовская Техред И.Ходанич Корректор В. Кабаций Подпис при ГКНТ ССС и открытия б д. 4/5 ени кая изводственно-издательский комбинат "Патент", г. ужгород гарина, 101 Заказ 5846/20 Тираж НИИПИ Государственного комитет 113035, Москва, о изобр 35, Рау

Смотреть

Заявка

4304168, 07.09.1987

КИШИНЕВСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ ИМ. С. ЛАЗО

ДУЛГЕРУ ВАЛЕРИЙ ЕМАНОИЛОВИЧ

МПК / Метки

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

Опубликовано: 30.09.1989

Код ссылки

<a href="https://patents.su/4-1511115-zakhvat-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Захват манипулятора</a>

Похожие патенты