Манипулятор

(51)4 В 25 1 15/00, 15/02 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК Д ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ го 00.3 ГОСУДАРСТ 8 ЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(57) Изобретение относится к манипуляторам для транспортировки и сборки деталей и позволяет повысить производительность работы. Из магазина 4 типа пенала, закрепленного на основании 1, детали под действием соб 2ственного веса попадают в направляющее устройство (НУ) 2, Наличие оче-.редной детали регистрируется Фото- диодом 20 датчика, Верхнему положению захватного устройства соответствует горизонтальное положение подающего рычага (ПР) 9. Упругий элемент 5 удерживает отсекатель 6 в положении, при котором. сквозной канал 3 НУ соединен со сквозным каналом 8 в отсекателе являясь его продолжением, Деталь попадает из НУ в отсекатель и упирается в элемент корпуса ПР. Ход вниз захватного устройст 3 15111 ва позволяет возвратной пружине 13 развернуть ПР на угол, соответствующий повороту отсекателя до упора в корпусе, В этом положении канал отсе кателя соединяется с каналом ПР и деталь из отсекателя попадает в ПР, упирается в регулируемый упор 11 и удерживается пластинчатой пружиной 12, При перемещении захватного уст О 184ройства вверх тяга поворачивает ПР в горизонтальное положение. При этом отсекатель поворачивается под дейст" вием упругого элемента до упора в корпус НУ. Каналы и отсекатели совмещаются, следующая деталь поступает в отсекатель, и цикл работы устройства повторяется. 1 з.п, ф-лы, 6 ил, Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для транспортировки и сборки деталей,и может быть использовано в электронной промьппленности в составе сборочных промыпленных роботов.Цель изобретения - повьппение производительности работы.На Фиг. 1 изображен манипулятор,общий вид; на фиг. 2 - то же, вид 25 слева; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 4 - взаимное положение элементов устройства в процессе работы, на фиг. 5 - вид Б на фиг. 1; на фиг, 6 - поворотный механизм, при мер исполнения.Устройство состоит из основания 1, направляющего устройства 2 с выполненным в нем сквозным каналом 3, служащим дчя ориентации деталей, по. ступающих иэ магазина 4 по указанному каналу в подпружиненный упругим элементом 5 отсекатель 6, установленный на втулках 7 с возможностью поворота и предназначенный для поштучного от деления деталей, поступающих из направляющего устройства 2 в сквозной канал 8 отсекателя 6, Поворотный подающий рычаг 9 жестко установлен на10, араллельй оси ворота 45 отсекателя 6, и снабжен регулируемым упором 11 с пластинчатой пружиной 12, С одной стороны ось 10 связана с возвратной пружиной 13 рычагом 14, а с другой приводной рычаг 15 с закреп 50 ленной на нем осью 16 связывает ось 10 с тягой 17. Тяга 17 имеет продольный паз, за счет которого захватное устройство 18 может перемещаться относительно подающего рычага 9, не приводя его в движение, Направляющее устройство 2 оснащено датчиком наличия деталей, состоящим из диода 19 и фотодиода 20, Отсекатель б имеет фиксирующий 2 и упорный 22 выступы,последний контактирует при работе столкающим выступом 23 подающего рычага 9.Вариантом исполнения кинематической связи подающего рычага 9 и возвратно-поступательно перемещающегосязахватного устройства,18 может бытьпара зубчатое колесо 24 - зубчатаярейка 25 (фиг, 6), причем зубчатоеколесо 24 жестко установлено на оси10, а рейка 25 крепится на корпусезахватного устройства .18 с возможностью выхода из зацепления с шестерней.Манипулятор работает следующим образом,Из магазина 4 типа пенала, закрепленного на основании 1, детали поддействием собственного веса попадаютв направляющее устройство 2. Наличиеочередной детали регистрируется встроенным в направляющее устройство 2Фотодиодом 20 датчика.Верхнему положению захватного устройства 18 соответствует горизонтальное положение подающего рычага 9,Упругий элемент 5 удерживает отсекатель 6 в положении, при которомсквозной канал 3 направляющего устройства 2 соединен со сквозным каналом 8 в отсекателе 6, являясь его, .продолжением,Первая деталь попадает из направляющего устройства 2 в отсекатель би упирается в элемент корпуса подающего рычага 9, Этот элемент выполнен в форме кругового сектора, Ходвниз захватного устройства 18 позволяет возвратной пружине 13 развернутьподающий рычаг 9 на угол, соответствующий повороту отсекателя 6 доупора в основание 1 за счет воздействия на него плеча поворотного ры 5 151 чага 9. В этом положении канал 8 отсекателя 6 соединяется с каналом подающего рычага 9. Деталь из отсекателя 6 попадает в канал подающего рычага 9 и перемещается до регулируемого упора 1. Пластинчатая пружина 12 удерживает деталь на плече подающего рычага 9, развернутого в нижнее положение. При перемещении захватного устройства 18 вверх тяга 17, связывающая корпус захватного устройст-. ва 18 и подающий рычаг 9, поворачивает его в горизонтальное положение, соответствующее захвату детали, зафиксированной на конце подающего рычага 9 губками захватного устройства 18При этом отсекатель 6 поворачивается под действием упругого элемента 5 до упора в корпус направляющего устройства 2. Каналы 3 и 8 отсекателя 6 и направляющего устройства 2 совмещаются, и следующая деталь поступает в отсекатель 6 до упора в круговой сектор корпуса подающего рычага 9. Таким образом, цикл повторяется до тех пор, пока датчик не даст сигнал об отсутствии детали в направляющем устройстве 2. По этому сигналу система управления манипулятором продолжает работу по перемещению захватного устройства 18 и на захват детали в течение двух циклов и дает сигнал на замену магазина 4,1118 6Формула из обретения1Манипулятор, включающий основание, на котором установлено захватноеустройство с приводом его перемещения, и магазин с питателем, кинематически связанный с корпусом захватногоустройства, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью повыщения производительности работы, питатель выполненв виде подпружиненных относительнооснования подающего рычага с толкающим выступом и отсекателя.с ограничительным и упорным выступами, причемподающий рычаг и отсекатель установлены на магазине с воэможностью поворота на параллельных осях, при этомв подающем рычаге и отсекателе выполнены сквозные пазы и ось сквозногопаза отсекателя расположена перпендикулярно оси его поворота, кроме того,кинематическая связь питателя с корпусом захватного устройства выполнена в виде механизма поворота подаю 25 щего рычага, толкающий выступ которого предназначен для взаимодействияс упорным выступом отсекателя, а ограничительный выступ - для взаимодействия с магазином,2. Манипулятор по п, 1, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что выходное гнездо питателя образовано пластинчатой пружиной и регулируемымупором, установленным на конце подаю щего рычага.35,1511118 Составитель А. АлексеРедактор А. Лежнина Техред М.Ходанич орректор М, Васильева 778 Подптета по изобретениямва, Ж, Раувская на н ГКНТ СССР роизводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 10 Заказ 5846/20 Тир ВНИИПИ Государственного ко 113035Мо