Роботизированный технологический комплекс

(51)4 В 25 3 11/О ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ЕЙЬСТВУ К АВТОРСКОМ,К СВ хозяйьппени еличего техГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР(71) Центральный научно-исследовательский и проектно-экспериментальный институт организации, механизациии технической помощи строительству(54) РОБОТИЗИРОВАННЬИ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС(57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в 2различных отраслях народногоства, например, при обслуживпрессов. Цель изобретения -производительности за счет уния числа единиц обслуживаем нологического оборудования. Комплекссостоит из промышленного робота, технологического оборудования, накопителей заготовок 26 и системы управления, Каждое исполнительное устройство промышленного робота установленона монорельсе основания 1 с помощьютележки, После выполнения наладочныхопераций по установке положения исполнительных устройств промышленногоробота выполняется рабочий цикл операции, По сигналу системы управления тележка перемещается в позицию3 151 накопителя заготовок. Рабочий орган перемещением по дополнительной направляющей, жестко смонтированной на соответствующем исполнительном устройстве, подходит к заготовке 26 и зажимает ее. Осуществляется подъем заготовки, перемещение исполнительного устройства тележкой в позицию загрузки в технологическое оборудование, и выполняется процесс загрузки, после чего данное исполнительное уст 1110 4ройство возвращается в позицию накопителя. Одновременно второе. исполнительное устройство, также установленное на монорельсе, производит разгрузку технологического оборудования, Выполнение монорельса в форме окружности, по периметру которой расположены технологическое оборудование и накопители заготовок, позволяет повы сить производительность комплекса,1 э.п. ф-лы, 8 ил.Изобретение относится к робототехнике и может быть использованов различных отраслях народного хоэяйства, например, при обслуживаниипрессов,Цель изобретения - повышениепроизводительности эа счет увеличения числа единиц обслуживаемого технологического обррудования.На фиг, 1 изображено исполнительное устройство промышленного роботароботизированного технологическогокомплекса; на фиг, 2 - тележка исполнительного устройства; на фиг. 3 -.разрез А-А на фиг, 1; на фиг. 4 -разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 5комплекс с прямолинейным монорельсоми одним пр".,ссом, вариант компоновки;на фиг. 6 - то же, с монорельсом,расположенном под углом; на фиг, 7 -то же, с двумя прессами; на фиг. 8 -то же, с круговым монорельсом,Роботизированный технологическийкомплекс состоит из промышленногоробота, технологического оборудования, накопителей заготовок и системыуправления.Каждое исполнительное устройствопромышленного робота установлено наосновании 1 с монорельсом 2, на котором с помощью тележки 3 с роликом4, имеющей привод 5 с реечным колесом 6, образуется зацепление с рейкой7 основания, На тележке 3 размещенавыдвижная поворотная стойка 8 исполнительного устройства с механизмом9 поворота в виде силового цилиндравращательного перемещения. Корпус 10имеет механизм 11 продольного перемещения в виде силового цилиндралинейного перемещения, закрепленногона выходном элементе 12 механизма 9 поворота, Исполнительное устройство имеет также клеть 13, содержащую силовой цилиндр 14 вращательного перемещения, корпус 15 которого закреплен на штоке 16, а также направляющую 17 механизма продольного перемещения и механизм 18 вертикального перемещения, силовой цилиндр 19 которого встроен в корпус 15. На рамочной. направляющей 20, соединенной со штоком 21 и скалкой 22, которая перемещается по роликам 23, закреплен с помощью кронштейна 24 рабочий орган 25 в виде магнитного патрона для удержания заготовки 26.Технологическое оборудование в виде прессов 27 размещено в рабочей зоне исполнительных устройств, Заготовки 26 находятся в накопителях 28. Все оборудование подключено в системе управления (не показана)Работизированный технологический комплекс работает следующим образом,Сначала производят наладочные операции по установке положения ис- полнительных устройств по высоте и угловому положению и выставляют ось 29 захватного устройства перпен-, дикулярно плоскости установки заготовки 26 в пресс 27, Регулируют ход механизма 11 продольного перемещения.Затем производится рабочий цикл операций.Тележка 3 перемещается в позицию накопителя 28 заготовок. Рабочий орган 25 опусканием рамочной направляющей 20 подходит к заготовке 26 и зажимает ее по плоской поверхности, Осуществляется подъем заготовки. Исполнительное устройство тележкой 3 перемещается в позицию загрузки за 5 15111 готовок в пресс 27, и заготовка устанавливается на базирующие поверхности пресса. Лалее рабочий орган поднимаетсяисполнительное устройство перемещается в позицию накопителя5 для захвата следующей заготовки, а затем возвращается в позицию выжидания. В это время второе исполнительное устройство (манипулятор выгрузки) производит разгрузку пресса и освобождает позицию загрузки. В случае расположения монорельса под углом к прессу 27 (фиг, 6) накопитель заготовок расположен вблизи от позиции загрузки, что позволяет сократить время перемещения тележки.При обслуживании двух прессов последние располагаются по обе стороны от монорельса (фиг. 7). В случае вы полнения монорельса круговой формы на нем могут быть расположены, например, четыре исполнительных устройства, при этом имеется четыре позиции; первая и третья позиции предназначе ны соответственно для загрузки и выгрузки деталей, при этом каждое исполнительное устройство предназначено как для загрузки технологического оборудования, так и для раз- ЗОгрузки,1 О 6Формула изобретения1, Роботизированный технологический комплекс, содержащий технологическое оборудование, накопители заготовок и промышленный робот, имеющий исполнительные устройства с рабочими органами, а также систему управления, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения производительности за счет увеличения числа единиц обслуживаемого технологического оборудования, он снабжен монорельсом, а каждое исполнительное устройство промышленного робота имеет тележку, установленную на этом монорельсе и шарнирно соединенную с этим исполнительным устройством, при этом рабочий орган каждого исполнительного устройства установлен на дополнительно введенной направляющей, жестко смонтированной на исполнительном устройстве.2, Комплекс по п. 1, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что монорельс выполнен в виде окружности, по периметру которой расположены технологическое оборудование и накопители заготовок.15111 О 27 28 2 акт Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 1 О аказ 5846НИИПИ Госу Составитель В. Верховскийеселовская Техред М,Ходанич Корректор В, Кабаций Тираж 778 Подписноественного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ ССС 113035, Москва, Я, Раушская наб д. 4/5