Модуль манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХ СОЦИАЛИСТ ИЧЕСК УБЛИ 4 В 2,.,-111 Ы.: ЛБОВА Б: О ЕгА САНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ( С ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(71) Краснодарское отделение с опытнымпроизводством Всесоюзного научно-исследовательского института источников тока(57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к промь 1 шленнымроботам. Цель изобретения - повышениетехнологических возможностей путем обес 80151276 печения позиционного перемещения рабочего органа. Модуль манипулятора содержит силовой цилиндр, имеющий корпус 1 с крышками 5, 10, 11 и полым поршнем 2, внутри которого размещен моментный цилиндр с перегородкой 9 лопастью 7 и выходным валом 6, на котором закреплен рабочий орган 8. Золотник распределителя выполнен в виде поворотного диска 26, закрепленного на валу 6 с помощью подпружиненной втулки 28, и размещен на торце поршня 2 с возможностью перекрытия обводных каналов 21 моментного цилиндра и взаимодействия закрепленного на нем фиксатора 30 с чаправляющей и копиром. 4 ил.Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам, и может найти применение для автоматизации технологических процессов, где требуются промежуточные точки позиционирования рабочего органа.Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем обеспечения позиционного перемещения рабочего органа.На фиг. 1 изображен модуль манипулятора, разрез; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг, 1; на фиг, 3 - разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 - вид В на фиг. 1.Модуль манипулятора состоит из силового цилиндра, в корпусе 1 которого может совершать в вертикальном направлении поступательное движение полый поршень 2, растягивая пружину 3 под действием сжатого воздуха, поступающего по каналу 4 в нижней крышке 5 и вниз.В поршне 2 установлен выходной вал 6 с возможностью совместного поворота с закрепленной на нем подвижной лопастью 7 и рабочим органом 8. Подвижная лопасть совместно с неподвижной перегородкой 9 и крышками 10 и 11 образуют в поршне 2 рабочие полости 12 и 13 моментного цилиндра, соединенные через каналы 14 - 6 и клапаны 17 и 18 с магистралью нагнетания, а через каналы 19 - 23, паз 24 и отверстие 25 в золотниковом диске 26 распределителя - с атмосферой. Золотниковый диск 26 через пружину 27 и втулку 28 (фиг. 2) закреплен на валу 6 с возможностью осевого перемещения и прижимается пружиной 29 к торцу поршня 2, а фиксаторы 30 - 32 установлены на диске 26 с возможностью поочередного вхождения в паз 33 направляющей 34, укрепленной на корпусе 1 силового цилиндра.В верхней части направляющей 34 установлен подпружиненный копир 35, не препятствующий перемещению одного из фиксаторов 30 - 32 вниз по пазу 33 направляющей 34, но при движении вверх в конце хода один из фиксаторов 30 - 32 доворачивает золотниковый диск 26 на угол, обеспечивающий пОочередное перекрытие каналов 19 - 23, Крайний канал 19 увеличенного сечения имеет дополнительный клапан 36, служащий для осуществления ускоренного реверса вала 6 с рабочим органом 8 за счет прямого соединения рабочей полости 13 с атмосферой посредством рычага 37, приводимого в действие копиром 38, расположенным на золотниковом диске 26.Модуль манипулятора работает следующим образом.Исходным является положение, когда поршень 2 с валом 6 и рабочим органом 8 находится в нижнем положении, подвижная лопасть 7 находится в пазу 33 направляющей 34 и удерживает золотниковый диск 26 а с ним вал 6 и рабочий орган 8 от проворачивания. Золотниковый диск 26 при этом пеккрывает выпускные каналы 21 - 23 и оставляет каналы 19 и 20 соединенными с атмосферой, но эти каналы в исходной позицииперекрыты подвижной лопастью 7 и, такимобразом, рабочие полости 12 и 13 полностьюизолированы от атмосферы.При подаче сжатого воздуха в полостьсилового цилиндра через канал 4 в крыш 100 ке 5 поршень 2 с рабочим органом 8 начинает перемещаться вверх и перемещаетфиксатор 30 по пазу ЗЗ направляющей 34.При касании, в процессе перемещения вверх,фиксатором 30 копира 35 происходит поддействием его наклона перемещение фикса 15 тора 30, а вместе с ним и золотниковогодика 26 при сжимании пружины 27 наугол, обеспечивающий перекрытие каналов19 и 20 и соединенные канала 21 с атмосферой. В результате таких действий в рабочейполости 12 падает давление и клапан 17перекрывает канал 15, а канал 16 остаетсяоткрытым для потока сжатого воздуха и обратный клапан 18 не препятствует поступлению сжатого воздуха в рабочую полость 13позиционеров. Лопасть 7 начинает повора 25 чиваться в направлении открытого канала 21 и постепенно перекрывает его, одновременно через втулку 28 поворачиваетсязолотниковый диск 26 и становится в положение следующей позиции, при этом подвижная лопасть 7 перекрывает каналы 20 и 21,З 0 а каналы 19, 22 и 23 перекрыты золотниковым диском 26, Таким образом, золотниковый диск 26, поворачиваясь под действиемнаправляющей 34, через фиксаторы 30 - 32 спомощью паза 24 и отверстия 25 соединяетпоочередно попарно каналы 19 - 23 с атмосЗ 5 ферой, обеспечивая позиционирование лопасти 7.В положении, когда поршень 2 поднят вверхнее положение и лопасть 7, а с ней вал 6и рабочий орган 8 занимают определенную40 позицию, рабочий орган находится до техпор, пока в полость силового цилиндраподается сжатый воздух, Клапан 17 приэтом занимает нейтральное положение и равное давление в рабочих полостях 12 и 13 иудерживает подвижную лопасть 7, а с ней45 вал 6 и рабочий орган 8 от проворачивания.По команде системы управления (не показана) происходит отключение сжатого воздуха и канал 4 соединяется с атмосферой,Под действием пружины 3 воздух вытесняется в атмосферу, поршень 2 опускается в50 нижнее положение и уже следующий фиксатор 3 входит в паз 33 направляющей 34,обеспечивая точное позиционирование рабочего органа 8 робота на протяжении его перемещения вниз,В нижнем крайнем положении поршня 2по команде системы управления сжатый воздух подается в полость силового цилиндра,Начинается следующий цикл подъема и пово 155рота рабочего органа 8 на следующую рабочую позицию, и так повторяются циклы до того момента, когда происходит поворот в последней позиции. Тогда под действием копира 38 рычаг 37 открывает дополнительный шариковый клапан 36 и напрямую соединяет рабочую полость 13 с атмосферой. Под действием перепада давлений в полостях 12 и 13 подвижная лопасть 7 с валом 6, а с ним рабочий орган 8 быстро возвращаются в исходную позицию и останавливаются, при этом рычаг 37 освобождается от действия копира 38 и дополнительный шариковый клапан 36 разобщает рабочую полость 13 с атмосферой. Положение вала 6 и рабочего органа 8 определяется расположением подвижной лопасти 7, перекрывающей каналы 19 и 20 в корпусе поршня 2, а каналы 21 - 23 перекрыты золотниковым диском 26.При снятии давления из полости силового цилиндра под действием пружины 3 поршень 2 опускается вниз и фиксатор 30 входит в паз 33 направляющей 34, занимая исходное положение.Таким образом, модуль манипулятора обеспечивает возвратно-поступательные перемещения рабочего органа по определен 12763ному циклу с позищгопированием в промежуточных положениях.Формула изобретенияМодуль манипулятора, содержащий силовой цилиндр, имеющий корпус с крышками и полый поршень, внутри которого размещен моментный цилиндр с перегородкой, ло пастью и выходным валом, на котором размещен рабочий орган, фиксатор, золотнико.вый распределитель и каналы подвода и отвода рабочей среды к цилиндрам, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения позиционного перемещения рабочего органа, он снабжен закрепленными на корпусе направляющей с копиром, а золотник распределителя выполнен в виде поворотного диска, закрепленного на выходном 20 валу с помощью подпружиненной в осевомнаправлении втулки и размещенного на торце полого поршня с возможностью перекрытия отводных каналов моментного цилиндра и возможностью взаимодействия закрепленного на нем фиксатора с направляющей и копиром.1512763 иг ь Е. Ее ес Составитехред И.ираж 778 Произ водст едактор В. Д аказ 5930/ 4 НИИПИ Гос дарственного комитета по113035, Москва, Ж - 3 евно-издательский комбин л рмолаевВр Корректор Л. ПатайПодписноеобретениям и открытиям при ГКНТРаушская наб., д. 4/5Патент, г. Ужгород, ул. Гагарин