B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1366383

Опубликовано: 15.01.1988

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительное, манипулятора

...к которому подсоединяется захватный орган.1Каждый иэ блоков зубчатых колесвключает механизм компенсации зазоров в зубчатых зацеплениях, выполненный в виде двух упоров 10, двух пружин 11 и шпонки 12 (фиг.4,5 и 6),связывающей зубчатые колеса 5 и 6 сих валами 7. На внутренних торцовыхповерхностях каждого зубчатого колеса блока симметрично оси шпонки закреплены упоры 10. Свободные концыупоров 10 расположены в сквозных пазах 13, выполненных в противолежащихзубчатых колесах блока (фиг. 4) Межцу шпонкой ",2 и упором 10 находится пружина 11. Из фиг.5 и 6 видно, что пазы в противолежащих зубчатых колесах 5 и 6 выполнены с противоположных сторон шпонки 12.Исполнительное устройство манипулятора работает следующим образом.При повороте вала 4 от...

Номер патента: 1366384

Опубликовано: 15.01.1988

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: исполнительное, манипулятора

...и одной вращательной, не имеет "мертвых зон" и может работать при полноповоротном вращении приводных двигателей,формула изобретения Исполнительное устройство манипулятора, содержащее основание, последовательно связанные звенья, на конечном из которых размещен рабочий орган, и основную кинематическую цепь, связывающую звенья между собой и с основным дыигателем, установленным на основании, включающуюрычажные механизмы, каждый из которых выполнен в виде кривошипа и шатуна, при этом кривошип каждого рычажного механизма 1 13663Изобретение относится к манипуляторам для механизации подъемно-транспортных операций, а более конкретно -к исполнительным устройствам манипу 5ляторов, выполняющим их двигательныефункции.Целью изобретения...

Номер патента: 1366385

Опубликовано: 15.01.1988

Авторы: Богатыренко, Кваша, Никитенко, Тырса

МПК: B25J 7/00

Метки: микроманипулятор, объектов, сферических

...на основании 1, при-. жимным устройством 7.Прижимное устройство 7 состоит из шариковых опор 25 и дисков 26, котоРые усилием пружин 27 подпружинивают 55 1 13663Изобретение относится к приборостроению и может быть использованодля высокоточного перемещения сферических объектов.Цель изобретения - повышение точ 5ности позиционирования за счет ликвидации люфтов в кинематической цепи.На фиг.1 схематически представленмикроманипулятор; на фиг.2 - то же,вид .сверху; на фиг,З - разрез А-А наФиг.2.Микроманипулятор состоит из основания 1, верхней 2 и нижней 3 платформы с ведущими 4 и ведомыми 5 частями (ползунами), связанными междусобой параллелограммным механизмом 6,прижимного устройства 7, держателей8 сферического объекта 9 и двухкоординатного...

Номер патента: 1366386

Опубликовано: 15.01.1988

Авторы: Рабухин, Флейтман

МПК: B25J 7/00

Метки: микроманипулятора, привод

...цилиндра 1 возникает равнодействующая сил, одна из которых перемещает рамку вдоль оси Х, а вторая пытается ее повернуть вокруг вертикальной оси 2, то для полученияоднонаправленного перемещения вдоль оси Х необходимо зафиксировать стакан 13 относительно неподвижного основа-ния 16, подав напряжение на обмотку электромагнитного фиксатора 19, иссключая тем самым возможность поворота стакана 13.При необходимости изменения направления движения выходного звена, т.е. стола 8, изменяется фаза включения электромагнитов 11 и 12, т.е. при вращении цилиндра 1 по часовой стрелке включается электромагнит 11, а при вращении против часовой стрелки - электромагнит 12. Стол при этом будет направленно перемещаться в отрицательном направлении оси Х, т.е....

Номер патента: 1366387

Опубликовано: 15.01.1988

Авторы: Борисенко, Юревич

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...кривошипно-шатунного механизма. Криво 45шипы 15 и 16 установлены на цапфахсоответствующих крестовин 5 и б, ашатуны 17 шарнирно связаны с криво"шипами 15 и 16 и равны длине стерж"ней 2,3 и 4 первого. звена. Привод перемещения крестовины 9 третьего звена выполнен в виде двух двигателей 18 и 19, также установленных на основании 1, и их выходные валы кинематически связаны с входными элементами шарниров 9, расположен-, ных на взаимно перпендикулярных полках крестовины 7 и передающих вращение через стержни 2 и 4 третьего звена крестовине 8, при этом кинематическая связь выходных валов каждого из двигателей 18 и 19 с входными элементами шарниров крестовины 7 выполнена в виде кривошипно-шатунных механизмов, кривошипы 20,21 и 22 установлены...

Номер патента: 1366388

Опубликовано: 15.01.1988

Авторы: Акинфиев, Давыдов

МПК: B25J 9/00

Метки: механической, резонансной, рукой

...звено 1 воздействует на защелку 4 с силой нормального давления, которая может создаваться моментом от веса резонансной механической руки и груза, удерживаемого в захвате, а также моментом от упругого элемента 3 относительно подвижного звена 1,Для начала процесса необходимо одновременно подать напряжение перемен"ной полярности на приводной электродвигатель и напряжение питания наэлектромагнит 6.Электродвигатель создает на подвижном звене 1 переменный по направлению и по величине момент, максимальная величина которого, например,больше величины совокупности моментов, создающих силу нормального давления, что приводит к периодическомуизменению силы нормального давленияот некоторого максимального значениядо нулевого, следовательно сила...

Номер патента: 1366389

Опубликовано: 15.01.1988

Авторы: Александрова, Горюнов, Ивашов, Колискор, Некрасов, Степанчиков

МПК: B25J 11/00

Метки: механизм, ориентации, перемещения

...усилия устройств 5,При этом эона перемещения деталив плоскости ограничена конструктивными параметрами механизма и преждевсего величиной регулировки длин тяг,Однако предложенный механизм позволяет перемещать деталь в ближайшейзоне. Для этого захваты соответстствующей командой рассоединяют сдеталью 8. Теперь под действиемустройств 5 тяги поворачиваются доограничителей-упоров 4 и по угловомуположению занимают исходные положения, Длины тяг вновь определяютсяпрограммой. По команде захваты соединяют тяги с деталью, но уже в трехдругих точках детали 8, Вновь начинается цикл перемещения детали, например, от позиции обработки к позиции сборки и т,п, После окончанияполного цикла манипулирования с даненой деталью она оставляется в...

Номер патента: 1366390

Опубликовано: 15.01.1988

Авторы: Ангелова, Вачев, Иванюк, Кузнецов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...вкладыши 18,поверхность каждого из которых состорон пяты имеет форму, соответствующую захватываемой заготовке 19. З 5Второй шток 20 основного гидроцилинд-ра 2 имеет возможность фиксированияотносительно корпуса 1 посредством,например, электромагнитного фиксатора,сердечник-упор 21 которого взаимодействует с ответным упором 22, При-,чем упор 22 имеет возможность регулировочного закрепления вдоль штока20, обеспечивая тем самым изменениедлины хода пяты 5, Рабочие полостигидроцилиндров соединены между собойканалами 23 и 24,Для устранения рабочей жидкостииз нижней полости основного гидроцилиндра 2 вследствие перетечек впоршне предусмотрен обратный клапан,который при необходимости может бытьустановлен.и в поршнях каждого издополнительных...

Номер патента: 1366391

Опубликовано: 15.01.1988

Авторы: Алямовский, Гусев, Козловский

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...23зажатый губками 7 схвата, которыеснабжены зубцами 24.Схват работает следующим образом.В исходном положении механизмсхвата, заключенный в корпусе междущеками 1, скрепленными винтами-распорками 2, отведен от обслуживаемогообъекта (например, литьевой формы) вкрайнее положение. Толкатели 11 прижаты к ограничителям 10, зажимныерычаги 6 прижаты к упору 16, губки 7 20 разведены. После выталкивания литника 23 из литьевой формы литьевой машины шток 4 силового цилиндра перемещает схват в сторону литьевой формы.Когда литник 23 окажется между 25губками 7, упоры 20 на тягах 18 вступают в контакт с неподвижными направляющими 22, что при продолжении движения схвата приводит .к повороту приводных рычагов 12 вокруг осей 13. З 0 При этом толкатели 11,...

Номер патента: 1366392

Опубликовано: 15.01.1988

Авторы: Абаринов, Вешников

МПК: B25J 15/00, B25J 19/02

Метки: очувствленный, робота, схват

...установлен реостат24 с катушкой 25, выполненной эмалированным или оксидированным проводомс последующим покрытием лаком, На катушке 25 зачищена и отполирована контактная дорожка, Каркас 22 можетбыть выполнен из .керамического материалА, пластмассы или гетинакса Выводы катушек реостатов Б и В подсоединяются к измерительной системе.Система может быть выполнена как схема непосредственного измерения сопротивления, а также как мостовая схема с измерением тока амперметром в диагонали моста, причем выводы Б и В находятся на одноименных концах катушек (ближних либо дальних от угла призмы). Очувствленный схват работает следующим образом,Робот позиционирует схват к захватываемой детали, После подачи сигнала на электропневмоклапан 7 воздух под...

Номер патента: 1366393

Опубликовано: 15.01.1988

Авторы: Гевко, Сулимов

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...7 соединены с поворотными элементами 6 через цилиндрические пружины 9 скручивания, Губки - цилиндрические кулачки 10 установлены З 0 на квадратных в поперечном сечении шейках 11 захватных рычагов 7 с эксцентриситетом относительно их продольных осей и фисируются гайками 12. Губки 10 своей боковой образую щей поверхностью взаимодействуют с деталью 13. Схват работает следующим образом.Для зажима детали 13 схват вводит ся в рабочую зону,а захватные рычаги 7 с губками 10 располагаются у наружной или. внутренней поверхностиадетали 13 в- зависимости от его конфигурации. При включении привода уси лие передается через поворотное коль 93 2цо 4 и зубчатый венец 5 на поворотные элементы 6 и далее через пружину 9 скручивания на захватные рычаги...

Номер патента: 1366394

Опубликовано: 15.01.1988

Автор: Вохмянин

МПК: B25J 15/00

Метки: вохмянина, манипулятора, схват

...корпуса 1, 20 заполненный магнитопроводной жидкостью 3, оболочку 4, выполненную из эластичного материала и закрепленную внутри корпуса 1 с образованием дополнительного, баллона, заполненного немагнитопроводной жидкостью 5. В корпусе 1, в месте расположения оболочки 4 выполнен кольцевой паз 6, Корпус 1 охвачен электрической обмоткой 7. Для удержания нижнего торца ЗО корпуса пропущен центральный стержень из немагнитного материала. По,зицией 8 обозначена деталь с отверстием (фиг.2). Кроме того, на корпусе 1 может быть установлен постоянный магнит 9 (фиг. 3).Схват работает следующим образом,При введении кольцевого паза 6 во внутреннюю полость детали 8 на обмот-ку 7 подают постоянное напряжение. 40 Магнитопроводная жидкость 3 будет...

Номер патента: 1366395

Опубликовано: 15.01.1988

Автор: Осауленко

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное, манипулятора

...перемещения губок и приводов в виде двустороннего конуса.На.фиг.1 изображеио предлагаемое захватное устройство манипулятора, общий вид; на фиг, 2 - вид А на фиг. 1.Захватное устройство манипулятора содержит корпус 1 с выполненными в нем направляющими 2, на которых расположены зажимные губки 3, соединенные двуплечими рычагами 4 с приводом, выполненным в виде двустороннего конуса 5. При этом двуплечие рычаги 4 связаны с корпусом 1 и губками 3 шарнирно.Захватное устройство манипулятора работает следующим образом.При движении привода 5 вправо его правая конусная часть посредством двуплечих рычагов 4, совершающих поворот в шарнирах корпуса 1, передает движение губкам 3, которые, перемещаясь по направляющим 2, на,встречу одна другой,...

Номер патента: 1366396

Опубликовано: 15.01.1988

Авторы: Галенко, Дубровин, Тимохин

МПК: B25J 15/06

Метки: захват, магнитно-вакуумный

...движка потенциометра 29, который меняет поданное на него напряжение, давая сигнал в систему управления, что корпус 2 вакуумной камеры и электромагнит 1 лежат на детали,При опускании электромагнита 1 объем вакуумной камеры уменьшается и, если поверхность детали образует с вакуумной присоской 3 герметичную систему, то воздух под давлением отжимает диафрагму 25 датчика контроля Формы поверхности захватываемой детали. Шток 27 нажимает на микропереключатель 28, соединенйый с цепью управления вакуумной системы через реле времени, Шарик 22 поджат пружиной 23. Если деталь имеет отверстие13663или выемки, то повышенного давленияв камере не образуется и датчик контроля формы поверхности не сработаети в систему управления не поступает5сигнала о...

Номер патента: 1368166

Опубликовано: 23.01.1988

Авторы: Абитов, Ханукаев

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...повь 1 шающая зубчатая коробка передач выполнена аналогично узлу дискретного продольного перемещения схвата 3.Промьйплеиный робот работает следующим образом,вести из зацепления колеса 11 и 12 20 и ввести в зацепление колеса 26 и 27,Для продольного перемещения схвата, например, вправо на и дискретных величин в заданную программой точку система 20 управления включает левый и выключает правый распределители 6. Одновременно выключается тормоз 24, убираются вправо управляемые упоры 15 и 16 переднего и заднего хода, подается напряжение на датчик 22 переднего хода. Датчик 23 заднего хода обесточен. Шток 4 с рей. кой 7 начинает перемещаться вперед, и вал 14 с упором 13 через зубчато- реечную передачу и коробку передач (колеса 8-12)...

Номер патента: 1369889

Опубликовано: 30.01.1988

Авторы: Афонин, Гадзиковский, Глейзер, Егоров, Рассказчиков, Чинаев

МПК: B25J 11/00

Метки: зачистки, комплекс, литья, робототехнический

...жесткости механической руки.На чертеже схематически показано предлагаемое устройство, общий вид,Робототехнический комплекс состоиз из робота и станка. Робот состоит из основания 1, поворотной платформы 2, звена 3 выдвижения консоль" ной руки 4, ориентирующего механизма 5 и захвата 6, в котором зажато изделие 7. На руке 7 закреплена пластина 8, выполненная из магнитопроводного материала, Станок 9 оснащен электромагнитной .плитой 10, которая может поворачиваться относительно оси шарнира 11, на котором установлены электромагнитная муфта 12 и уравновешивающий механизм 13. Электромагнитная муфта 12 соединена с рычагом 14, другой конец которого через шарниры 15 и 16 с фиксирующими электромагнитными муфтами 17 и 18 и уравновешивающими...

Номер патента: 1371618

Опубликовано: 07.02.1988

Авторы: Гаркуша, Занегин

МПК: A01G 23/00, A01G 23/08, B25J 5/00 ...

Метки: горной, лесосеки, освоения

...полл 3 Л.кои,52 и х;ш)влц пд о(и,5,5,(л)е,(ипи (, ьц(к зц цо 7 и ы(т прир,51и пл(кость 35 лл взвью.йстви со стржнем 5. Кзртк(сндбжпд управл ыыыопорным катком 36 и осцдшецд рд личцьыирабочими оргзнами, идиримр захватно-срззк)п(им хстройстом 37 с пигьнь 3 л Ор 3 ом38, захватом 39 лля трелГ вки л рвьс в,о(ц)рулованием 40 лля монтаж( к,цд ши,х (" рои 1 во , 5 О(ВО(.ния Горной .1 соск(р;6 д сл(ллн(иы образом.11 осл( прибци цд лесосекх и устацвки в 3(холцц ноложспие включают мо 1 ор 17, к)горьи через релуктор 16 и реы( ппу н) пере,(х 23 начинает врз(цатьвелушую звезлочку цепного транспортерз18, который своим упором 19 на цепи 20 пажии л 3( т цз торец стер ж ня 5) и и(рсы(.цает го вперед Ло упора в плоскосгь,55сое,(3(птельноо звена 7, з затем...

Номер патента: 1371851

Опубликовано: 07.02.1988

Авторы: Калин, Корнилов

МПК: B23Q 7/04, B25J 15/00

Метки: манипулятор

...плече двуплечего рычага 22 установлена пята 25, взаимодействующая в крайнем верхнем положении захватного устройства с упором 26. Двуплечий рычаг 22 прижат пружиной 24 к винтовому регулируемому упору 27. На корпусеустановлен конечный выключатель 28, а на траверсе 7 его флажок 29.Манипулятор работает следующим образом. Каретка подается с захватным устройством 2 к подъемнику рольганга 5, подающему деталь 6 в раствор (зону) губок 11. Рольганг 5 опускается, а деталь 6 зависает на губках. После этого автоматически включается привод (не показан) перемеше. ния каретки и деталь 6 перемещается на позицию 30 укладки (пакетировки). Автоматически включается пневмоцилиндр 3, и захватное устройство 2 опускается и опускает рештак 6 на позицию 30...

Номер патента: 1371895

Опубликовано: 07.02.1988

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...1 Р 0 (Си Д, ( С Т Д Н О ВЛ С Н Н Ь( И Н 31) Б лцрус 2. Ролик 18 ицл 3 ки 1 ржинои 20.(Н.ки д .Илжнц иревыидть л м и,(ь Г(сиия, Б 0,1 никдк)ии ири р(1(, 1 1 ( Х) Би 310.5 рц ГС 161(11010 КОСИ ) И ц 1(1.1( 1 К(Р(Л(Д ) БЬ(.1 БИ(Ч 3 СТСЯ БИРДБО. цднцырчн .1(и+,утся Бнравц и корпус 11 н р(лдточнМс х(низхд с захватом 14.1)ри эОм Б)зник;снлравновен(нный мочс иС)лнц 5 рл(сн иремецается как ели н(с п.н)с со с(1 н.кцй 5 рейка 7, которы я Бра и;н т зубч;тн кцлсц 15 и рцти В ча- СЦВОИ 1 Р(.,1 КИ, и 0 ИРИ 3(С)Л(Т К СМ С(ЦС НИ 30 рс ики 16 Влевц, ири этом рцлик 18 перекатыдется ИО наклонному пазу 17, иток 19 лнижтся внерх, з иружинд 20 сжимается.В снязи с тем, что неуравновешенный чцмент прямо пропорционален смещению ст)нлы 5, а ионерхность паза 17...

Номер патента: 1371896

Опубликовано: 07.02.1988

Авторы: Бобров, Молчанов, Молчанова, Перов

МПК: B25J 5/00

Метки: промышленный, робот

...а каретка 8 устройства вертикального перемещения - в крайнем верхнем положении, подвижный корпус 1 под действием усилия пружины 20 сжатия опирается об опорную плиту2, при этом схват 19 закрыт, а рейка 11 механизма поворота - в крайнем левом положении.После обработки деталей на станкахзадающее устройство перемещается в сторону первого станка. Движущаяся от задающего устройства каретка 8 переводит каретку 4 в крайнее левое положение, при этом схват 19 механической руки у располагается вверху напротив зажатой кулачками патрона, частично обработанной детали 28.Продолжая движение, каретка 8 роликовыми опорами 10 перемещается по непод187896 11 рочынленный робот, сод( ржднИй счонТ ИРОЕс ННЛ К) Нс НО.ВИ/КНОЧ КОРНЪС. МСХс НИССКЛ О РЛ КЛ, КИН(.Мс...

Номер патента: 1371897

Опубликовано: 07.02.1988

Авторы: Абрамов, Белов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...размещены с нозможностьк) взаимодействия с упомянутыми зубчатыми венцами.Лисрная плата 6 является подвижным элементом линейнс)го шагового двигателя.1 ассивный ннлуктор выиолнен в виде основания 23 с нанесенной на нем координагиой сеткой.Манипулятор работает следующим обра- ЗОМ.Вклк 11 ется линейный шаговый двигатель 40 и плата 6 с головкой 2 перемещается на полицию загрузки, где происходит выбор нужного схвата 3 поворотом головки 2. Для этого срабатывают фиксаторы 19 -21, разъединяя колесо 13 и головку 2 с корпусом 1 и соединяя головку 2 с коле 45 ссм 13. 11 осле этого осуществляется поворот головки 2 от двигателя 4 через колесо 11, сателлиты 14 и колесо 13. После поворота схват опускается. Срабатывают фиксаторы 18 19, соединяя...

Номер патента: 1371898

Опубликовано: 07.02.1988

Авторы: Борисенко, Комар, Юревич

МПК: B25J 9/08

Метки: манипулятор

...и 1)холно и выхолшй трдверсд д кр(стовины 24 и 25 снабжены жестко .1;Креиленн(,л(и на них кони цскими:(убчаГычи колесдчи 26 и 27, вхолящими в заи(пленис приво;1 нычи к(шическими зубч- ьчи ко,цс;чи 28 и 13 ил ки 168 со(линены иосре,1 ствоч Епдрниров Гук а стержнячи второп) чо.1 ХГ 151 1 НЕ),10 И 1 НО ТОЛЕ Л. К(К СОСЛИН(1 Ы ВИЛ- ки 11 1,3 со стержнячи 5. 6 и 9 первого чоллля. Вь(длные вилки 15 и 19 несу г на ,Еруе Ол конЕе конические злб(дт(,е колеса (3, 3 1, Вхо,151 Ии(. В за цен,1(.н и(. с кони.скими зубчтыми колесми,32 и 33, жестко уст; ИИле иным и нд кресОви иг х шарниров 1 л к;1 стержней 34 и,35. Лелогично вь(илнеи третий чолуль 11 ривол Ви,(ок 1 О 14, Гдкже колес 28 и .) Ос миестВл 51 етс 51 нос ре;стВОл) клг 1 чкоВого...

Номер патента: 1371899

Опубликовано: 07.02.1988

Авторы: Иоффе, Чуфаринов, Чухров, Ягужинский

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...опускается. Управление приводом осуществляется оператором со стороны головки схвата 21.Гри необходим ости переместить грузпо горизонтали в направлениик колонне или от колонны оператор прикладывает к грузу или головке схвата небольшое усилие. 1 ри этом изменяется угол между рукой 14 и основным звеном 13 стрелы манипулятора. Одновременно груз движется по траектории, близкой к горизонтальной, так как ось 17 с роликачи перемещаются по го ризоцтальнь(м цдцравляющим 30 корпуса1, д соотношение,1 лиц звеньев, составляющихх цд раллелогра л( ный механизм стрелы, выбрано таким, чтобы обеспечить указанцук) траекторию. Общий центр тяжести 40(ЦГ) звеньев, составляющих стелу, цри этом понижается, тдк как Ь, - Ь, ЬЬ, (где Ь,расстояние от пола до...

Номер патента: 1371900

Опубликовано: 07.02.1988

Авторы: Деревянко, Иванов, Рябинин, Флейшгауэр

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...,н (;.и 9 в схвдте 6 используется цдцрдвлякнпий элемнт 7, который сктоит из нг(;(стин( 26 с фрикпиоццой накладкой 27 и смнтировац на кронштейне 28 . Крон шт(йц 28 жестко связан с основанием манипулятора. 1 дправляю(цзй элемент 7 смон тирован на кронштейне 28 с возможностью перемещения и удерживается в определенном положении пружинами 29. Кривизна рабочей поверхности выполнена по дуге окружности, центр которой совпадает с осью поворота руки 2 манипулятора.Мдципхлятор работает следую(цил обрсззм.,етгзь), расположенная нд позиции мд 55 (азина (ццокдзана), захватывается хватом 6 руки 2 при евыдвижении. При этом цолцружиценнь(е ро,(ики 13, контзктирл 5 с наружной поверхностью детали 9, разводятся, а затем после достижения контакта летали 9...

Номер патента: 1371901

Опубликовано: 07.02.1988

Авторы: Винниченко, Галанов

МПК: B25J 11/00

Метки: запястье, робота, упругое

...упругих стержней 2 с осями 3. Вторыми концамн упругие стержни 2 закреплены в посадочных местах фланца 4, один конец которого выполнен аналогично фланцу 1, а второй в виде куба с направляющими поверхностями 5, и предназначен для крепления захвата. Для восприятия осевого усилия внутри запястья между фланцами 1 и 4 ио оси запястья установлена гяга 6 в виде круглого стержня со сферическими головками 7 на концах, размеигениыми в сферических гнездах фланцеви 4 а этой же оси между фланцами 1 и 4 сгановлена предварительно сжатая иру жина 8 для натяжения кинематической цепи.Упругое запястье манипуляционного робота работает следующим образом.При взаимодействии направляющих поверхностей 5 фланца 4 с объектом со стороны последнего в случае...

Номер патента: 1371902

Опубликовано: 07.02.1988

Автор: Шварцман

МПК: B25J 15/00, B25J 19/02

Метки: промышленного, робота, сенсор, тактильный

...нрцвцлникцв, ццдклксл)ых к измерительнцлх устрс)йству систлы уцравления роботцл или к уцрдвлякнцеи ЭВЧ.1 ктильный снсцр рд(от;ит сле,р,кнцим цбрдзцч.11 ри црилс)женин лсцлия лжлл,1)тци. кчи 1 9 цернцликхлярцо )цверхцкти сн(цр;), например Р л ццлцсти 14, ццо цсрс Лается жидк(ктид)ц.)цякн)сей )нлость 14, которая чгнцвс 1)ц црелдет лдвление на л;цики 4, 5, 7 и 8 цс рсз стн(ли 2 О и 21 1 ри эцм соотвсс ) вс книнес и,)ия цри.с )с(ктся к се) л(сцтдч 26, ири,с)дк(цич к стс илч 2 и 21 и ич;)ндлцгццныч (.И) ндлы этих СС)Мц ГСВ, цр(НН)рцнцис)ЛЬНЫЕ ЛСИЛИК Р нн(ццдют чесгц црилцжения и интцсинвсгь цри.иженццп лсилия Р). 1.сли к ццврхцсс)и сшкцр бу.сс) ирилжев лси.)ис 1)ц.1 л глоч л нцв рхццс) и, )ц такк лсилис рслл(1,(ындлся и;1 Л)с...

Номер патента: 1371903

Опубликовано: 07.02.1988

Авторы: Афонцев, Кузьменко

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...фОРЧОВД- ция):1 у бст(й СЕКтОр КжЛОГО ЭЛЕЧ ц ГЗ 5 и(;имолйствут с рйкой 7 штока 8. ичсю(ис(о лвукстороццкк зубчатую Нарезку и сяззццого с пор(пцч пцс Вч;(тическоп) Врио.ш(. л В;(т иром ы шлеи цо(о робота работа слс Лу к(цич образом.11 ри 1 о,шс(с лдв,(еш 1 я цравую часть иришлд 2 игок 8 псремНлктся Влево и цри цочоц(и,(ву.лстроццей рейли 7, Воз,(сйствуязубч;(тыскгоры, цоворачивает Вокруг к и 3 элл(с цты 5 (длдтцык рычс(пВ, В р(уЛЬтс Г ЧС ГО Гу 6 КИ 6 ОЛВтЬ(вд Кт ( - (з,(ь ) 11 ри црололжс ции лви,+;ения штока 8 сс кторы элчсцтов 5 цоир;чивдкгся ца ,оцо.Иигг(ц(й угол (цо Вличице рд(личный в 1;(цисичосги о( развивмого усилия В црицолс 2 и суччдршй,+сгкости элчец ОВ), и ГО ЖС Вр)1 я (сс 6)КИ, Л ЖС КОСИЛ ВцИ5( 2летали 9, остдк)тся...

Номер патента: 1371904

Опубликовано: 07.02.1988

Авторы: Ковальский, Сигаев

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...крайние положения головки штока показаны штрих-цунктирной линией на фиг. 1.При переме(цении вверх шток 6 через у(вр 8, преололензя усилие пружин 13, поднимает ивер. левый цолзуц 7, который чере правый сузрь 16 (юлнимает вверх правун ц(ску 14. 3 т И(скд через паз 19 проворачивает рь(чаг 2, который вторым концом опускает пранук) щеку 15. Таким образом, рави(е щеки 14 и 15 с 6 лижак)тся вместе с закрецлецными цд ни кулачками 22. В этом ног(ожеции кулачки могут быть введены в отверстие зажич демо( летали. Перемещение шек 14 и 15 ограничено перемычкой кры(цки 5. 1 ри сбросе лавления в гидро. цилинлре манипулятора пружины 13 воз. вращают левый цолзун 7 вниз, щеки 14 и 15 при этом начинают р;(схо,ться, и кулачки 22, упираясь цр жными крол(нами...

Номер патента: 1371905

Опубликовано: 07.02.1988

Авторы: Бабич, Смирнов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...их врацаться вцкрхг осей 16, расстоянис чс ж;1 у ролика ми 26 учньшается.ролики Глиждются,убки 18 расходятся,ИРОИХОЛИТ РЗЖИМ Л(1 тсЭИ,11 рс стдновкд рычд гон 17 из горизонтдльшго положения в вертикальное ноложциили в лкбое межлу вертикдльныли гцризонтдльцыч промежуточное ноложешпроизводится слд,ющич образом.С:н им 3 ются трубопроводы 4,5, 44, 49,с цдцф 30 ндльцев,5 снимакгся шайбы 32и стоирцые кольца 33, из серег 25 вынимак)тся вкладыши 28, а на болтах 13гдйки 46 башмаки 14 выходят из пазов О.11 среводят рычаги 17 в вертикальное или внрочежуточное мсжлу призонтдльк) и вертикдльк положение, нри этом ролики 26цаход 5 тся В ко.ьцс 1 ноч ндзу 34 толкдтс,1518, држагель 2 нерсчещается но радиуснцй цднравляющей 9, центр кривизны поВрхнцси...

Номер патента: 1371906

Опубликовано: 07.02.1988

Авторы: Филонов, Шумилов

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, модульный, сустав, электромеханический

...подвижное шли цевое ан.линецис со звноч 19 чаницулятсра (фи. 2), и цодцрл жиниваются в торснъ дикоц 14 цружицдчи 22. Д;я снижения цагруок цд тела каченияролики 17 и здчць грс ция скосьжеция на трение качения применены подшипники 23.(:угдц работает еле:1 ук)щич образм.11 рццодцой двигдтль 2 вращает диск 3. ,Чцк 3, В.)дил)олегствуя роликами б, со общает им планетарное движение. Ролики 6 совершают сложное движение - относительное вращательное движение и переносное вращательное движение.Ролики б, обкатываясь цо внутренней торои;1 альной цоверхности короткого гибкого зубчатого колеса 7, вводят его в зацецлецие с зубчатыми венцами входного лечента 1 и промежуточного элемента 8.Обцсее пере;1 а ю шее от нопение, волнового механизм а равно гй+...