Устройство для управления промышленным роботом

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ОМИТЕТТКРЫТИЯМ ГОСУД АРСТВЕННПО ИЗОБРЕТЕНИЯПРИ ГКНТ СССР НИ ке по в промежуточнои тия, В устройство,к, блок задания прнитные распределирвые датчики полож координат ционирова щее счетч одержаграммы,ли,электро ения, й дат ключи и пе введены му льтиплексор, в л ьтехник зо ИСАНИЕ ИЗОБ ОРСНОМУ СВИДЕТЕПЬСТ(56) Авторское свидетельство СССРВ 970323, кл. С 05 В 19/18, 1982(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ(57) Изобретение относится к роботехнике и может быть использованопри создании промышленных роботоввыполняющих сборочные операции, Цизобретения - расширение функционных возможностей устройства за счобеспечения фиксации регулируемых Изобретение относится к роботое и может быть использованопри создании промышленных роботов,выполняющих сборочные операции,Целью изобретения является расширение функциональных возможностейустройства за счет обеспечения фиксации регулируемых координат в промежуточной точке позиционирования,На чертеже представлена функциональная схема устройства,Устройство содержит счетчик 1,блок 2 задания программы, электромагнитные распределители 3, ключи4, электромагнитные муфты 5, силовыецилиндры 6, первые 7 и второй 8 дат- .чики положения и мультиплексор 9,Устройство работает слещующим об,8015111081)4 В 25.1900 9 16 чик положения и электромагнитныемуфты, При обработке программы производится перемещение координат недо их конечных положений, а до промежуточной точки, обуславливаемойсрабатыванием второго датчика положения, который расположен в районесхвата робота, с последующей фиксацией, если зто необходимо, силовых цилиндров координат с помощью соответствующих электромагнитных муфт,1 ил. В первом кадре программы из блока 2 выдается следующая информация: направление движения силового цилиндра требуемой координаты, номер датчика 7 или 8 и состояние тормозных муфт 5, Номер датчика 7 или 8 точки позиционирования задается в виде двоичного кода, поступающего на адресные входы мультиплексора 9, в результате чего на его выходе устанавлив ае т с я уровень л о гиче ск о го 0 , т ак к ак робот еще н е вышел в заданную точку и сигнал датчика 7 или 8 соотв е тс тву е т уровню логического 0 Зт от уровень поступает н а вход счетчика кадров и блокирует изменение состояния е го выходов, а следовательно, и выдачу сл ед уюше го адреса кадра программы , Происходит отработка3 15соответствующей координаты и выходв .запрограммированную точку, о чемсвидетельствует уровень логической"1", поступающей с датчика 7 заданной точки позиционирования. Уровеньлогической единицы поступает-черезмультиплексор 9 на вход счетчика 1и изменяет состояние его выходов,происходит смена адреса кадра программы, и из блока 2 поступает информация о следующем кадре, в томчисле и информация о состоянии тормозной муфты 5 той координаты, которая отработана в предыдущем кадре; штанга силового цилиндра 6, ачерез нее и шток силового цилиндра могут быть зафиксированы в запрограммированной точке или могутпродолжать движение, если эта точка не конечная. При фиксации силового цилиндра 6 происходит отключениеэлектромагнитов ключей 4, а следовательно, и перекрытие доступа воздухаили масла в рабочие полости цилиндра 6,Если выход схвата манипулятора вжестко запрограммированную точкуможет привести к поломке конструкцийманипулятора или технологическогооборудования, а это возможно прибольших разбросах в позиционированиитехнологического оборудования, то вэтом случае движение любой координаты робота происходит до моментасрабатывания датчика 8 плавающей4 11108 4точки позиционирования, Воздейст-.вие на датчик 8, расположенный в районе схвата, оказывает не штанга силового цилиндра 6 манипулятора, а конструктивные элементы технологического оборудования. формула изобретения 10 Устройство для управления промыш-,ленным роботом, содержащее счетчик,выходы которого соединены с входамиблока задания программы, и по каждойрегулируемой координате электромаг нитные распределители, вход каждогоиз которых подключен к соответствую-щему первому выходу блока заданияпрограммы, а выходы - через соответствующие ключи к входам соответствую щего силового цилиндра, связанногос соответствующими первыми датчикамиположения, о т л и ч а ю щ е е с ятем, что, с целью расширения функциональных возможностей, оно содержитмультиплексор, второй датчик положения и по каждой регулируемой координате связанную с силовым цилиндромэлектромагнитную муфту, вход каждойиз которой соединен со вторым входом 30 соответствующих ключей и с соответствующим первым выходом блока заданияпрограммы, подключенного вторыми выходами к первым входам мультиплексора, выход которого соединен с входом 35 счетчика, а вторые входы - с выходамипервых и второго датчиков положения.1511108 Составитель Е. П Техред М.Ходанич о Редакто Веселовска Васильев ррект Заказ 5846 Тираж 778 сн ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5